点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，所述第一标注信息包括标注框的尺寸信息和方向信息、所述第一对象的类型和编号；获取待标注的第二帧点云数据中的第二对象；当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同时，则将所述第一标注信息配置给所述第二对象。该方法可以提高点云标注的标注效率。

Point Cloud Labeling Method, Device, Computer Equipment and Storage Media

【技术实现步骤摘要】
点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及计算机应用
，特别是涉及一种点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着自动驾驶技术的发展，准确识别车辆周围的障碍物如行人、其它车辆、路障等显得尤为重要。为了准确识别出障碍物，需要采集大量的点云数据作为训练样本，在训练之前，需要对采集的点云数据进行正确的标注，以提高训练结果的准确度。传统技术中，一般是对采集的点云数据逐帧进行单独标注，但是，采集的点云数据量较大，逐帧对障碍物进行单独标注的标注方式，标注效率较低。
技术实现思路
基于此，有必要针对传统技术中逐帧对障碍物进行单独标注的标注方式导致标注效率较低的问题，提供一种点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质。第一方面，本申请实施例提供一种点云标注方法，所述法包括：获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，所述第一标注信息包括标注框的尺寸信息和方向信息、所述第一对象的类型和编号；获取待标注的第二帧点云数据中的第二对象；当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同时，则将所述第一标注信息配置给所述第二对象。在其中一个实施例中，所述获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，包括：获取对所述第一帧点云数据中所述第一对象所创建的标注框的尺寸信息和方向信息，以及接收输入的所述第一对象的类型和编号，确定所述第一标注信息。在其中一个实施例中，所述标注框为三维框；所述获取对所述第一帧点云数据中所述第一对象所创建的所述标注框的尺寸信息和方向信息的方式，包括：接收创建指令，根据所述创建指令生成初始三维框；接收输入的位置信息，根据所述初始三维框和所述位置信息确定目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息；接收调整指令，根据所述调整指令调整所述目标三维框的高，确定所述目标三维框的高对应的尺寸信息和方向信息；根据所述长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息、所述高对应的尺寸信息和方向信息，确定所述标注框的尺寸信息和方向信息。在其中一个实施例中，所述接收输入的位置信息，根据所述初始三维框和所述位置信息确定目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息，包括：根据第一顶点的位置和第二顶点的位置，确定所述目标三维框的第一条边的第一尺寸信息和第一方向信息；根据所述第一条边、目标位置和所述初始三维框，确定所述目标三维框的第二条边的第二尺寸信息和第二方向信息；根据所述第一尺寸信息、所述第一方向信息、所述第二尺寸信息和所述第二方向信息，确定所述目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息。在其中一个实施例中，所述方法还包括：当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同，且所述第一对象为静止对象时，则根据预设的所述第一帧点云数据对应的第一空间变换矩阵、预设的所述第二帧点云数据对应的第二空间变换矩阵、和预设的所述第一帧点云数据对应的初始视角位置，确定所述第一对象的视角位置在所述第二帧点云数据对应的坐标系下的目标视角位置；当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同，且所述第一对象为运动对象时，则将所述第一对象的视角位置作为所述第二对象在所述第二帧点云数据对应的坐标系下的视角位置。在其中一个实施例中，所述将所述第一标注信息配置给所述第二对象，包括：根据所述标注框在所述第一帧点云数据对应的坐标系下的初始坐标、所述第一空间变换矩阵和所述第二空间变换矩阵，确定所述标注框在所述第二帧点云数据对应的坐标系下的目标坐标；根据所述目标坐标，将所述第一标注信息以复制和粘贴的方式，配置给所述第二对象。在其中一个实施例中，所述方法还包括：获取待标注的多帧点云数据；当所述多帧点云数据中对象的类型和所述第一对象的类型相同时，将所述第一标注信息配置给所述多帧点云数据中与所述第一对象的类型相同的对象。第二方面，本申请实施例提供一种点云标注装置，该装置包括：第一获取模块，用于获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，所述第一标注信息包括标注框的尺寸信息和方向信息、所述第一对象的类型和编号；第二获取模块，用于获取待标注的第二帧点云数据中的第二对象；第一配置模块，用于当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同时，则将所述第一标注信息配置给所述第二对象。第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如下步骤：获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，所述第一标注信息包括标注框的尺寸信息和方向信息、所述第一对象的类型和编号；获取待标注的第二帧点云数据中的第二对象；当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同时，则将所述第一标注信息配置给所述第二对象。第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，所述第一标注信息包括标注框的尺寸信息和方向信息、所述第一对象的类型和编号；获取待标注的第二帧点云数据中的第二对象；当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同时，则将所述第一标注信息配置给所述第二对象。本实施例提供的点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质，计算机设备可以获取第一帧点云数据中第一对象的包括标注框的尺寸信息和方向信息、第一对象的类型和编号的第一标注信息，并获取待标注的第二帧点云数据中的第二对象；当判断第二对象的类型和第一对象的类型相同时，计算机设备可以将第一标注信息配置给第二对象。本实施例中，计算机设备在判断第二对象的类型和第一对象的类型相同时，可以直接将第一对象的第一标注信息配置给第二对象，而无需用户对第二对象进行单独标注，也即，计算机设备可以将第一标注信息直接配置给与第一对象的类型相同的该第一对象以外的任一待标注对象，避免了逐帧对每一帧点云数据进行单独标注，从而大大节省了点云标注时间，提高了点云标注速度和标注效率。附图说明图1为一个实施例提供的计算机设备结构示意图；图2为一个实施例提供的点云标注方法流程示意图；图3为另一个实施例提供的点云标注方法流程示意图；图4为又一个实施例提供的点云标注方法流程示意图；图5为又一个实施例提供的点云标注方法流程示意图；图6为又一个实施例提供的点云标注方法流程示意图；图7为一个实施例提供的点云标注装置结构示意图；图8为另一个实施例提供的点云标注装置结构示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本实施例提供的点云标注方法，可以应用于如图1所示的计算机设备，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。可选的，该计算机设备可以为手机、平板电脑、个人数字助理、穿戴式设备等，本实施例对计算机设备的具体形式并不做限定。需要说明的是，本申请实施例提供的点云标注方法，其执行主体可以是点云标注装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种点云标注方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，所述第一标注信息包括标注框的尺寸信息和方向信息、所述第一对象的类型和编号；获取待标注的第二帧点云数据中的第二对象；当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同时，则将所述第一标注信息配置给所述第二对象。

