The invention discloses an intelligent seventh axis of a robot and a closed-loop control detection method thereof, including a seventh axis base. The seventh axis base is equipped with a slide rail, an actuator driven by a motor and moving reciprocally on the slide rail. The actuator is connected with the slide platform. The seventh axis base is equipped with a position sensor for detecting the position of the slide platform, and the position sensor is centered. The processor is connected, and the central processor is simultaneously connected with the encoder of the motor. The sliding platform position is monitored by position sensor in real time to realize closed-loop control. When the encoder and the actual position of the robot do not match, the system sends out an alarm, stops, and prompts the customer for repair, which can effectively prevent collision accidents.
【技术实现步骤摘要】
机器人智能第七轴及其闭环控制检测方法
本专利技术涉及一种机器人智能第七轴及其闭环控制检测方法。
技术介绍
机器人第七轴又被称为是机器人行走轴，通常是基于伺服控制，靠电机编码器反馈第七轴的滑台的所在位置，当第七轴发生松动的时候，电机编码器反馈的位置与机器人滑台实际位置不匹配时，系统也不会发出警报，机器人仍然按照编码器给出的位置信号指令进行工作，这样会在工作中造成撞机、损坏工件、生产事故等风险。此外，由于加工及安装误差导致第七轴的精度(重复精度为±0.25mm)不能满足工况(需要精度±0.02mm)的要求。又如中国专利文献CN201520989091.6中公开了第七轴机器人，包括载盘、底座和电机，电机安装在底座上，载盘安装在底座上方，底座包括两块相对且平行设置的导向板和若干平行设置的连接座，连接座的两端与两块导向板固定连接，两块导向板外侧对应设置导向轨，载盘通过导向轨与底座可滑动式连接，导向板内侧沿导向板延伸的方向设有齿条，载盘上安装有与齿条相配合的齿轮，齿轮通过电机驱动与齿条发生相对移动，电机与齿轮之间设有减速机。该第七轴机器人虽然可以实现行走，但是当第七轴发生松动...
【技术保护点】
1.一种机器人智能第七轴，包括第七轴底座(1)，所述第七轴底座(1)上设有滑轨、受电机(3)驱动且在该滑轨上往复运动的执行机构，所述执行机构与滑台(4)相连，其特征在于：所述第七轴底座(1)上设有用于检测滑台(4)位置的位置传感器(2)，所述位置传感器(2)与中央处理器相连，所述中央处理器同时与电机(3)的编码器相连。
【技术特征摘要】
1.一种机器人智能第七轴，包括第七轴底座(1)，所述第七轴底座(1)上设有滑轨、受电机(3)驱动且在该滑轨上往复运动的执行机构，所述执行机构与滑台(4)相连，其特征在于：所述第七轴底座(1)上设有用于检测滑台(4)位置的位置传感器(2)，所述位置传感器(2)与中央处理器相连，所述中央处理器同时与电机(3)的编码器相连。2.根据权利要求1所述的机器人智能第七轴，其特征在于：所述位置传感器(2)包括光栅尺、磁栅或超声波传感器中的至少一种。3.根据权利要求1-2中任意一项所述的机器人智能第七轴的闭环控制检测方法，其特征在于：所述中央处理器将编码器反馈的数值X1与位置传感器(2)的读数头反馈的数值X2进行比较，若ΔX＝X2-X1＝0则第七轴运行正常，反之中央处理器控制电机(3)驱动执行机构调整滑台(4)的位置从而使ΔX值逐渐变小并趋近于0，若经过调整后ΔX值逐...
【专利技术属性】
技术研发人员：王爽，
申请(专利权)人：上海思驼自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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