控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出一种控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。其中，方法包括：确定车辆位于可行区域；所述可行区域为设置的所述车辆可能进入的区域；确定第一参数；所述第一参数表征所述车辆的速度衰减系数；利用所述车辆当前行驶速度和第一参数，确定第二参数；所述第二参数表征所述车辆在特定时刻的最高行驶速度；利用所述第二参数，调整所述车辆的规划轨迹。采用本发明专利技术实施例的方案，在行人较多的环境下能够保证行驶的安全性。

Control Method, Device, Equipment and Computer Readable Storage Media

The embodiment of the present invention provides a control method, device, device and computer readable storage medium. The method includes: determining that the vehicle is located in the feasible area; the feasible area is the area where the vehicle may enter; determining the first parameter; characterizing the velocity attenuation coefficient of the vehicle by the first parameter; determining the second parameter by using the current speed and the first parameter of the vehicle; The maximum driving speed of the vehicle at a specific time is characterized, and the planning trajectory of the vehicle is adjusted by using the second parameter. The scheme of the embodiment of the present invention can ensure the safety of driving in a pedestrian environment.

【技术实现步骤摘要】
控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质
本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着人工智能技术的迅速发展，车辆制造业也发生了巨大变化。车辆智能化技术能够有效简化汽车的驾驶操作，提升用户体验。其中无人驾驶技术由于不需要驾驶者操控车辆，而成为最典型、最热门的技术。虽然采用无人驾驶技术可以简化汽车驾驶操作，但是在行人较多的园区(比如公园、景区等)这种复杂多变的行驶环境下，行人比较多，与城市道路相比，行人与车辆的交互会更加频繁，自动驾驶系统的车辆在行驶过程中的障碍也会比较多，如何有效躲避障碍物，保证行驶的安全性，相关技术尚无有效解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种控制方法，包括：确定车辆位于可行区域；所述可行区域为设置的所述车辆可能进入的区域；确定第一参数；所述第一参数表征所述车辆的速度衰减系数；利用所述车辆当前行驶速度和第一参数，确定第二参数；所述第二参数表征所述车辆在特定时刻的最高行驶速度；利用所述第二参数，调整所述车辆的规划轨迹。在一种实施方式中，所述利用所述车辆当前行驶速度和第一参数，确定第二参数，包括：基于所述车辆当前行驶速度和第一参数，并结合第三参数，确定所述第二参数；所述第三参数表征障碍物位置在所述车辆朝向方向的投影与所述车辆的距离。在一种实施方式中，调整所述车辆的规划轨迹时，所述方法还包括：利用第四参数及第五参数，确定所述特定时刻；所述第四参数表征所述车辆所处环境设置的最高行驶速度；所述第五参数表征所述车辆的最大减速度。在一种实施方式中，所述方法还包括：基于障碍物的移动方向、移动速度及位置，确定所述可行区域。在一种实施方式中，所述方法还包括：利用超声波雷达检测到障碍物时，控制所述车辆紧急制动。第二方面，本专利技术实施例提供了一种速度控制装置，包括：第一确定单元，用于确定车辆位于可行区域；所述可行区域为设置的所述车辆可能进入的区域；第二确定单元，用于确定第一参数；所述第一参数表征所述车辆的速度衰减系数；第三确定单元，用于利用所述车辆当前行驶速度和第一参数，确定第二参数；所述第二参数表征所述车辆在特定时刻的最高行驶速度；处理单元，用于利用所述第二参数，调整所述车辆的规划轨迹。在一种实施方式中，所述第三确定单元，具体用于：基于所述车辆当前行驶速度和第一参数，并结合第三参数，确定所述第二参数；所述第三参数表征障碍物位置在所述车辆朝向方向的投影与所述车辆的距离。在一种实施方式中，，所述处理单元，还用于：调整所述车辆的规划轨迹时，利用第四参数及第五参数，确定所述特定时刻；所述第四参数表征所述车辆所处环境设置的最高行驶速度；所述第五参数表征所述车辆的最大减速度。在一种实施方式中，所述处理单元，还用于：利用超声波雷达检测到障碍物时，控制所述车辆紧急制动。第三方面，本专利技术实施例提供了一种控制设备，所述设备的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一个可能的设计中，所述设备的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述设备执行上述控制方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述设备还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储控制设备所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述控制方法所涉及的程序。上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：确定车辆位于可行区域；所述可行区域为设置的所述车辆可能进入的区域；确定第一参数；所述第一参数表征所述车辆的速度衰减系数；利用所述车辆当前行驶速度和第一参数，确定第二参数；所述第二参数表征所述车辆在特定时刻的最高行驶速度；利用所述第二参数，调整所述车辆的规划轨迹，当车辆进入可行区域后，根据速度衰减系数对车辆的轨迹进行规划，即调整所述车辆的规划轨迹，以使所述车辆根据规划轨迹行驶，如此，在行人比较多的复杂多变的行驶环境下，能够有效躲避障碍物，保证了行驶的安全性。另外，本专利技术实施例的方案，在实施时不需要增加硬件成本，方案容易实现。上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本专利技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。附图说明在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本专利技术公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本专利技术范围的限制。图1示出根据本专利技术实施例的控制方法的一种流程图；图2示出根据本专利技术实施例的障碍物位置在车辆朝向方向的投影与所述车辆的距离图；图3示出根据本专利技术实施例的控制方法的另一种流程图；图4示出根据本专利技术实施例的控制装置的结构框图；图5示出根据本专利技术实施例的控制设备的结构框图。具体实施方式在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本专利技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。图1为根据本专利技术实施例的一种控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括：S10，确定车辆位于可行区域；这里，所述可行区域为设置的所述车辆可能进入的区域。实际应用时，本专利技术实施例中，障碍物主要是指行人，也可以是其它移动速度慢的障碍物。另外，需要先确定所述可行区域。基于此，在一种实施方式中，该方法还可以包括：基于所述障碍物的移动方向、移动速度及位置，确定所述可行区域。其中，实际应用时，所述可行区域可以是圆形的。在这种情况下，可以设置圆形可行区域的半径满足：R∝v。其中，R表示圆形可行区域的半径，v表示障碍物的移动速度。也就是说，R＝f(v)，圆形可行区域的半径是关于朝向和速度的函数。实际应用时，可以根据需要确定圆形可行区域的半径。举个例子来说，可以采用机器学习的方法，比如通过神经网络得到半径R和特征量(朝向和速度)的关系。再比如，可以设置表达式中的参数，建立简单的表达式，即半径R和特征量的关系式。所述圆形可行区域的圆心位置是与障碍物的移动方向和障碍物当前的位置相关的，用关系式表达则有：o(x,y)＝f(θ)+(x0,y0)。其中，θ表示障碍物的移动方向，(x0,y0)表示障碍物当前位置的坐标。从上面的描述可以看出，确定的可行区域会沿着不同障碍物的移动方向和速度而移动，即变化的。确定车辆位于可行区域时，需要根据车辆与障碍物的距离对车辆进行提前减速处理，即执行S20至S40。当然，当确定所述车辆未位于可行区域时，则按照已规划的轨迹，即按照正常设置的速度行驶。实际应用时，可以通过所述车辆上的雷达采集的信号，确定所述障碍物的移动方向、移动速度及当前位置。S20，确定第一参数；其中，所述第一参数表征所述车辆的速度衰减系数。这里，实际应用时，可以通过大数据分析的方式，来得到速度衰减系数。比如：采集足够多的人工驾驶数据，这些数据反映了遇上不同障碍物(具有不同的移动速度)本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制方法，其特征在于，包括：确定车辆位于可行区域；所述可行区域为设置的所述车辆可能进入的区域；确定第一参数；所述第一参数表征所述车辆的速度衰减系数；利用所述车辆当前行驶速度和第一参数，确定第二参数；所述第二参数表征所述车辆在特定时刻的最高行驶速度；利用所述第二参数，调整所述车辆的规划轨迹。

