消除稳态横向偏差的方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种消除稳态横向偏差的方法、装置及存储介质。该方法包括：确定车辆是否在直线道路上行驶；在确定车辆在直线道路上行驶的情况下，采集车辆的横向偏差值；根据采集的横向偏差值确定车辆是否存在稳态横向偏差；在确定车辆存在稳态横向偏差的情况下，根据采集的横向偏差值实时补偿车辆的稳态横向偏差。本发明专利技术的技术方案，使存在稳态横向偏差的车辆运行平稳，车辆的指向更加准确，提高了自动驾驶的安全性、效率；并有效地解决了现有技术通过不断纠偏的方法产生的左右摇摆感，提高了自动驾驶的稳定性。

Method, Device and Storage Media for Eliminating Steady State Lateral Deviation

The invention relates to a method, device and storage medium for eliminating steady-state lateral deviation. The method includes: determining whether a vehicle is running on a straight road or not; collecting the lateral deviation of the vehicle when the vehicle is running on a straight road; determining whether there is a steady lateral deviation of the vehicle according to the collected lateral deviation; and compensating the steady lateral deviation of the vehicle in real time according to the collected lateral deviation when the steady lateral deviation of the vehicle is determined. \u3002 The technical scheme of the present invention makes the vehicle with steady lateral deviation run smoothly, the direction of the vehicle is more accurate, and improves the safety and efficiency of the automatic driving, and effectively solves the left and right swing feeling produced by the existing technology through the method of continuous rectification, and improves the stability of the automatic driving.

【技术实现步骤摘要】
消除稳态横向偏差的方法、装置及存储介质
本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种应用于自动驾驶的消除稳态横向偏差的方法、装置及存储介质。
技术介绍
由于各个车辆的不一致性(例如车辆的四轮定位不准、方向盘零偏等)，以及惯性测量单元(IMU)安装时的角度偏差，造成了车辆进入自动驾驶模式后，横向控制单元会出现稳态横向偏差，车辆偏离道路的中心线，尤其在转弯时可能会存在较大的横向误差，导致自动驾驶的安全性、稳定性等问题。现有技术中，并不区分稳态横向偏差和非稳态横向偏差(例如，由道路状况造成的横向偏差)，通过不断纠偏的方式解决横向偏差。这种方式导致驾驶员和乘客在车辆行驶过程中具有左右摇摆感，自动驾驶的稳定性较差。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种消除稳态横向偏差的方法、装置及存储介质，解决了现有技术通过不断纠偏的方法产生的左右摇摆感，提高了自动驾驶的稳定性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种消除稳态横向偏差的方法，包括：确定车辆是否在直线道路上行驶；在确定车辆在直线道路上行驶的情况下，采集车辆的横向偏差值；根据采集的横向偏差值确定车辆是否存在稳态横向偏差；在确定车辆存在稳态横向偏差的情况下，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种消除稳态横向偏差的方法，所述方法包括：确定所述车辆是否在直线道路上行驶；在确定所述车辆在直线道路上行驶的情况下，采集所述车辆的横向偏差值；根据采集的横向偏差值确定所述车辆是否存在稳态横向偏差；在确定所述车辆存在稳态横向偏差的情况下，根据采集的横向偏差值实时补偿所述车辆的稳态横向偏差。

【技术特征摘要】
1.一种消除稳态横向偏差的方法，所述方法包括：确定所述车辆是否在直线道路上行驶；在确定所述车辆在直线道路上行驶的情况下，采集所述车辆的横向偏差值；根据采集的横向偏差值确定所述车辆是否存在稳态横向偏差；在确定所述车辆存在稳态横向偏差的情况下，根据采集的横向偏差值实时补偿所述车辆的稳态横向偏差。2.根据权利要求1所述的消除稳态横向偏差的方法，其中，确定所述车辆是否在直线道路上行驶包括：检测所述车辆行驶的道路的曲率、所述车辆的方向盘转角和所述车辆的速度；在所述车辆行驶的道路的曲率小于第一预定值，所述车辆的方向盘转角小于第二预定值，且所述车辆的速度高于第三预定值的情况下，确定所述车辆在直线道路上行驶。3.根据权利要求1所述的消除稳态横向偏差的方法，其中，根据采集的横向偏差值确定所述车辆是否存在稳态横向偏差包括：在采集的横向偏差值在预定范围内的情况下，确定所述车辆存在稳态横向偏差。4.根据权利要求1-3中任一项所述的消除稳态横向偏差的方法，其中，采集所述车辆的横向偏差值包括：对所述车辆的横向偏差值进行多次采集，以得到多个横向偏差值；根据采集的横向偏差值确定所述车辆是否存在稳态横向偏差包括：根据采集的多个横向偏差值计算出统计横向偏差值，在该统计横向偏差值在预定范围内的情况下，确定所述车辆存在稳态横向偏差；根据采集的横向偏差值实时补偿所述车辆的稳态横向偏差包括：根据所述统计横向偏差值实时补偿所述车辆的稳态横向偏差。5.根据权利要求4所述的消除稳态横向偏差的方法，在实时补偿所述车辆的稳态横向偏差之后，进一步包括：重新采集所述车辆的横向偏差值，以确定所述稳态横向偏差是否被消除；在确定所述稳态横向偏差未被消除的情况下，以预定步长线性修改所述统计横向偏差值，根据线性修改后的统计横向偏差值补偿所述车辆的稳态横向偏差；重复执行重新采集所述车辆的横向偏差值的步骤，直至确定所述稳态横向偏差被消除。6.根据权利要求1-5中任一项所述的消除稳态横向偏差的方法，进一步包括：所述稳态横向偏差被消除后，将所述稳态横向偏差值存储于自动驾驶系统中。7.一种消除稳态横向偏差的装置，所述装置被配置为：检测模块，被配置为确定所述车辆是否在直线道路上行驶；采集模块，被配置为在确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔霄，郭鼎峰，朱振广，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11