一种用于ABB机器人实训台的气动控制系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种用于ABB机器人实训台的气动控制系统，分别利用三个单电控两位五通电磁阀控制打磨定位气缸，小料块定位气缸，大料块定位气缸；利用一个单电控两位五通电磁阀，一个双电控三位五通中封阀，一个真空发生器，一个两位两通电磁阀控制机器人末端执行器真空吸盘；利用一个单电控两位五通电磁阀，一个双电控三位五通中封阀控制机器人末端执行器手指气缸的开闭；利用一个单电控两位五通电磁阀控制机器人抓手公头的开闭；所有电磁阀的位置的移动信号均通过PLC发出。本实用新型专利技术的实训台的搭载工具超过四路，仍然可以利用机器人上的四路气管过气。同时解决了真空发生器因为气体逆流而产生漏气现象的问题，操作方便，适用于其他小型机器人实训台。

【技术实现步骤摘要】
一种用于ABB机器人实训台的气动控制系统
本技术属于电气控制领域，尤其涉及一种用于ABB机器人实训台的气动控制系统。
技术介绍
由于ABBIRB120结构紧凑，应用非常广泛。所以常常被用来搭载不同的机器人实训台。而实训台通常是多功能的。所以在机器人的末端就需要搭载不同的工具。例如气缸，换枪盘，吸盘等工具。这些工具都是由气路驱动的。而IRB120本体上一共只有四路气管。当我们设计的实训台所搭载的气路超过四路，就不能直接利用IRB120本体上的四路气管了。这样多余的气管只能邦在机器人手臂上，这种方式特别容易造气管在机器人运动过程中使气管缠绕。
技术实现思路
有鉴于此，本技术旨在提出一种用于ABB机器人实训台的气动控制系统，以解决上述
技术介绍
中提到的问题。为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：一种用于ABB机器人实训台的气动控制系统，包括打磨定位气缸、小料定位气缸、大料定位气缸、真空吸盘、抓手气缸；所述系统通过单电控两位五通电磁阀控制打磨定位气缸、小料定位气缸、大料定位气缸，将打磨定位气缸、小料定位气缸、大料定位气缸连接到主气路上；所述系统通过单电控两位五通电磁阀、双电控三位五通中封阀、真空发生器两位两通电磁阀控制机器人末端执行器真空吸盘；所述系统通过单电控两位五通电磁阀、双电控三位五通中封阀控制机器人末端执行器的抓手气缸的开闭；所述系统通过单电控两位五通电磁阀控制机器人抓手公头的开闭。进一步的，所述打磨定位气缸通过第一单电控两位五通电磁阀连接到主气路上，第一单电控两位五通电磁阀的A、B口分别与打磨定位气缸的进气口和出气口相连，第一单电控两位五通电磁阀的P口与主气路相连。进一步的，所述小料定位气缸通过第二单电控两位五通电磁阀连接到主气路上，第二单电控两位五通电磁阀的A、B口分别与小料定位气缸的进气口和出气口相连，第二单电控两位五通电磁阀的P口与主气路相连。进一步的，所述大料定位气缸通过第三单电控两位五通电磁阀连接到主气路上，第三单电控两位五通电磁阀的A、B口分别与大料定位气缸的进气口和出气口相连，第三单电控两位五通电磁阀的P口与主气路相连。进一步的，所述系统的第四单电控两位五通电磁阀的P口连接到主气路上，所述第四单电控两位五通电磁阀的A口连接第一双电控三位五通中封阀的P口，第一双电控三位五通中封阀的A口堵住，第一双电控三位五通中封阀的B口连接真空发生器的P口，真空发生器的A口与两位两通电磁阀的P口相连，两位两通电磁阀的A口进入机器人集成气路进气口，从机器人集成气路的出气口出来后，进入换枪盘公头的进气口，然后从第一换枪盘母头的出气口出，与真空吸盘相连。进一步的，所述第四单电控两位五通电磁阀的B口与第二双电控三位五通中封阀的P口相连，第二双电控三位五通中封阀的A口和B口分别连接机器人集成气路的进气口，从机器人集成气路的出气口出来后，进入换枪盘公头的进气口，然后从第二换枪盘母头的出气口出来，分别与抓手气缸的进气口和出气口相连。进一步的，所述系统通过第五单电控两位五通电磁阀的P口连接主气路，第五单电控两位五通电磁阀的A口和B口分别连接换枪盘公头的换枪盘夹紧进气口和换枪盘公头的换枪盘松开进气口。相对于现有技术，本技术所述的一种应用于机器人实训台的气动控制系统具有以下优势：本技术的实训台的搭载工具超过四路，仍然可以利用机器人上的四路气管过气。同时解决了真空发生器因为气体逆流而产生漏气现象的问题，操作方便，适用于其他小型机器人实训台。附图说明构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为本技术实施例所述的一种用于ABB机器人实训台的气动控制系统示意图。附图标记说明：1-打磨定位气缸；2-小料定位气缸；3-大料定位气缸；4-真空吸盘；5-抓手气缸；6-第一单电控两位五通电磁阀；7-第二单电控两位五通电磁阀；8-第三单电控两位五通电磁阀；9-第四单电控两位五通电磁阀；10-第五单电控两位五通电磁阀；11-第一双电控三位五通中封阀；12-真空发生器；13-两位两通电磁阀；14-机器人集成气路；15-第二双电控三位五通中封阀；16-换枪盘公头；17-第一换枪盘母头；18-第二换枪盘母头。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。如图1所示，本技术提供一种应用于机器人实训台的气动控制系统，该气动控制系统结构特点如下：本技术分别利用三个单电控两位五通电磁阀控制打磨定位气缸1，小料块定位气缸2，大料块定位气缸3。本技术利用一个单电控两位五通电磁阀，一个双电控三位五通中封阀，一个真空发生器，一个两位两通电磁阀控制机器人末端执行器真空吸盘4。本技术利用一个单电控两位五通电磁阀，一个双电控三位五通中封阀控制机器人末端执行器手指气缸5的开闭。本技术利用一个单电控两位五通电磁阀控制机器人抓手公头的开闭。本技术所有电磁阀的位置的移动信号均通过PLC发出。本技术利用第四单电控两位五通电磁阀将主气路一分为二，可以使ABB机器人气路集成器一路进气路口和出气口作为吸盘和抓手气缸公用。这样可以减少一路进气回路。本技术在因为真空发生器12出的是负压，所以不能在它的前面配置单向阀来防止气体逆流，所以此处配置了一个两位两通电磁阀13，当真空发生气动作时，两位两通电磁阀13处于通路，其余时候处于闭路，防止气体逆流。下面详细说明一下本技术的结构：型号为4V21008B的第一单电控两位五通电磁阀6的A、B口分别与打磨定位气缸1的进气口和出气口相连。第一单电控两位五通电磁阀6的P口与主气路相连。型号为4V21008B的第二单电控两位五通电磁阀7的A、B口分别与小料定位气缸2的进气口和出气口相连。第二单电控两位五通电磁阀7的P口与主气路相连。型号为4V21008B的第三单电控两位五通电磁阀8的A、B口分别与大料定位气缸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于ABB机器人实训台的气动控制系统，其特征在于：包括打磨定位气缸、小料定位气缸、大料定位气缸、真空吸盘、抓手气缸；所述系统通过单电控两位五通电磁阀控制打磨定位气缸、小料定位气缸、大料定位气缸，将打磨定位气缸、小料定位气缸、大料定位气缸连接到主气路上；所述系统通过单电控两位五通电磁阀、双电控三位五通中封阀、真空发生器两位两通电磁阀控制机器人末端执行器真空吸盘；所述系统通过单电控两位五通电磁阀、双电控三位五通中封阀控制机器人末端执行器的抓手气缸的开闭；所述系统通过单电控两位五通电磁阀控制机器人抓手公头的开闭。

