应用于自动驾驶的高精地图差分更新方法技术

本发明专利技术公开了一种应用于自动驾驶的高精地图差分更新方法。本发明专利技术一种应用于自动驾驶的高精地图差分更新方法，包括：在云端进行以下步骤：对差分地图进行网格切割，每个网格切割为预定大小的正方形，每个网格赋予唯一的网格ID(MeshID)，网格内的地图差分要素均与该MeshID绑定；利用PostgreSQL数据库保存差分地图，创建便于检索和更新差分地图要素的保存表；接受车载电脑客户端发来的链接请求，抽取车载电脑客户端的ID和密码，检索安全认证库，判别该车载电脑客户端是否为合法用户，是否按时缴纳更新服务费。本发明专利技术的有益效果：可以使地图及时更新，提高行车安全。

High Precision Map Differential Updating Method for Automatic Driving

The invention discloses a high-precision map differential update method applied to automatic driving. The invention provides a high-precision map differential updating method for automatic driving, which includes the following steps: cutting the difference map in the cloud, cutting each grid into a predetermined size square, giving each grid a unique grid ID (MeshID), binding the map differential elements in the grid with the MeshID; saving the difference map using PostgreSQL database, and creating the difference map. It is convenient to retrieve and update the storage tables of differential map elements, to accept the link requests from the on-board computer client, to extract the ID and password of the on-board computer client, and to retrieve the security authentication library, to determine whether the on-board computer client is a legitimate user, and to pay the updating service fee on time. The invention has the beneficial effect that the map can be updated in time and the driving safety can be improved.

