鱼眼图像的处理方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种鱼眼图像的处理方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取设置在车辆上的鱼眼相机采集的鱼眼图像，根据鱼眼相机成像模型，获取鱼眼图像对应的去畸变的平面图像，鱼眼相机成像模型为根据鱼眼相机的相机参数得到的，对去畸变的平面图像进行视角变换，获取多个不同视角下的多个平面图像。这样，提高了样本利用率，增大了车辆的可视范围，从而更全面的感知车辆周围的物体，提高了车辆行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
鱼眼图像的处理方法、装置、设备和存储介质
本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种鱼眼图像的处理方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
在智能汽车辅助驾驶、自动驾驶领域，通常利用机器学习、深度学习技术为基础的目标检测和识别方法对汽车周围目标物的准确检测与识别。这类方法通常需要大量的样本作为学习的基础，因此，如何获取有效的图像学习样本成为了解决目标检测和识别的关键问题。由于鱼眼相机的特性，鱼眼图像中存在严重的畸变，为了机器学习算法、深度学习算法不会学习到鱼眼图像中的畸变特征，通常需要对鱼眼图像进行去畸变操作，对于鱼眼图像来说，去畸变操作会以一个确定的视角对图像进行去畸变计算，例如：对鱼眼图像正中目标的视角。然而，由于鱼眼图像的尺寸是固定的，上述去畸变操作会使得位于鱼眼图像边缘位置的内容缺失，减少鱼眼图像的内容，使得样本利用率下降，同时，由于鱼眼图像内容缺失，减小了汽车的可视范围，影响行车安全。
技术实现思路
为解决现有技术中存在的问题，本专利技术提供一种鱼眼图像的处理方法、装置、设备和存储介质，提高了样本利用率，增大了车辆的可视范围，从而更全面的感知车辆周围的物体，提高了车辆行驶的安全性。第一方面，本专利技术实施例提供一种鱼眼图像的处理方法，包括：获取设置在车辆上的鱼眼相机采集的所述鱼眼图像；根据鱼眼相机成像模型，获取所述鱼眼图像对应的去畸变的平面图像，所述鱼眼相机成像模型为根据所述鱼眼相机的相机参数得到的；对所述去畸变的平面图像进行视角变换，获取多个不同视角下的多个平面图像。可选的，所述获取设置在车辆上的鱼眼相机采集的所述鱼眼图像之前，所述方法还包括：获取所述鱼眼相机采集的多个鱼眼图像；根据所述鱼眼相机采集的多个鱼眼图像，获取所述鱼眼相机的相机参数；根据所述鱼眼相机的所述相机参数，确定所述鱼眼相机成像模型。可选的，所述方法还包括：采用数据标注工具对所述多个平面图像中的同一个目标物进行标注，获取图像学习样本，所述图像学习样本为车辆目标检测和识别算法的学习来源。可选的，所述鱼眼相机设置在所述车辆的车头，所述对所述平面图像进行视角变换，获取多个不同视角下的多个平面图像，包括：对所述平面图像进行前视角变换，获取所述平面图像前方视角的图像；所述鱼眼相机设置在所述车辆的车尾，所述对所述平面图像进行视角变换，获取多个不同视角下的多个平面图像，包括：对所述平面图像进行后视角变换，获取所述平面图像后方视角的图像。可选的，所述鱼眼相机设在所述车辆的左侧，所述对所述平面图像进行视角变换，获取多个不同视角下的多个平面图像，包括：对所述平面图像进行左视角变换，获取所述平面图像的左视图；所述鱼眼相机设在所述车辆的右侧，所述对所述平面图像进行视角变换，获取多个不同视角下的多个平面图像，包括：对所述平面图像进行右视角变换，获取所述平面图像的右视图。可选的，所述获取所述鱼眼相机采集的多个鱼眼图像，包括：获取所述鱼眼相机采集的多个方位的多个不同标定板图像，所述鱼眼图像包括所述标定板图像。可选的，所述根据所述鱼眼相机采集的多个鱼眼图像，获取所述鱼眼相机的相机参数，包括：根据所述鱼眼相机采集的多个方位的多个不同标定板图像，建立每个标定板图像和三维坐标系中实际图像的对应关系；根据所述对应关系，计算得到所述鱼眼相机的相机参数。第二方面，本专利技术实施例提供一种鱼眼图像的处理装置，包括：获取模块，用于获取设置在车辆上的鱼眼相机采集的所述鱼眼图像；根据鱼眼相机成像模型，获取所述鱼眼图像对应的去畸变的平面图像，所述鱼眼相机成像模型为根据所述鱼眼相机的相机参数得到的；处理模块，用于对所述去畸变的平面图像进行视角变换，获取多个不同视角下的多个平面图像。可选的，所述获取模块，还用于：获取所述鱼眼相机采集的多个鱼眼图像；根据所述鱼眼相机采集的多个鱼眼图像，获取所述鱼眼相机的相机参数；所述装置还包括：确定模块，用于根据所述鱼眼相机的所述相机参数，确定所述鱼眼相机成像模型。可选的，所述鱼眼相机设置在所述车辆的车头，所述处理模块，还用于：对所述平面图像进行前视角变换，获取所述平面图像前方视角的图像；所述鱼眼相机设置在所述车辆的车尾，所述处理模块，还用于：对所述平面图像进行后视角变换，获取所述平面图像后方视角的图像。