一种多层码垛的堆垛机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及堆垛机器人领域，尤其涉及一种多层码垛的堆垛机器人。其技术方案为：一种多层码垛的堆垛机器人，包括机器人主体，机器人主体上安装有升降机构，升降机构上固定有支撑杆，支撑杆的另一端固定有支撑架，支撑架上固定有多层承物板，支撑杆上还安装有驱动装置，驱动装置的输出端连接有圆盘，圆盘套设于支撑杆上，圆盘上固定有若干推杆，支撑架上设有若干通孔，推杆从支撑架的通孔穿过，推杆远离圆盘的一端固定有推板，推板搭接于承物板上。本实用新型专利技术提供了一种能对曾码垛且码垛整齐的堆垛机器人，解决了现有机器人无法实现多层同时整齐码垛的问题。

A Multi-layer Palletizing Robot

The utility model relates to the field of stacking robot, in particular to a multi-layer stacking robot. The technical scheme is as follows: a multi-layer palletizing robot, including the main body of the robot, with lifting mechanism installed on the main body of the robot, supporting rod fixed on the lifting mechanism, supporting rod fixed on the other end of the support rod, supporting rod fixed on a multi-layer bearing plate, supporting rod also installed with driving device, the output end of the driving device is connected with a disk, and the disk is set on the support rod. On the disc, a number of push rods are fixed, and a number of through holes are arranged on the support frame. The push rod passes through the through hole of the support frame. A push plate is fixed at one end of the push rod away from the disc, and the push plate is overlapped on the support plate. The utility model provides a stacking robot which can stack once and neatly, and solves the problem that the existing robot can not realize multi-layer and neat stacking at the same time.

【技术实现步骤摘要】
一种多层码垛的堆垛机器人
本技术涉及堆垛机器人领域，尤其涉及一种多层码垛的堆垛机器人。
技术介绍
仓储物流，就是利用自建或租赁库房、场地，储存、保管、装卸搬运、配送货物，传统的仓储定义是从物资储备的角度给出的，现代"仓储"不是传统意义上的"仓库"、"仓库管理"，而是在经济全球化与供应链一体化背景下的仓储，是现代物流系统中的仓储。在物流仓储堆垛的过程中，在现有的技术下，大多数机械臂都是通过对单一物品的抓取，来逐个堆垛，这样在工作量较大的工厂，增加的机械臂的劳动时间，也增加了堆垛的时间，可能会造成堆垛不及时的问题，为此，我们急需设计出一种物流仓储用堆垛机器人的机械臂，来解决上述问题。