The invention discloses an automatic lifting and unlocking locking device and operation method for an underwater vehicle, which includes a fixed head structure, the fixed head structure includes an optical axis for matching with the movable head structure, one end of the optical axis is processed with a limit cone for matching with the locking mechanism, and the other end of the optical axis is provided with a fixed head base. The mechanism is fitted between the movable head structure and the buoyancy block. The buoyancy block is set outside the movable head structure and drives the locking mechanism and the limit cone to realize the loosening or locking action under the buoyancy action. This device not only realizes automatic locking and unlocking, but also changes the previous way of triggering unlocking by pulling rope to ensure the reliability of automatic unlocking and unlocking in the process of underwater vehicle hoisting and to eliminate the probability of misoperation.
【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人自动上、解锁的吊放锁扣装置及操作方法
本专利技术涉及一种水下机器人自动上、解锁的吊放锁扣装置及操作方法，属于水下机器人装置领域。
技术介绍
目前市场上使用的水下机器人在自重超过一定限度，难以使用人工搬运时，均设计有自动上锁、解锁的吊放自动锁扣装置，均采用固定头、活动头中空设计，套在水下机器人脐带缆上的结合形式，采用拉动连接绳带动插销解锁、自重力结合上锁的方式。上述的吊放锁扣装置在使用时，一般活动头连接吊放绳索，插销处再连接一根拉动绳索，固定头与水下机器人固定连接，作为起吊点。起吊前将活动头与固定头上锁连接，通过活动头的吊放绳索即可进行水下机器人起吊，当水下机器人吊放至水面时，拉动连接在活动头插销处的拉动绳索，即可解开活动头、固定头的上锁状态，实现活动头、固定头分离，水下机器人即可脱离吊放进入水中。当水下机器人返回水面时，将活动头套在水下机器人脐带缆上通过重力下滑至固定头处，通过自重力顶开插销实现上锁，水下机器人即可吊装上岸。当插销出现故障时，拉动连接在活动头上的拉动绳索无法完成插销解锁，水下机器人即无法实现固定头、活动头分离，若在吊放过程中发生误操作...
【技术保护点】
1.一种水下机器人自动上、解锁的吊放锁扣装置，其特征在于：它包括固定头结构（22），所述固定头结构（22）包括用于和活动头结构（7）相配合的光轴（5），所述光轴（5）的其中一个末端加工有用于和锁扣机构相配合的限位锥台（6），光轴（5）的另一个末端安装有固定头底座（4）；所述锁扣机构配合安装在活动头结构（7）和浮力块（17）之间，所述浮力块（17）套装在活动头结构（7）的外部，并在浮力作用下驱动锁扣机构与限位锥台（6）实现松开或者锁紧动作。
【技术特征摘要】
1.一种水下机器人自动上、解锁的吊放锁扣装置，其特征在于：它包括固定头结构（22），所述固定头结构（22）包括用于和活动头结构（7）相配合的光轴（5），所述光轴（5）的其中一个末端加工有用于和锁扣机构相配合的限位锥台（6），光轴（5）的另一个末端安装有固定头底座（4）；所述锁扣机构配合安装在活动头结构（7）和浮力块（17）之间，所述浮力块（17）套装在活动头结构（7）的外部，并在浮力作用下驱动锁扣机构与限位锥台（6）实现松开或者锁紧动作。2.根据权利要求1所述的一种水下机器人自动上、解锁的吊放锁扣装置，其特征在于：所述固定头底座（4）的外端面固定有两块平行布置的连接板（2），所述连接板（2）上加工有通孔（1），所述通孔（1）与水下机器人的起吊点铰接相连。3.根据权利要求1或2所述的一种水下机器人自动上、解锁的吊放锁扣装置，其特征在于：所述光轴（5）的中心加工有用于穿过机器人脐带缆的脐带缆通过孔（3）。4.根据权利要求1所述的一种水下机器人自动上、解锁的吊放锁扣装置，其特征在于：所述活动头结构（7）包括加工在其中心的用于穿过光轴（5）的中心孔（19），在活动头结构（7）的一端外缘设置有铰接座（8），所述铰接座（8）的上段为用于套装浮力块（17）的浮力块安装环（20），所述浮力块安装环（20）上沿其轴线方向加工有滑槽（16），所述浮力块安装环（20）的末端加工有钩挂凸台（18），所述钩挂凸台（18）与吊环（23）配合相连。5.根据权利要求4所述的一种水下机器人自动上、解锁的吊放锁扣装置，其特征在于：所述吊环（23）与用于吊装水下机器人的吊放绳索相连。6.根据权利要求1所述的一种水下机器人自动上、解锁的吊放锁扣装置，其特征在于：所述锁扣机构包括活动锁舌（15），所述活动锁舌（15）的一端通过第一销轴（9）铰接在活动头结构（7）的铰接座（8）上，所述活动锁舌（15）的另一端穿过活动头结构（7）上的滑槽（16），并与固定头结构（22）的限位锥台（6）相配合；所述活动锁舌（15）上加工有导向槽（14），所述导向槽（14）与连接板（11）末端的导向销（10）构成滑...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡毅力，赵春禄，杜卫，朱全平，张潮，贾洪刚，王兴光，陶泽文，张易，赵佳，
申请(专利权)人：中国长江电力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42
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