【技术实现步骤摘要】
应用于自动驾驶的高精地图差分更新方法
本专利技术涉及地图
，具体涉及一种应用于自动驾驶的高精地图差分更新方法。
技术介绍
目前前装地图的更新一般是司机在某一时刻手动下载最新地图，或者是系统在某一时刻推送整个省或市最新的地图进行更新。传统技术存在以下技术问题：目前的前装地图更新方法导致地图更新的实时性差，车辆在行使过程中地图未能及时更新，道路的状况只能由司机根据实际情况再做判断。在没有司机操作的自动驾驶时，如果地图没有及时更新，势必影响车载电脑的判断，容易引发行车安全。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种应用于自动驾驶的高精地图差分更新方法，可以使地图及时更新，提高行车安全。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种应用于自动驾驶的高精地图差分更新方法，包括：在云端进行以下步骤：对差分地图进行网格切割，每个网格切割为预定大小的正方形，每个网格赋予唯一的网格ID(MeshID)，网格内的地图差分要素均与该MeshID绑定；利用PostgreSQL数据库保存差分地图，创建便于检索和更新差分地图要素的保存表；接受车载电脑客户端发来的链接请求，抽取车载电脑客户端的ID和密码，检索安全认证库，判别该车载电脑客户端是否为合法用户，是否按时缴纳更新服务费；如是合法用户且按时缴纳更新服务费就维持更新链接，否则切断更新链接；按照车载电脑客户端发来的需要更新的网格ID，查找该MeshID对应的相关地图差分，并把该差分地图推送给该车载电脑客户端。在车载电脑端进行以下步骤：车载电脑客户端与云端建立通信链接(如通信链接已存在就不用重新建通信链接，直接跳到下一步)；检查该车用户是否为合法用户，包括是否已按期缴纳相关费用等。如果检查项目都正常，就确立为合法用户，进入下一步，如有一个不正常，就终止通信链接(原则上每天检查1次，如当天已查过，就直接跳到下一步)；由车载电脑客户端获取车辆的实时位置，匹配该位置的网格ID，并把把该网格ID设置为实时网格ID(SMeshID)；如果是初始状态，就把实时网格ID(SMeshID)设置为需要更新的网格ID(CMeshID)和当前网格ID(DMeshID)；CMeshID＝SMeshID；DMeshID＝SMeshID；如果不是初始状态，就比较实时网格ID(SMeshID)与当前网格(DMeshID)是否一致；如果不一致，就把实时网格ID(SMeshID赋值给需要更新的网格ID(CMeshID)和当前网格ID(DMeshID)；CMeshID＝SMeshID；DMeshID＝SMeshID；如果一致就获取下一个需要更新的网格ID；更新CMeshID对应的网格地图：如果CMeshID对应的网格的差分地图版本号低于系统的版本号，就下载更新该网格的差分地图，同时更新CMeshID对应网格的地图版本号，更新后跳转到“载电脑客户端与云端建立通信链接(如通信链接已存在就不用重新建通信链接，直接跳到下一步)”；如果CMeshID对应的网格的差分地图版本号不低于系统的版本号，就不下载该网格的差分地图，直接跳转到“载电脑客户端与云端建立通信链接(如通信链接已存在就不用重新建通信链接，直接跳到下一步)”。在其中一个实施例中，所述预定大小是大小10公里。在其中一个实施例中，“如果一致就获取下一个需要更新的网格ID；”具体包括：如果车在动，就根据沿着规划好的路径顺序逐个获取将要去的下一个网格ID，并将该网格ID赋值给需要更新的网格ID(CMeshID)；如果车不在动，就按以下规则获取当前网格的周边网格ID；按照以当前网格为圆心，从里到外，从正上方开始，顺时针方向的原则遍历所有周边网格；获取各个周边网格的ID，并把把该ID赋值给需要更新的网格ID(CMeshID)。一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现任一项所述方法的步骤。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一项所述方法的步骤。一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任一项所述的方法。本专利技术的有益效果：可以使地图及时更新，提高行车安全。附图说明图1是本专利技术应用于自动驾驶的高精地图差分更新方法中的一级、二级和三级周边网格示意图。图2是本专利技术应用于自动驾驶的高精地图差分更新方法中mesh差分地图要素概略的示意图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本专利技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本专利技术的限定。一种应用于自动驾驶的高精地图差分更新方法，包括：在云端进行以下步骤：对差分地图进行网格切割，每个网格切割为预定大小的正方形，每个网格赋予唯一的网格ID(MeshID)，网格内的地图差分要素均与该MeshID绑定；利用PostgreSQL数据库保存差分地图，创建便于检索和更新差分地图要素的保存表；接受车载电脑客户端发来的链接请求，抽取车载电脑客户端的ID和密码，检索安全认证库，判别该车载电脑客户端是否为合法用户，是否按时缴纳更新服务费；如是合法用户且按时缴纳更新服务费就维持更新链接，否则切断更新链接；按照车载电脑客户端发来的需要更新的网格ID，查找该MeshID对应的相关地图差分，并把该差分地图推送给该车载电脑客户端。在车载电脑端进行以下步骤：车载电脑客户端与云端建立通信链接(如通信链接已存在就不用重新建通信链接，直接跳到下一步)；检查该车用户是否为合法用户，包括是否已按期缴纳相关费用等。如果检查项目都正常，就确立为合法用户，进入下一步，如有一个不正常，就终止通信链接(原则上每天检查1次，如当天已查过，就直接跳到下一步)；由车载电脑客户端获取车辆的实时位置，匹配该位置的网格ID，并把把该网格ID设置为实时网格ID(SMeshID)；如果是初始状态，就把实时网格ID(SMeshID)设置为需要更新的网格ID(CMeshID)和当前网格ID(DMeshID)；CMeshID＝SMeshID；DMeshID＝SMeshID；如果不是初始状态，就比较实时网格ID(SMeshID)与当前网格(DMeshID)是否一致；如果不一致，就把实时网格ID(SMeshID赋值给需要更新的网格ID(CMeshID)和当前网格ID(DMeshID)；CMeshID＝SMeshID；DMeshID＝SMeshID；如果一致就获取下一个需要更新的网格ID；更新CMeshID对应的网格地图：如果CMeshID对应的网格的差分地图版本号低于系统的版本号，就下载更新该网格的差分地图，同时更新CMeshID对应网格的地图版本号，更新后跳转到“载电脑客户端与云端建立通信链接(如通信链接已存在就不用重新建通信链接，直接跳到下一步)”；如果CMeshID对应的网格的差分地图版本号不低于系统的版本号，就不下载该网格的差分地图，直接跳转到“载电脑客户端与云端建立通信链接(如通信链接已存在就不用重新建通信链接，直接跳到下一步)”。在其中一个实施例中，所述预定大小是大小10公里。在其中一个实施例中，“如果一致就获取下一个需要更新的网格ID；”具体包括：如果车在动，就根据沿着规划好的路径顺序逐个获取将要去的下一个网格ID，并将该网格I本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于自动驾驶的高精地图差分更新方法，其特征在于，包括：在云端进行以下步骤：对差分地图进行网格切割，每个网格切割为预定大小的正方形，每个网格赋予唯一的网格ID(MeshID)，网格内的地图差分要素均与该MeshID绑定；利用PostgreSQL数据库保存差分地图，创建便于检索和更新差分地图要素的保存表；接受车载电脑客户端发来的链接请求，抽取车载电脑客户端的ID和密码，检索安全认证库，判别该车载电脑客户端是否为合法用户，是否按时缴纳更新服务费；如是合法用户且按时缴纳更新服务费就维持更新链接，否则切断更新链接；按照车载电脑客户端发来的需要更新的网格ID，查找该MeshID对应的相关地图差分，并把该差分地图推送给该车载电脑客户端。在车载电脑端进行以下步骤：车载电脑客户端与云端建立通信链接(如通信链接已存在就不用重新建通信链接，直接跳到下一步)；检查该车用户是否为合法用户，包括是否已按期缴纳相关费用等。如果检查项目都正常，就确立为合法用户，进入下一步，如有一个不正常，就终止通信链接(原则上每天检查1次，如当天已查过，就直接跳到下一步)；由车载电脑客户端获取车辆的实时位置，匹配该位置的网格ID，并把把该网格ID设置为实时网格ID(SMeshID)；如果是初始状态，就把实时网格ID(SMeshID)设置为需要更新的网格ID(CMeshID)和当前网格ID(DMeshID)；CMeshID＝SMeshID；DMeshID＝SMeshID；如果不是初始状态，就比较实时网格ID(SMeshID)与当前网格(DMeshID)是否一致；如果不一致，就把实时网格ID(SMeshID赋值给需要更新的网格ID(CMeshID)和当前网格ID(DMeshID)；CMeshID＝SMeshID；DMeshID＝SMeshID；如果一致就获取下一个需要更新的网格ID；更新CMeshID对应的网格地图：如果CMeshID对应的网格的差分地图版本号低于系统的版本号，就下载更新该网格的差分地图，同时更新CMeshID对应网格的地图版本号，更新后跳转到“载电脑客户端与云端建立通信链接(如通信链接已存在就不用重新建通信链接，直接跳到下一步)”；如果CMeshID对应的网格的差分地图版本号不低于系统的版本号，就不下载该网格的差分地图，直接跳转到“载电脑客户端与云端建立通信链接(如通信链接已存在就不用重新建通信链接，直接跳到下一步)”。...

