一种用于清淤机器人的电气应急系统及清淤机器人技术方案

本实用新型专利技术公开一种用于清淤机器人的电气应急系统，包括清淤机器人应急模块，操作室应急模块，清淤机器人应急模块与操作室应急模块通过电源电缆、CAN总线电缆联接；本实用新型专利技术的应急系统在清淤机器人失联的情况下，能够保障机器人部分关键动作，进行自动脱困；应急线路简单，成本较低，清淤机器人预先将应急线路接好，预留应急接头，出现紧急情况后，即插即用。

【技术实现步骤摘要】
一种用于清淤机器人的电气应急系统及清淤机器人
本技术属环保设备
，具体涉及一种用于清淤机器人的电气应急系统及清淤机器人。
技术介绍
城市下水道管网检测修复是市政工程一项重点、难点工作。近年来，随着各种排水管网清淤设备的不断出现，使清淤工作的安全性、效率较以往得到很大提高；但是由于清淤环境复杂，现有的清淤设备在使用中有时会出现重大电气故障，因此需要一种清淤机器人的电气应急系统。
技术实现思路
针对上述问题，本专利提供一种用于清淤机器人的电气应急系统，本技术的技术方案如下：一种用于清淤机器人的电气应急系统，包括清淤机器人应急模块，操作室应急模块，清淤机器人应急模块与操作室应急模块通过电源电缆、CAN总线电缆联接；清淤机器人应急模块内包括控制器、应急阀组电磁阀、应急继电器、应急接头；应急继电器的常闭触点连接控制器和应急阀组电磁阀，应急阀组电磁阀通过应急继电器的常开触点与操作室应急模块联接；操作室应急模块内包括控制器、应急插头，操作室应急模块内的应急插头与清淤机器人应急模块内的应急接头对应设置控制信号；应急阀组电磁阀包括左前进电磁阀、左后退电磁阀、为右前进电磁阀、右后退电磁阀、视频上升电磁阀及视频下降电磁阀；本技术的工作原理如下：正常情况下，应急电缆不接，应急继电器K501—K511线圈不会得电，其常闭触点闭合，DT1—DT6电磁阀控制端与清淤机器人控制器相连，也就是说，设备前进、后退、视频升降由清淤机器人控制器控制。应急情况下，拔掉主电缆，将操作中心X501应急插头与清淤机器人X501应急接头采用专用电缆连接，这时，应急继电器K501—K511会得电，其常闭触点断开，常开触点闭合，DT1—DT6电磁阀控制端与操作中心控制器相连，也就是说，设备前进、后退、视频升降由操作中心控制器直接控制。这时候，不需要采用设备辅助，仍然可以在操作中心主动控制设备行走及视频升降，可快速将设备开出进行检修。本技术的有益效果如下：1、提供一路应急处理控制通道，在清淤机器人失联的情况下，能够保障机器人部分关键动作，进行自动脱困；2、应急线路简单，成本较低，清淤机器人预先将应急线路接好，预留应急接头，出现紧急情况后，即插即用。附图说明图1是本技术的清淤机器人连接示意图图2本技术的应急系统线路示意图图3是本技术的清淤机器人控制系统图图4是本技术的清淤机器人控制拓扑图附图标号说明：1、发动机总成，2、卡车，3、管道淤泥，4、操作室，5、控制电缆，6、动力液压管，7、下水道管网。具体实施方式下面结合附图对本技术的具体实施例进行详细说明，如图4所示，清淤机器人在下水道管网7内工作；操作室4安装在卡车2上，发动机总成通过动力液压管6与清淤机器人联接，操作室4通过控制电缆5与清淤机器人联接；正常情况下，清淤机器人在管道内部施工，操作人员在操作室远程操作清淤机器人施工。操作室内的操作、监控平台与井下清淤机器人采用电缆连接，由于井下清淤机器人执行机构较多，包括行走、视频升降、起升机构、大臂、翻转、泵送、输送、搅拌等，相应的压力传感器、倾角传感器等传感器也较多。为了避免从操作、监控平台接线太多，清淤机器人自带控制器。清淤机器人相关的所有电磁阀，全部由清淤机器人自身控制器进行驱动，所有传感器信号全部由清淤机器人控制器进行采集。操作室控制器与井下清淤机器人控制器采用CAN总线通讯，操作中心发送的设备控制命令，经过CAN总线下发到清淤机器人控制器，清淤机器人控制器收到CAN总线命令后，驱动相应电磁阀，打开相应液压油路，进而驱动设备执行相应的动作。清淤机器人控制器所采集的压力、角度等工况数据，也是通过CAN总线上传到操作中心的控制器，再由操作中心控制器进行集中处理，显示屏进行集中显示。例：操作设备往前走。