专利申请号为CN201721442152.2的技术专利公布了一种物流仓储用堆垛机器人的机械臂，包括机械臂主体，所述机械臂主体上设置有抓取件，且抓取件通过空腔转动连接在机械臂主体上，所述抓取件内设置有第一活动槽和第二活动槽，且第一活动槽设置在第二活动槽的正上方，所述抓取件上靠近机械臂主体的一侧固定设置有固定抓杆，且固定抓杆垂直连接在抓取件上远离空腔的一端。本技术中，通过设置第一移动抓杆和第二移动抓杆，配合固定抓杆，可以同时对多个物品的抓取，来完成物流仓储过程中，机器人的堆垛，可以提高机械臂的工作效率，减少工作时间，降低工作成本，本新型操作简单，就可以完成复杂的多个物品的抓取工作。但是，上述堆垛机器人一次只能取放一件物品，堆垛的效率较低。堆垛机器人单次只能取放一件物品时还使得耗电量增加、机器人损坏速度加快。为了提高堆垛机器人的堆垛效率，设计一次能多层码垛且码垛整齐的堆垛机器人非常必要。
技术实现思路
本技术克服了现有技术的不足，提供一种能对曾码垛且码垛整齐的堆垛机器人，解决了现有机器人无法实现多层同时整齐码垛的问题。为解决上述的技术问题，本技术采用以下技术方案：一种多层码垛的堆垛机器人，包括机器人主体，机器人主体上安装有升降机构，升降机构上固定有支撑杆，支撑杆的另一端固定有支撑架，支撑架上固定有多层承物板，支撑杆上还安装有驱动装置，驱动装置的输出端连接有圆盘，圆盘套设于支撑杆上，圆盘上固定有若干推杆，支撑架上设有若干通孔，推杆从支撑架的通孔穿过，推杆远离圆盘的一端固定有推板，推板搭接于承物板上。作为本技术的优选方案，所述驱动装置包括动力机构，动力机构安装于升降机构上，动力机构的输出轴连接有横移机构，横移机构连接于支撑杆上，横移机构的另一端与圆盘连接。作为本技术的优选方案，所述动力机构包括电机，电机的输出轴连接有减速器，电机和减速器均安装于升降机构上，减速器的输出轴与横移机构连接。作为本技术的优选方案，所述横移机构包括转盘，转盘固定于动力机构的输出轴上，转盘的边缘铰接有连杆，连杆的另一端铰接有齿条，升降机构上安装有滑槽，齿条套设于滑槽内；齿条啮合有齿轮，齿轮通过轴承连接于支撑杆上，齿轮上铰接有若干弧形杆，支撑杆上套设有套筒，套筒内壁上设置有若干限位块，支撑杆上设置有若干限位槽，限位块套设于限位槽内，若干弧形杆的另一端均与套筒铰接，圆盘连接于套筒上。作为本技术的优选方案，所述升降机构包括升降气缸，升降气缸的活塞杆上连接有升降板，支撑杆和驱动装置均连接于升降板上；机器人主体上设置有升降滑槽，升降板套设于升降滑槽内。作为本技术的优选方案，所述承物板的端部的形状为楔形。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1、本技术的支撑架上固定有多层承物板，则，本技术可同时取放多个物品，提高堆垛效率，提高堆垛机器人的利用率，减少取放单位物品所需的耗电量。驱动装置能驱动圆盘平稳移动，则圆盘能推动若干推杆同步移动。若干推杆同步移动时，若干推板也同步移动，则若干推板能将多层物品推动相同的距离，保证整齐码垛。2、动力机构能驱动横移机构动作，横移机构能驱动圆盘平稳移动。因此，在圆盘的带动下，若干推杆和推板能同步移动，保证物品能移动相同距离。3、当电机启动后，电机驱动减速器动作，减速器能带动横移机构动作。只需要启动电机，即可实现横移机构的动作，则若干推板能同步移动。4、动力机构驱动转盘转动时，转盘带动连杆动作，则连杆能拉动齿条在滑槽内移动。在齿条的驱动下，齿轮能相应转动，则齿轮带动弧形杆倾转，弧形杆倾转的过程中推拉套筒。由于套筒上的限位块被支撑杆上的限位槽限位，则套筒在弧形杆的推拉下直线移动。套筒移动时推动圆盘、推杆、推板相应移动，实现了各推板的同步移动，保证多层物品码垛整齐。控制动力机构的动作时间，即可控制圆盘实际移动方向和距离，方便控制。5、升降气缸启动后，升降气缸的活塞杆带动升降板移动，则支撑杆和驱动装置能随升降板移动，方便将物品移动到确定的高度。6、承物板的端部的形状为楔形，保证在取物的过程中，承物板能准确插入物品下方，保证顺利取物。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是本技术的部分结构图；图3是部分结构的右视图。