一种图像处理方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种图像处理方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取相机采集的当前帧图像，并提取当前帧图像的视觉特征；根据当前帧图像的视觉特征，生成当前帧图像的特征向量；将当前帧图像的特征向量划分为多个子向量，并量化多个子向量，生成当前帧图像的视觉特征的特征索引；将当前帧图像的视觉特征的特征索引和各训练图像的视觉特征的特征索引进行匹配，确定当前帧图像和各训练图像的匹配特征对；各训练图像的视觉特征的特征索引是基于子码书得到的；将匹配特征对的数量大于第一预设阈值的训练图像确定为当前帧图像的相似图像。本技术方案可以实现图像的快速识别。

An Image Processing Method, Device, Equipment and Storage Media

This application discloses an image processing method, device, device and storage medium. The method includes: acquiring the current frame image captured by the camera and extracting the visual features of the current frame image; generating the feature vectors of the current frame image according to the visual features of the current frame image; dividing the feature vectors of the current frame image into several sub-vectors and quantifying multiple sub-vectors to generate the feature index of the visual features of the current frame image; and generating the visual characteristics of the current frame image. The feature index of each training image is matched with the visual feature index of each training image to determine the matching feature pairs of the current frame image and each training image; the visual feature index of each training image is based on the subcodebook; and the training image whose number of matching feature pairs is larger than the first preset threshold is determined as the similar image of the current frame image. This technical scheme can realize fast image recognition.

【技术实现步骤摘要】
一种图像处理方法、装置、设备和存储介质
本公开一般涉及计算机
，具体涉及图像处理
，尤其涉及一种图像处理方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
近年来，随着半导体技术的快速发展，以及人工智能浪潮的推动，快速的图片识别与跟踪算法在增强现实和机器人定位等领域成为研究热点。目前在图像识别过程中，主要是基于树形BoW(Bag-of-words，词袋)模型实现。这种方式为了达到较好的识别效果，需要建立较大规模的树形视觉词典，导致图像识别过程耗时较长，而且树形视觉词典内存占用率高，在嵌入式等内存受限的平台使用会受到限制。
技术实现思路
鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种能够快速识别图像的方案。第一方面，本申请实施例提供了一种图像处理方法，包括：获取相机采集的当前帧图像，并提取所述当前帧图像的视觉特征；根据所述当前帧图像的视觉特征，生成当前帧图像的特征向量；将所述当前帧图像的特征向量划分为多个子向量，并量化所述多个子向量，生成所述当前帧图像的视觉特征的特征索引；将所述当前帧图像的视觉特征的特征索引和预先训练得到的图像训练集中各训练图像的视觉特征的特征索引进行匹配，确定所述当前帧图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取相机采集的当前帧图像，并提取所述当前帧图像的视觉特征；将所述当前帧图像的视觉特征划分为多个子向量，并量化所述多个子向量，生成所述当前帧图像的视觉特征的特征索引；将所述当前帧图像的视觉特征的特征索引和预先训练得到的图像训练集中各训练图像的视觉特征的特征索引进行匹配，确定所述当前帧图像和所述各训练图像的匹配特征对；其中，所述各训练图像的视觉特征的特征索引是基于子码书得到的，所述子码书是将所述各训练图像的视觉特征所在的空间切分为多个子空间，并在每个所述子空间内进行训练得到的码书；将所述匹配特征对的数量大于第一预设阈值的训练图像确定为所述当前帧图像的...

【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取相机采集的当前帧图像，并提取所述当前帧图像的视觉特征；将所述当前帧图像的视觉特征划分为多个子向量，并量化所述多个子向量，生成所述当前帧图像的视觉特征的特征索引；将所述当前帧图像的视觉特征的特征索引和预先训练得到的图像训练集中各训练图像的视觉特征的特征索引进行匹配，确定所述当前帧图像和所述各训练图像的匹配特征对；其中，所述各训练图像的视觉特征的特征索引是基于子码书得到的，所述子码书是将所述各训练图像的视觉特征所在的空间切分为多个子空间，并在每个所述子空间内进行训练得到的码书；将所述匹配特征对的数量大于第一预设阈值的训练图像确定为所述当前帧图像的相似图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各训练图像的视觉特征的特征索引按照如下方式确定：获取图像训练集，并提取所述图像训练集中各训练图像的视觉特征；将所述各训练图像的视觉特征划分为M个子空间，并在每个所述子空间内进行聚类分析，获得所述M个由k个码字组成的子码书；根据至少一个所述子码书，生成所述训练图像的视觉特征的特征索引。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，提取所述当前帧图像的视觉特征之后，所述方法还包括：根据当前帧图像的视觉特征，生成当前帧图像的词袋向量；计算所述当前帧图像的词袋向量和预先训练得到的所述各训练图像的词袋向量的相似性，确定所述当前帧图像和所述各训练图像的相似度；将相似度大于第二预设阈值的训练图像确定为拟相似图像；则将所述当前帧图像的视觉特征的特征索引和预先训练得到的图像训练集中各训练图像的视觉特征的特征索引进行匹配，确定所述当前帧图像和所述各训练图像的匹配特征对：将所述当前帧图像的视觉特征的特征索引和所述拟相似图像的视觉特征进行匹配，确定所述当前帧图像和所述拟相似图像的匹配特征对。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述匹配特征对的数量大于第一预设阈值的训练图像确定为所述当前帧图像的相似图像之后，所述方法还包括：根据所述当前帧图像和所述相似图像的匹配特征对，确定由所述相似图像到所述当前帧图像的第一相机位姿；继续获取所述当前帧图像的下一帧图像；根据所述第一相机位姿，确定所述相似图像在所述下一帧图像中的位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述当前帧图像和所述相似图像的匹配特征对，确定由所述相似图像到所述当前帧图像的第一相机位姿，包括：根据所述当前帧图像和所述相似图像的匹配特征对，确定所述当前帧图像和所述相似图像的匹配特征点对；根据所述相似图像中的匹配特征点的3D坐标和所述当前帧图像中的匹配特征点的2D坐标，确定所述第一相机位姿。6.根据权利要求4所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：马福强，陈丽莉，楚明磊，吕耀宇，薛鸿臻，闫桂新，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，北京京东方光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11