【技术特征摘要】
1.一种应用于自动驾驶的高精地图差分更新方法，其特征在于，包括：在云端进行以下步骤：对差分地图进行网格切割，每个网格切割为预定大小的正方形，每个网格赋予唯一的网格ID(MeshID)，网格内的地图差分要素均与该MeshID绑定；利用PostgreSQL数据库保存差分地图，创建便于检索和更新差分地图要素的保存表；接受车载电脑客户端发来的链接请求，抽取车载电脑客户端的ID和密码，检索安全认证库，判别该车载电脑客户端是否为合法用户，是否按时缴纳更新服务费；如是合法用户且按时缴纳更新服务费就维持更新链接，否则切断更新链接；按照车载电脑客户端发来的需要更新的网格ID，查找该MeshID对应的相关地图差分，并把该差分地图推送给该车载电脑客户端。在车载电脑端进行以下步骤：车载电脑客户端与云端建立通信链接(如通信链接已存在就不用重新建通信链接，直接跳到下一步)；检查该车用户是否为合法用户，包括是否已按期缴纳相关费用等。如果检查项目都正常，就确立为合法用户，进入下一步，如有一个不正常，就终止通信链接(原则上每天检查1次，如当天已查过，就直接跳到下一步)；由车载电脑客户端获取车辆的实时位置，匹配该位置的网格ID，并把把该网格ID设置为实时网格ID(SMeshID)；如果是初始状态，就把实时网格ID(SMeshID)设置为需要更新的网格ID(CMeshID)和当前网格ID(DMeshID)；CMeshID＝SMeshID；DMeshID＝SMeshID；如果不是初始状态，就比较实时网格ID(SMeshID)与当前网格(DMeshID)是否一致；如果不一致，就把实时网格ID(SMeshID赋值给需要更新的网格ID(CMeshID)和当前网格ID(DMeshID)；CMeshID＝SMeshID；...

【专利技术属性】
技术研发人员：林朝晖，骆越，踪强，刘古今，顾胜华，
申请(专利权)人：苏州翔云瑞图信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32