可选的，所述鱼眼相机设在所述车辆的左侧，所述处理模块，还用于：对所述平面图像进行左视角变换，获取所述平面图像的左视图；所述鱼眼相机设在所述车辆的右侧，所述处理模块，还用于：对所述平面图像进行右视角变换，获取所述平面图像的右视图。可选的，所述获取模块，还用于：获取所述鱼眼相机采集的多个方位的多个不同标定板图像，所述鱼眼图像包括所述标定板图像。可选的，所述确定模块，还用于：根据所述鱼眼相机采集的多个方位的多个不同标定板图像，确定每个标定板图像和三维坐标系中实际图像的对应关系；所述处理模块，还用于根据所述对应关系，计算得到所述鱼眼相机的相机参数。第三方面，本专利技术实施例提供一种车载设备，包括：处理器；存储器；以及计算机程序；其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行如第一方面所述的方法的指令。第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序使得车载终端执行第一方面所述的方法。本专利技术提供的鱼眼图像的处理方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取设置在车辆上的鱼眼相机采集的鱼眼图像，根据鱼眼相机成像模型，获取鱼眼图像对应的去畸变的平面图像，鱼眼相机成像模型为根据鱼眼相机的相机参数得到的，对去畸变的平面图像进行视角变换，获取多个不同视角下的多个平面图像。这样，提高了样本利用率，增大了车辆的可视范围，从而更全面的感知车辆周围的物体，提高了车辆行驶的安全性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的鱼眼图像的处理方法的流程示意图一；图2a为本专利技术实施例提供的鱼眼图像和去畸变平面图像的示意图；图2b为本专利技术实施例提供的鱼眼图像和去畸变平面图像的另一示意图；图3a为本专利技术实施例提供的不同视角下平面图像的观测射线的示意图；图3b为本专利技术实施例提供的视角变换后的图像的示意图；图4为本专利技术实施例提供的鱼眼图像的处理方法的流程示意图二；图5a为本专利技术实施例提供的鱼眼相机标定板的示意图；图5b为本专利技术实施例提供的多方位拍摄的图像的示意图；图6为本专利技术实施例提供的鱼眼图像的处理方法的流程示意图三；图7为本专利技术实施例提供的目标物体的示意图；图8为本专利技术实施例提供的鱼眼图像的处理装置的结构示意图；图9为本专利技术实施例提供的车载设备的硬件结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例提供的鱼眼图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种鱼眼图像的处理方法，其特征在于，包括：获取设置在车辆上的鱼眼相机采集的所述鱼眼图像；根据鱼眼相机成像模型，获取所述鱼眼图像对应的去畸变的平面图像，所述鱼眼相机成像模型为根据所述鱼眼相机的相机参数得到的；对所述去畸变的平面图像进行视角变换，获取多个不同视角下的多个平面图像。

【技术特征摘要】
1.一种鱼眼图像的处理方法，其特征在于，包括：获取设置在车辆上的鱼眼相机采集的所述鱼眼图像；根据鱼眼相机成像模型，获取所述鱼眼图像对应的去畸变的平面图像，所述鱼眼相机成像模型为根据所述鱼眼相机的相机参数得到的；对所述去畸变的平面图像进行视角变换，获取多个不同视角下的多个平面图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取设置在车辆上的鱼眼相机采集的所述鱼眼图像之前，所述方法还包括：获取所述鱼眼相机采集的多个鱼眼图像；根据所述鱼眼相机采集的多个鱼眼图像，获取所述鱼眼相机的相机参数；根据所述鱼眼相机的所述相机参数，确定所述鱼眼相机成像模型。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：采用数据标注工具对所述多个平面图像中的同一个目标物进行标注，获取学习样本，所述图像学习样本为车辆目标检测和识别算法的学习来源。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述鱼眼相机设置在所述车辆的车头，所述对所述平面图像进行视角变换，获取多个不同视角下的多个平面图像，包括：对所述平面图像进行前视角变换，获取所述平面图像前方视角的图像；所述鱼眼相机设置在所述车辆的车尾，所述对所述平面图像进行视角变换，获取多个不同视角下的多个平面图像，包括：对所述平面图像进行后视角变换，获取所述平面图像后方视角的图像。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述鱼眼相机设置在所述车辆的左侧，所述对所述平面图像进行视角变换，获取多个不同视角下的多个平面图像，包括：对所述平面图像进行左视角变换...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭惠东，洪鹏，吴颖谦，
申请(专利权)人：斑马网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31