工件处理系统技术方案

本发明专利技术提供一种工件处理系统(1)，包括：搬运机器人(3)、控制搬运机器人(3)的动作的控制装置(4)、对搬运机器人(3)进行示教操作的操作部。控制装置(4)包括：预先设定接近点的接近点设定部(6)，其中该接近点为搬运机器人(3)对工件处理装置作为用于开始动作的基准点；生成第一程序的第一程序生成部(7)，其中该第一程序规定从搬运机器人(3)的动作原点到接近点的搬运机器人(3)的动作；生成第二程序的第二程序生成部(8)，其中该第二程序根据示教操作，规定搬运机器人(3)从接近点开始的动作；机器人控制器(9)，其根据第一程序及第二程序来控制搬运机器人(3)的动作。

Workpiece Processing System

The invention provides a workpiece processing system (1), which comprises a handling robot (3), a control device (4) for controlling the movement of the handling robot (3), and an operation unit for teaching the handling robot (3). The control device (4) includes: a proximity setting unit (6) with a pre-set proximity point, in which the proximity point is a handling robot (3) which acts as a reference point for starting an action on a workpiece processing device; a first program generating unit (7) for generating a first program, in which the first program specifies the action of a handling robot (3) from the action origin of the handling robot (3) to the proximity point; and a second program generating. The second program generating unit (8) stipulates the action of the moving robot (3) starting from the approach point according to the teaching operation, and the robot controller (9) controls the movement of the moving robot (3) according to the first program and the second program.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】工件处理系统
本专利技术涉及一种工件处理系统，在通过搬送机器人执行对工件处理装置的工件授受之前，进行使该搬送机器人存储移动轨迹的示教作业。
技术介绍
以往，在设有多个工件处理装置(例如NC机床及其周边装置)的工件处理系统中，例如，已知通过多关节机器人在与所述工件处理装置之间进行工件的授受。此外，作为所述周边装置，例如可举出测量装置、空气喷吹装置、工具更换装置及去飞边装置等。在上述那样的工件处理系统中，在通过所述多关节机器人执行工件的授受的情况下，在工件处理系统实际运用前，需要在多关节机器人把持工件的状态下，存储搬运工件处理装置时的移动轨迹的示教作业(即示教)。通过预先进行示教，在实际使多关节机器人动作时，保持工件状态的多关节机器人，能够在不与周边部件接触的情况下进行搬运。例如，在专利文献1中，公开了将用于使用在三维CAD中制作的形状数据进行模拟的实际装置的虚拟动作装置模型作为图像进行显示，并通过控制程序使可动部件的图像在显示画面上移动，检查部件干涉情况的机器人模拟装置。在所述机器人模拟装置中，设置有程序变换部、存储部、运算控制部、以及示教点存储部等。程序变换部是将机器人用程序记述语言本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工件处理系统，其特征在于，包括：至少一个工件处理装置，用于处理工件；搬运机器人，其对所述工件处理装置进行所述工件的搬出搬入；控制装置，其控制所述搬运机器人的动作；以及操作部，其与所述控制装置连接，对所述搬运机器人进行手动操作，进行对该搬运机器人的示教操作；所述控制装置包括：接近点设定部，其与所述工件处理装置对应地预先设定接近点，所述接近点作为用于所述搬运机器人相对于所述工件处理装置开始动作的基准点；以及第一程序生成部，供生成第一程序，规定从所述搬运机器人的动作原点到由所述接近点设定部设定的所述接近点为止的所述搬运机器人的动作；以及第二程序生成部，供生成第二程序，其根据由所述操作部进行的...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.09.14 JP 2016-1796621.一种工件处理系统，其特征在于，包括：至少一个工件处理装置，用于处理工件；搬运机器人，其对所述工件处理装置进行所述工件的搬出搬入；控制装置，其控制所述搬运机器人的动作；以及操作部，其与所述控制装置连接，对所述搬运机器人进行手动操作，进行对该搬运机器人的示教操作；所述控制装置包括：接近点设定部，其与所述工件处理装置对应地预先设定接近点，所述接近点作为用于所述搬运机器人相对于所述工件处理装置开始动作的基准点；以及第一程序生成部，供生成第一程序，规定从所述搬运机器人的动作原点到由所述接近点设定部设定的所述接近点为止的所述搬运机器人的动作；以及第二程序生成部，供生成第二程序，其根据由所述操作部进行的所述示教操作，规定所述搬运机器人从所述接近点开始的动作；以及控制部，其根据由所述第一程序生成部生成的所述第一程序以及由所述第二程序生成部生成的所述第二程序来控制所述搬运机器人的动作。2.根据权利要求1所述的工件处理系统，其特征在于：所述工件处理装置设置有多个，并且在各所述工件处理装置中，分别设有用于设定所述接近点的...

【专利技术属性】
技术研发人员：柏木悟，依田伴昭，中川昌昭，北西晃，
申请(专利权)人：DMG森精机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP