一种消除耦合的单向测力装置制造方法及图纸

一种消除耦合力的单向测力装置，包括第一连接板、第二连接板以及第一连接板和第二连接板之间的测力装置，测力装置包括有传感器座和安装于传感器座内的传感器，传感器座包括有两相对设置的固定座和转动座，固定座固定连接于第二连接板上，第一连接板上固定设置有关节轴承座，轴承座内设置有关节轴承，转动座的中部固定设置有连接轴；传感器检查固定座与转动座之间的单向力；单向测力装置通过一侧的关节轴承释放了刚性连接情况下沿着三个轴线的扭转约束，避免了由于晃动、转动以及歪斜影响传感器对力的检测，消除了两连接板之间不同方向扭转所引入的耦合力，提高传感器检测单向力的准确性，从而准确的分析使用者的运动状态和康复效果。

A Unidirectional Force Measuring Device for Eliminating Coupling

A one-way force measuring device for eliminating coupling force includes a force measuring device between the first connecting plate, the second connecting plate and the first connecting plate and the second connecting plate. The force measuring device includes a sensor seat and a sensor mounted in the sensor seat. The sensor seat includes two relatively arranged fixed and rotating seats. The fixed seat is fixed on the second connecting plate and the first connecting plate. Fixed with joint bearing seat, there are joint bearings in the bearing seat, fixed with connecting shaft in the middle of the rotating seat; sensor checks the unidirectional force between the fixed seat and the rotating seat; unidirectional force measuring device releases the torsional constraints along three axes under rigid connection through one side of the joint bearing, avoiding the influence of sensor force due to sway, rotation and skew. Detection eliminates the coupling force caused by different directions of torsion between the two connecting plates, improves the accuracy of sensor detection of one-way force, so as to accurately analyze the user's motion state and rehabilitation effect.

【技术实现步骤摘要】
一种消除耦合的单向测力装置
本专利技术涉及康复训练机器人
，具体涉及一种消除耦合的单向测力装置。
技术介绍
随着机器人技术的进步和社会医疗需求的提高，康复训练机器人在康复医疗中的应用越来越广泛。在往复运动式的康复训练机器人中，驱动装置与肢体固定装置安装在导轨上，并通过测力装置连接在一起，测量两者之间相互推拉产生的单向力。控制系统根据测量出的力来判断使用者的运动状态和控制驱动装置的运动，以实现不同的训练功能，因此对力的测量精度有较高要求。而由于传感器连接的这两个部分安装在导轨上，如果传感器与它们是刚性连接，导轨自身的形变与装配误差、肢体对装置的压力等因素会导致并非是由运动推拉所产生的其它作用力作用于传感器，这些耦合力对推拉单向作用力的测量带来较大的误差，从而会影响康复机器人的运动控制，以及对使用者的运动状态分析的准确性和康复效果，现有技术存在改进之处。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提出了一种消除耦合力的单向测力装置，本装置通过一侧的关节轴承释放了刚性连接情况下沿着三个轴线的扭转约束，消除了由于两连接板之间不同方向扭转所引入的耦合力，提高传感器检测单向力的准确性，从而实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种消除耦合力的单向测力装置，包括第一连接板(1)、第二连接板(2)以及所述第一连接板(1)和第二连接板(2)之间的测力装置，其特征在于，所述测力装置包括有传感器(4)座(3)和安装于所述传感器座(3)内的传感器(4)，所述传感器座(3)包括有两相对设置的固定座(32)和转动座(31)，所述固定座(32)固定连接于所述第二连接板(2)上，所述第一连接板(1)上固定设置有关节轴承(6)座(5)，所述轴承座内设置有关节轴承(6)，所述转动座(31)的中部固定设置有与所述关节轴承(6)配合的连接轴(7)；所述传感器(4)检测所述固定座(32)与转动座(31)之间的单向力。

【技术特征摘要】
1.一种消除耦合力的单向测力装置，包括第一连接板(1)、第二连接板(2)以及所述第一连接板(1)和第二连接板(2)之间的测力装置，其特征在于，所述测力装置包括有传感器(4)座(3)和安装于所述传感器座(3)内的传感器(4)，所述传感器座(3)包括有两相对设置的固定座(32)和转动座(31)，所述固定座(32)固定连接于所述第二连接板(2)上，所述第一连接板(1)上固定设置有关节轴承(6)座(5)，所述轴承座内设置有关节轴承(6)，所述转动座(31)的中部固定设置有与所述关节轴承(6)配合的连接轴(7)；所述传感器(4)检测所述固定座(32)与转动座(31)之间的单向力。2.根据权利要求1所述的一种消除耦合力的单向测力装置，其特征在于，所述传感器座(3)还包括有用于安装所述传感器(4)的安装座，所述安装座包括有两相对设置的安装主体(33)，所述安装主体(33)的两侧延伸有连接片(34)，两所述连接片(34)分别与所述固定座(32)、转动座(31)连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：余永，朱立奇，孟明，陈峰，
申请(专利权)人：杭州瑞必莅机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33