机器人的关节限位方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术的实施例提供了机器人的关节限位方法、装置、系统及存储介质。该机器人的关节限位方法包括：通过人机交互接口获取所述机器人的关节的限位信息；获取所述关节的运动信息；以及根据所述限位信息和所述运动信息，执行针对所述关节的运动的限位操作。上述技术方案解决了采用限位开关或机械限位方式不灵活的问题，实现了可以根据机器人的具体工作环境调整机器人关节的工作范围，提高了关节限位的灵活性。

Joint Limitation Method, Device, System and Storage Medium for Robots

An embodiment of the present invention provides a joint limitation method, device, system and storage medium for a robot. The joint limitation method of the robot includes: obtaining the joint limitation information of the robot through human-computer interaction interface; acquiring the joint motion information; and performing the joint motion limitation operation according to the limitation information and the motion information. The above technical scheme solves the problem that the limited switch or mechanical limited mode is not flexible, realizes adjusting the working range of the robot joint according to the specific working environment of the robot, and improves the flexibility of joint limited mode.

【技术实现步骤摘要】
机器人的关节限位方法、装置、系统及存储介质
本专利技术涉及机器人
，更具体地涉及一种机器人的关节限位方法、一种机器人的关节限位装置、一种机器人的关节限位系统及一种存储介质。
技术介绍
当前，工业机器人通常采用限位开关或机械限位的方式来进行关节限位。限位开关是在机器人的关节上设置的行程开关，例如光电开关。一旦机器人的关节运动到该位置，限位开关可以产生一个脉冲，以触发报警等操作。机械限位即对机器人的关节进行机械上的位置限制，例如在关节附近设置橡胶块等结构。一旦机器人的关节碰撞到该橡胶块，其会停止运动或报警。上述机器人的关节限位方法虽然能够限制机器人的关节的运动不超出界限，但是限制方式不灵活。
技术实现思路
考虑到上述问题而提出了本专利技术。本专利技术提供了一种机器人的关节限位方法、一种机器人的关节限位装置、一种机器人的关节限位系统及一种存储介质。根据本专利技术实施例的一方面，提供了一种机器人的关节限位的方法，包括：通过人机交互接口获取所述机器人的关节的限位信息；获取所述关节的运动信息；以及根据所述限位信息和所述运动信息，执行针对所述关节的运动的限位操作。示例性地，通过人机交互接口获取机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的关节限位方法，包括：通过人机交互接口获取所述机器人的关节的限位信息；获取所述关节的运动信息；以及根据所述限位信息和所述运动信息，执行针对所述关节的运动的限位操作。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的关节限位方法，包括：通过人机交互接口获取所述机器人的关节的限位信息；获取所述关节的运动信息；以及根据所述限位信息和所述运动信息，执行针对所述关节的运动的限位操作。2.如权利要求1所述的机器人的关节限位方法，其中，所述通过人机交互接口获取所述机器人的关节的限位信息包括：通过所述人机交互接口获取所述关节的距离限位信息。3.如权利要求1所述的机器人的关节限位方法，其中，所述通过人机交互接口获取所述机器人的关节的限位信息包括：通过所述人机交互接口获取所述关节的角度限位信息。4.如权利要求3所述的机器人的关节限位方法，其中，所述角度限位信息包括：所述关节的初始角度、所述关节的正向运动极限角度与所述初始角度之差和所述关节的反向运动极限角度与所述初始角度之差；所述根据所述限位信息和所述运动信息，执行针对所述关节的运动的限位操作包括：根据所述关节的初始角度、所述关节的正向运动极限角度与所述初始角度之差和所述关节的反向运动极限角度与所述初始角度之差，确定所述关节的极限位置；当根据所述运动信息确定所述关节达到所述极限位置时，执行针对所述关节的运动的限位操作。5.如权利要求3或4所述的机器人的关节限位方法，其中，所述角度限位信息还包括用于指示所述关节的运动轨迹是否包括角度为0°的点的信息。6.如权利要求1至4任一项所述的机器人的关节限位方法，其中，所述方法还包括：通过所述人机交互接口获取关于所述关节达到极限位置时的系统响应方式的信息；所述根据所述限位信息和所述运动信息，执行针对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁建伟，
申请(专利权)人：北京镁伽机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11