操作人员在操作面板往上推左、右行走手柄，操作中心控制器收到行走手柄电位计信号后，进行信号分析、处理，判断出操作者意图为命令设备前进，操作平台控制器通过CAN总线，往清淤机器人控制器发送前进命令数据包。清淤机器人控制器收到前进命令数据包后，将数据包进行解析，根据数据包信息，输出电流到左、右前进电磁阀，驱动电磁阀打开，进而打开相应液压油路，设备执行前进动作。例：清淤机器人各执行器压力显示。清淤机器人各执行机构油路上安装压力传感器，压力传感器信号接入控制器，清淤机器人控制器时刻采集各油路上的压力值，并将压力值以特定格式处理成CAN总线数据包，通过CAN总线，将压力值传送到操作中心控制器，操作中心控制器收到数据包后，对数据进行解析，得到清淤机器人各执行机构的压力。也就是说，正常情况下，清淤机器人的动作执行以及工况数据的采集，并不是由操作中心控制器直接完成，而是由清淤机器人自身控制器完成。清淤机器人所携带的电缆为井下清淤机器人提供电源，同时也是操作中心控制命令的唯一下发通道。由于清淤机器人在井下作业，作业环境恶劣，随着作业的深入，清淤机器人所携带的电缆不断拉长，在施工过程中，经常出现因配合不及时、井下环境恶劣等，导致电缆被拉断。一旦电缆被拉断，清淤机器人就处于失联状态，操作中心将无法对井下清淤机器人进行控制。此外，控制器安装在清淤机器人防水箱内，有时候由于长时间浸泡于污水中，防水箱出现进水现象，导致清淤机器人控制器损坏，机器人直接进入失控状态，无法动作本技术的应急系统中，DT1—DT6为应急阀组电磁阀，DT1为左前进电磁阀、DT2为左后退电磁阀、DT3为右前进电磁阀、DT4为右后退电磁阀、DT5为视频上升电磁阀、DT6为视频下降电磁阀。K501—K511为应急继电器，X501为应急接头。操作中心控制箱上预留X501应急接头，清淤机器人控制箱上也预留相应X501应急接头。正常情况下，应急电缆不接，应急继电器K501—K511线圈不会得电，其常闭触点闭合，DT1—DT6电磁阀控制端与清淤机器人控制器相连，也就是说，设备前进、后退、视频升降由清淤机器人控制器控制。应急情况下，拔掉主电缆，将操作中心X501应急插头与清淤机器人X501应急接头采用专用电缆连接，这时，应急继电器K501—K511会得电，其常闭触点断开，常开触点闭合，DT1—DT6电磁阀控制端与操作中心控制器相连，也就是说，设备前进、后退、视频升降由操作中心控制器直接控制。这时候，不需要采用设备辅助，仍然可以在操作中心主动控制设备行走及视频升降，可快速将设备开出进行检修。以上是对本技术进行了示例性的描述，显然本技术的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本技术技术方案进行的各种改进，或未经改进将本技术的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于清淤机器人的电气应急系统，其特征在于，包括清淤机器人应急模块，操作室应急模块，清淤机器人应急模块与操作室应急模块通过电源电缆、CAN总线电缆联接；清淤机器人应急模块内包括控制器、应急阀组电磁阀、应急继电器、应急接头；应急继电器的常闭触点连接控制器和应急阀组电磁阀，应急阀组电磁阀通过应急继电器的常开触点与操作室应急模块联接；操作室应急模块内包括控制器、应急插头，操作室应急模块内的应急插头与清淤机器人应急模块内的应急接头对应设置控制信号。

【技术特征摘要】
1.一种用于清淤机器人的电气应急系统，其特征在于，包括清淤机器人应急模块，操作室应急模块，清淤机器人应急模块与操作室应急模块通过电源电缆、CAN总线电缆联接；清淤机器人应急模块内包括控制器、应急阀组电磁阀、应急继电器、应急接头；应急继电器的常闭触点连接控制器和应急阀组电磁阀，应急阀组电磁阀通过应急继电器的常开触点与操作室应急模块联接；操作室应急模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：李游，戴拓，吴雪华，冉威，张利平，
申请(专利权)人：长沙智汛通环保科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43