图中，1-机器人主体，2-升降机构，3-支撑杆，4-承物板，5-圆盘，6-动力机构，7-横移机构，21-升降气缸，22-升降板，23-升降滑槽，31-支撑架，51-推杆，52-推板，61-电机，62-减速器，71-转盘，72-连杆，73-齿条，74-滑槽，75-齿轮，76-弧形杆，77-套筒。具体实施方式下面结合附图，对本技术作详细的说明。为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。实施例一一种多层码垛的堆垛机器人，包括机器人主体1，机器人主体1上安装有升降机构2，升降机构2上固定有支撑杆3，支撑杆3的另一端固定有支撑架31，支撑架31上固定有多层承物板4，支撑杆3上还安装有驱动装置，驱动装置的输出端连接有圆盘5，圆盘5套设于支撑杆3上，圆盘5上固定有若干推杆51，支撑架31上设有若干通孔，推杆51从支撑架31的通孔穿过，推杆51远离圆盘5的一端固定有推板52，推板52搭接于承物板4上。本技术的支撑架31上固定有多层承物板4，则，本技术可同时取放多个物品，提高堆垛效率，提高堆垛机器人的利用率，减少取放单位物品所需的耗电量。驱动装置能驱动圆盘5平稳移动，则圆盘5能推动若干推杆51同步移动。若干推杆51同步移动时，若干推板52也同步移动，则若干推板52能将多层物品推动相同的距离，保证整齐码垛。实施例二在实施例一的基础上，所述驱动装置包括动力机构6，动力机构6安装于升降机构2上，动力机构6的输出轴连接有横移机构7，横移机构7连接于支撑杆3上，横移机构7的另一端与圆盘5连接。动力机构6能驱动横移机构7动作，横移机构7能驱动圆盘5平稳移动。因此，在圆盘5的带动下，若干推杆51和推板52能同步移动，保证物品能移动相同距离。实施例三在实施例一或实施例二的基础上，所述动力机构6包括电机61，电机61的输出轴连接有减速器62，电机61和减速器62均安装于升降机构2上，减速器62的输出轴与横移机构7连接。当电机61启动后，电机61驱动减速器62动作，减速器62能带动横移机构7动作。只需要启动电机61，即可实现横移机构7的动作，则若干推板52能同步本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多层码垛的堆垛机器人，其特征在于，包括机器人主体(1)，机器人主体(1)上安装有升降机构(2)，升降机构(2)上固定有支撑杆(3)，支撑杆(3)的另一端固定有支撑架(31)，支撑架(31)上固定有多层承物板(4)，支撑杆(3)上还安装有驱动装置，驱动装置的输出端连接有圆盘(5)，圆盘(5)套设于支撑杆(3)上，圆盘(5)上固定有若干推杆(51)，支撑架(31)上设有若干通孔，推杆(51)从支撑架(31)的通孔穿过，推杆(51)远离圆盘(5)的一端固定有推板(52)，推板(52)搭接于承物板(4)上。

【技术特征摘要】
1.一种多层码垛的堆垛机器人，其特征在于，包括机器人主体(1)，机器人主体(1)上安装有升降机构(2)，升降机构(2)上固定有支撑杆(3)，支撑杆(3)的另一端固定有支撑架(31)，支撑架(31)上固定有多层承物板(4)，支撑杆(3)上还安装有驱动装置，驱动装置的输出端连接有圆盘(5)，圆盘(5)套设于支撑杆(3)上，圆盘(5)上固定有若干推杆(51)，支撑架(31)上设有若干通孔，推杆(51)从支撑架(31)的通孔穿过，推杆(51)远离圆盘(5)的一端固定有推板(52)，推板(52)搭接于承物板(4)上。2.根据权利要求1所述的一种多层码垛的堆垛机器人，其特征在于，所述驱动装置包括动力机构(6)，动力机构(6)安装于升降机构(2)上，动力机构(6)的输出轴连接有横移机构(7)，横移机构(7)连接于支撑杆(3)上，横移机构(7)的另一端与圆盘(5)连接。3.根据权利要求2所述的一种多层码垛的堆垛机器人，其特征在于，所述动力机构(6)包括电机(61)，电机(61)的输出轴连接有减速器(62)，电机(61)和减速器(62)均安装于升降机构(2)上，减速器(62)的输出轴与横移机构(7)连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：康迂兰，
申请(专利权)人：康迂兰，
类型：新型
国别省市：广东,44