【技术特征摘要】
1.一种控制方法，其特征在于，包括：确定车辆位于可行区域；所述可行区域为设置的所述车辆可能进入的区域；确定第一参数；所述第一参数表征所述车辆的速度衰减系数；利用所述车辆当前行驶速度和第一参数，确定第二参数；所述第二参数表征所述车辆在特定时刻的最高行驶速度；利用所述第二参数，调整所述车辆的规划轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述车辆当前行驶速度和第一参数，确定第二参数，包括：基于所述车辆当前行驶速度和第一参数，并结合第三参数，确定所述第二参数；所述第三参数表征障碍物位置在所述车辆朝向方向的投影与所述车辆的距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整所述车辆的规划轨迹时，所述方法还包括：利用第四参数及第五参数，确定所述特定时刻；所述第四参数表征所述车辆所处环境设置的最高行驶速度；所述第五参数表征所述车辆的最大减速度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于障碍物的移动方向、移动速度及位置，确定所述可行区域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：利用超声波雷达检测到障碍物时，控制所述车辆紧急制动。6.一种控制装置，其特征在于，包括：第一确定单元，用于确定车辆位于可行区域；所述可行区域为设置的所述车辆可能进入的区域；第二确定单...

【专利技术属性】
技术研发人员：马霖，郭鼎峰，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11