管道内智能封堵机器人制造技术

管道内智能封堵机器人属于管道维修维护机器人技术领域，目的在于解决现有技术存在的管路复杂、成本高、技术要求高以及精度要求高的问题。本发明专利技术的管道内智能封堵机器人包括沿待封堵的管道轴线同轴设置的调速单元、封堵单元和驻锚单元；所述调速单元至少包括泄流调速结构，通过调节泄流调速结构的泄流口大小调整速度；所述封堵单元至少包括两个并排设置并和待封堵的管道同轴的弹性变形体，所述弹性变形体沿径向变形；通过所述驻锚单元实现机器人整体相对待封堵的管道内壁的锁定。本发明专利技术在作业时需两组配合工作，分别定位锁定在待维护管道的两端，提供了一个封闭隔离的空间。本发明专利技术驱动为机械驱动，解决现有技术存在的管路复杂、成本高、技术要求高以及精度要求高的问题。

Intelligent Plugging Robot in Pipeline

Intelligent plugging robot in pipeline belongs to the field of pipeline maintenance robot technology. Its purpose is to solve the problems of complex pipeline, high cost, high technical requirements and high precision in the existing technology. The intelligent blocking robot in the pipeline comprises a speed regulating unit, a blocking unit and an anchoring unit arranged along the coaxial axis of the pipeline to be blocked; the speed regulating unit includes at least a discharge speed regulating structure, which adjusts the speed by adjusting the size of the discharge outlet of the discharge speed regulating structure; and the blocking unit comprises at least two elastic deformers arranged side by side and in coaxial of the pipeline to be blocked. The elastic deformation body deforms along the radial direction, and the anchoring unit realizes the locking of the whole robot relative to the inner wall of the pipeline to be blocked. The invention needs two groups to cooperate in operation, locates and locks at both ends of pipeline to be maintained, and provides a closed and isolated space. The invention is driven by machinery, which solves the problems of complicated pipeline, high cost, high technical requirement and high precision in the existing technology.

【技术实现步骤摘要】
管道内智能封堵机器人
本专利技术属于管道维修维护机器人
，具体涉及一种管道内智能封堵机器人。
技术介绍
由于地球上的人类居民增长的越来越快，人类对资源的需求也越来越多，为了生存和发展，人们开始了向海洋进军。而海洋最重要的资源就是石油，由于海洋环境的复杂多变性，海底石油气输送管道在长期服役的过程之中，难免会因潮流、地震、材料缺陷等等原因，而产生输送管道的损坏导致石油气的泄露，使得海洋生态环境受到污染和破坏，甚至危及海上作业人员的人身安全，给社会也会带来极大的负面影响。现有技术中，为了能够完成深海海底管道的维修封堵工作，出现多种智能的封堵器。智能封堵器可以针对基于液压系统、密封材料、自动控制系统等模块及其产品的测试和整个系统的运动仿真。封堵器的传感器和控制元件需要密封处理，密封材料选用高强聚氨酯材料，电缆要做耐腐蚀处理。封堵器需要一定的运动柔性，各个部件的连接设计成球杆铰连接；封堵器还需要保证液压软管连接的可靠性，设计成内外弹性套筒连接。现有的封堵器结构复杂，应用液压等系统，管路复杂，技术要求高，精度要求高，成本高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种管道内智能封堵机器人，解决本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.管道内智能封堵机器人，其特征在于，包括沿待封堵的管道轴线同轴设置的调速单元(1)、封堵单元(2)和驻锚单元(3)；所述调速单元(1)至少包括泄流调速结构，通过调节泄流调速结构的泄流口大小调整速度；所述封堵单元(2)至少包括两个并排设置并和待封堵的管道同轴的弹性变形体，所述弹性变形体沿径向变形；通过所述驻锚单元(3)实现机器人整体相对待封堵的管道内壁的锁定。

【技术特征摘要】
1.管道内智能封堵机器人，其特征在于，包括沿待封堵的管道轴线同轴设置的调速单元(1)、封堵单元(2)和驻锚单元(3)；所述调速单元(1)至少包括泄流调速结构，通过调节泄流调速结构的泄流口大小调整速度；所述封堵单元(2)至少包括两个并排设置并和待封堵的管道同轴的弹性变形体，所述弹性变形体沿径向变形；通过所述驻锚单元(3)实现机器人整体相对待封堵的管道内壁的锁定。2.根据权利要求1所述的管道内智能封堵机器人，其特征在于，所述弹性变形体为封堵密封圈(203)，所述封堵密封圈(203)受轴向力挤压并沿径向变形。3.根据权利要求1所述的管道内智能封堵机器人，其特征在于，所述驻锚单元(3)至少包括固定的锥体(303)以及相对所述锥体(303)沿轴向移动的锚爪(304)，所述锚爪(304)相对锥体(303)移动沿垂直待封堵的管道的内壁方向挤压内壁实现锁定。4.根据权利要求1-3中任意一项所述的管道内智能封堵机器人，其特征在于，所述调速单元(1)包括：调速壳体(101)；沿所述待封堵的管道轴线方向设置在所述调速壳体(101)外壁一端部的多个圆周均布的调速支撑轮(108)，所述支撑轮和待封堵的管道内壁接触；沿所述待封堵的管道轴线方向设置在所述调速壳体(101)外壁另一端部的泄流调速阀(103)，所述泄流调速阀(103)包括同轴设置的阀体(104)和阀芯(105)，所述阀体(104)和阀芯(105)侧壁上均设置有泄流口，通过调速驱动单元调整阀体(104)和阀芯(105)上相对的泄流口的重合度的大小；以及至少两个同轴设置在所述泄流调速阀(103)外壁上的驱动皮碗(102)，通过阀体(104)和阀芯(105)上相对的通孔实现驱动皮碗(102)两侧的介质的流通。5.根据权利要求4所述的管道内智能封堵机器人，其特征在于，所述调速驱动单元包括设置在所述调速壳体(101)内部的调速电机(106)、调速齿轮减速组(107)和调速电源(109)，所述调速电机(106)通过所述调速齿轮减速组(107)和所述阀芯(105)连接，带动所述阀芯(105)相对阀体(104)绕轴线转动，调整阀体(104)和阀芯(105)上相对的通孔开口的大小；所述调速电源(109)和所述调速电机(106)电连接。6.根据权利要求4所述的管道内智能封堵机器人，其特征在于，所述封堵单元(2)包括：封堵壳体(201)，所述封堵壳体(201)一端和所述调速壳体(101)一端通过铰链连接；沿所述待封堵的管道轴线方向设置在所述调速壳体(101)外壁两端部的多个封堵支撑轮(202)，每一端部的封堵支撑轮(202)圆周均布；套在所述封堵壳体(201)外的多个封堵密封...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗春阳，李建永，李忠山，王开宝，张田泽，魏亚博，吴端丽，高兴华，孟祥，李海连，
申请(专利权)人：北华大学，
类型：发明
国别省市：吉林,22