【技术特征摘要】
1.一种用于ABB机器人实训台的气动控制系统，其特征在于：包括打磨定位气缸、小料定位气缸、大料定位气缸、真空吸盘、抓手气缸；所述系统通过单电控两位五通电磁阀控制打磨定位气缸、小料定位气缸、大料定位气缸，将打磨定位气缸、小料定位气缸、大料定位气缸连接到主气路上；所述系统通过单电控两位五通电磁阀、双电控三位五通中封阀、真空发生器两位两通电磁阀控制机器人末端执行器真空吸盘；所述系统通过单电控两位五通电磁阀、双电控三位五通中封阀控制机器人末端执行器的抓手气缸的开闭；所述系统通过单电控两位五通电磁阀控制机器人抓手公头的开闭。2.根据权利要求1所述的一种用于ABB机器人实训台的气动控制系统，其特征在于：所述打磨定位气缸通过第一单电控两位五通电磁阀连接到主气路上，第一单电控两位五通电磁阀的A、B口分别与打磨定位气缸的进气口和出气口相连，第一单电控两位五通电磁阀的P口与主气路相连。3.根据权利要求1所述的一种用于ABB机器人实训台的气动控制系统，其特征在于：所述小料定位气缸通过第二单电控两位五通电磁阀连接到主气路上，第二单电控两位五通电磁阀的A、B口分别与小料定位气缸的进气口和出气口相连，第二单电控两位五通电磁阀的P口与主气路相连。4.根据权利要求1所述的一种用于ABB机器人实训台的气动控制系统，其特征在于：所述大料定位气缸通过第三单电控两位五通电磁阀连接到主气路上，第三单...

【专利技术属性】
技术研发人员：艾成龙，刘宝生，李萌，岳刚，滕芳，周圻，林聪，李恩，周宝林，
申请(专利权)人：天津交通职业学院，中科国技天津智能系统工程有限责任公司，
类型：新型
国别省市：天津,12