一种双摄像头和毫米波融合汽车感知系统技术方案

本发明专利技术提供一种双摄像头和毫米波融合汽车感知系统，硬件部分包括：上壳体、摄像模组、调整旋钮、下壳体、主板、惯性测量单元芯片、两个镜头支架、毫米波雷达模块、警示灯和喇叭，其特征在于：所述摄像模组通过两个镜头支架铰接安装于下壳体腔体内；所述摄像模组的一端还安装有调整旋钮，且调整旋钮穿过一弧形孔安装在下壳体的外侧；所述下壳体的内部还固定安装有主板；所述下壳体的底部还安装有警示灯和喇叭，且警示灯和喇叭分别与主板连接；所述摄像模组由左像机和右像机固定安装于图像采集板之上组成，且左像机与右像机的两轴线平行；所述毫米波雷达安装位置在车辆中轴线上；本发明专利技术可以为新旧机动车提供一套碰撞预警系统，安装简便。

A Dual Camera and Millimeter Wave Fusion Vehicle Sensing System

The invention provides a dual camera and millimeter wave fusion automobile sensing system. The hardware part includes an upper shell, a camera module, an adjustment knob, a lower shell, a main board, an inertial measurement unit chip, two lens brackets, a millimeter wave radar module, a warning lamp and a horn, and is characterized in that the camera module is articulated in the lower shell cavity through two lens brackets. An adjusting knob is also installed at one end of the camera module, and the adjusting knob is installed on the outer side of the lower shell through an arc hole; the inner part of the lower shell is also fixed with a motherboard; the bottom of the lower shell is also equipped with warning lights and horns, and the warning lights and horns are connected with the motherboard respectively; the camera module is fixed on the upper group of the image acquisition board by the left camera and the right camera. The millimeter wave radar is installed on the central axis of the vehicle. The invention can provide a set of collision warning system for new and old motor vehicles, which is easy to install.

【技术实现步骤摘要】
一种双摄像头和毫米波融合汽车感知系统
本专利技术涉及汽车辅助驾驶
，具体为：一种双摄像头和毫米波融合汽车感知系统。
技术介绍
近年来，我国民用汽车拥有量与驾驶员人数迅速提高，交通事故频发。据国家统计局数据显示，2015年我国民用汽车拥有量为16284.5万辆，较2014年的14598.1万辆涨幅约为11.5％，同年我国汽车驾驶员人数为28012.99万人，较2014年的24812.07万人涨幅约为12.9％。2015年当年发生交通事故总计187781起，因交通事故死亡人数共计58022人。得益于传感器技术、电子与控制技术的快速发展，以预防事故危险为目标的各类主动安全技术近年来取得了快速进步，如车道偏离报警系统(LDW8)，制动辅助系统(BAS)，智能泊车辅助系统(IPAS)等。该类技术可以很大程度上提升汽车驾驶的安全性与便捷性，辅助驾驶员完成对驾驶对象更为精准、迅速的感知和控制，已经成为汽车技术发展的一个重要领域，可统称为汽车先进辅助驾驶系统(ADAS)。双摄像头立体视觉是机器人感知测量中的重要视觉技术手段，目前主要应用于机器人导航、微操作系统的参数检测、三维测量和虚拟现实等领本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.本专利技术提供一种双摄像头和毫米波融合汽车感知系统，包括：上壳体(1)、摄像模组(2)、调整旋钮(3)、下壳体(4)、主板(5)、两个镜头支架(6)、警示灯(7)、喇叭(8)和毫米波雷达(9)，其特征在于：所述摄像模组(2)通过两个镜头支架(6)铰接安装于下壳体(4)腔体内；所述摄像模组(2)的一端还安装有调整旋钮(3)，且调整旋钮(3)穿过一弧形孔安装在下壳体(4)的外侧；所述下壳体(4)的内部还固定安装有主板(5)；所述下壳体(4)的底部还安装有警示灯(7)和喇叭(8)，且警示灯(7)和喇叭(8)分别与主板(5)连接；所述摄像模组(2)由左像机(22)和右像机(23)固定安装于图像采集...

【技术特征摘要】
1.本发明提供一种双摄像头和毫米波融合汽车感知系统，包括：上壳体(1)、摄像模组(2)、调整旋钮(3)、下壳体(4)、主板(5)、两个镜头支架(6)、警示灯(7)、喇叭(8)和毫米波雷达(9)，其特征在于：所述摄像模组(2)通过两个镜头支架(6)铰接安装于下壳体(4)腔体内；所述摄像模组(2)的一端还安装有调整旋钮(3)，且调整旋钮(3)穿过一弧形孔安装在下壳体(4)的外侧；所述下壳体(4)的内部还固定安装有主板(5)；所述下壳体(4)的底部还安装有警示灯(7)和喇叭(8)，且警示灯(7)和喇叭(8)分别与主板(5)连接；所述摄像模组(2)由左像机(22)和右像机(23)固定安装于图像采集板(21)之上组成，且左像机(22)与右像机(23)的两轴线平行；毫米波雷达(9)为独立外设模块。2.如权利要1所述的一种双摄像头和毫米波融合汽车感知系统，其特征在于所述摄像模组(2)与主板(5)通过线缆连接，接口为HDMI；所述毫米波雷达(9)与主板(5)通过线缆连接，接口为RJ-45以太网接口；所述基于双摄像头视觉的结构化道路标识类检测主要依靠传感器摄像模组(2)实现，各步骤技术细节如下：第一步，本发明获取空间特征点步骤细节如下：第1步，获取左像机(22)和右像机(23)的图片，利用相机标定参数确定空间坐标点对应关系；第2步，图像灰度化处理，进行直方图均衡；第3步，提取图像Harris角点作为特征点；第二步，实现特征点匹配，筛出特征向量距离大于设定阈值的不可靠点；第三步，对可靠匹配点对进行视差计算；第四步，于左像机(22)和右像机(23)的图片提取地面、道路待检测标志目标；第五步，根据视差计算结果获取目标标志像素的实际三维坐标，计算公式如下：其中(x，y，z)表示待求取的空间特征点在摄像机坐标系下坐标；Dis＝Xleft-Xright，表示特征点基线投影距离，即反映视差的投影距离量；B为：左像机(22)和右像机(23)的轴线距离；Xleft与Xright为：左像机(22)和右像机(23)获取的匹配特征点横坐标：Y为：左像机(22)和右像机(23)的纵坐标；f为：左像机(22)和右像机(23)的焦距。3.如权利要1所述的一种双摄像头和毫米波融合汽车感知系统，其特征在于车前侧障碍物检测模块主要依靠毫米波雷达模块(9)进行，各步骤技术细...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭宇铮，郑晓君，张灿，
申请(专利权)人：郭宇铮，
类型：发明
国别省市：北京,11