【技术特征摘要】
1.一种点云标注方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，所述第一标注信息包括标注框的尺寸信息和方向信息、所述第一对象的类型和编号；获取待标注的第二帧点云数据中的第二对象；当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同时，则将所述第一标注信息配置给所述第二对象。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，包括：获取对所述第一帧点云数据中所述第一对象所创建的标注框的尺寸信息和方向信息，以及接收输入的所述第一对象的类型和编号，确定所述第一标注信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标注框为三维框；所述获取对所述第一帧点云数据中所述第一对象所创建的所述标注框的尺寸信息和方向信息的方式，包括：接收创建指令，根据所述创建指令生成初始三维框；接收输入的位置信息，根据所述初始三维框和所述位置信息确定目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息；接收调整指令，根据所述调整指令调整所述目标三维框的高，确定所述目标三维框的高对应的尺寸信息和方向信息；根据所述长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息、所述高对应的尺寸信息和方向信息，确定所述标注框的尺寸信息和方向信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述接收输入的位置信息，根据所述初始三维框和所述位置信息确定目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息，包括：根据第一顶点的位置和第二顶点的位置，确定所述目标三维框的第一条边的第一尺寸信息和第一方向信息；根据所述第一条边、目标位置和所述初始三维框，确定所述目标三维框的第二条边的第二尺寸信息和第二方向信息；根据所述第一尺寸信息、所述第一方向信息、所述第二尺寸信息和所述第二方向信息，确定所述目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述第二对象的类型和所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄佳健，霍达，王瀚达，
申请(专利权)人：广州景骐科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44