装置的自身运动姿态识别方法和采用该方法的装置制造方法及图纸

本申请公开了一种装置的自身运动姿态识别方法和采用该方法的装置，其中，方法包括如下步骤：为待识别运动姿态的装置建立三维坐标系，所述三维坐标系包括相互垂直的X、Y、Z轴，且所述X、Y、Z轴相交于原点O，所述原点O设置在所述装置的质心处，所述三维坐标系与所述装置固连；根据所述装置在所述三维坐标系中相对于地面坐标系的欧拉角参数变化判断所述装置的运动方向；以及根据所述装置的运动方向和速度判断所述装置的运动形式。

Self-motion attitude recognition method of the device and the device adopting this method

The present application discloses a method for identifying a device's own motion attitude and a device adopting the method. The method comprises the following steps: establishing a three-dimensional coordinate system for the device to be recognized motion attitude, the three-dimensional coordinate system includes mutually perpendicular X, Y and Z axes, and the X, Y and Z axes intersect at the origin O, the origin O is located at the center of mass of the device, and the three-dimensional sitting. The marking system is fixed with the device; the movement direction of the device is judged according to the change of Euler angle parameters of the device in the three-dimensional coordinate system relative to the ground coordinate system; and the movement form of the device is judged according to the movement direction and speed of the device.

【技术实现步骤摘要】
装置的自身运动姿态识别方法和采用该方法的装置
本申请涉及姿态识别领域，尤其涉及一种装置的自身运动姿态识别方法和采用该方法的装置。
技术介绍
运动跟踪解决方案主要分为以下两类：其中一类包括光学解决方案、声纳解决方案和EM(expectation-maximizationalgorithm)现场解决方案，需要提前部署不同的基础设施实现运动跟踪。例如采用光学解决方案时，在记录用户运动之前，需要在现场安装相机或红外线接收器；采用声纳解决方案和EM现场解决方案时，则需要事先安装发射器或接收器阵列来定位运动。显而易见的是，上述方案虽然具有良好的性能，但需要设置基础架构，成本比较高。此外，一旦使用模式发生变化，还需要专业人员对设备重新进行调试。另一种常见的解决方案是使用可穿戴设备跟踪身体某个部分的运动，如采用手套(CyberGlove)跟踪手势，或利用穿戴式套装(Xsens，Noitom)实现所有姿势的跟踪。此时需要将多个传感器安装在需要监控的身体部位，常用传感器为IMU(惯性测量单元)。这种解决方案对于环境和使用场景没有太多的要求，并且因为IMU传感器的特点，设计方案通常比较灵活且成本相对低廉。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种装置的自身运动姿态识别方法，其特征在于，包括如下步骤：根据所述待识别运动姿态的装置的初始位置建立初始三维坐标系，所述初始三维坐标系包括相互垂直的X、Y、Z轴，且所述X、Y、Z轴相交于原点O；根据运动中的所述装置的实时位置建立实时三维坐标系，所述实时三维坐标系包括相互垂直的X’、Y’、Z’轴，且所述X’、Y’、Z’轴相交于原点O’；根据所述实时三维坐标系中各轴相对于所述初始坐标系中对应的各轴的夹角参数变化判断所述装置的运动方向；以及根据所述装置的运动方向和速度判断所述装置的运动形式。

【技术特征摘要】
1.一种装置的自身运动姿态识别方法，其特征在于，包括如下步骤：根据所述待识别运动姿态的装置的初始位置建立初始三维坐标系，所述初始三维坐标系包括相互垂直的X、Y、Z轴，且所述X、Y、Z轴相交于原点O；根据运动中的所述装置的实时位置建立实时三维坐标系，所述实时三维坐标系包括相互垂直的X’、Y’、Z’轴，且所述X’、Y’、Z’轴相交于原点O’；根据所述实时三维坐标系中各轴相对于所述初始坐标系中对应的各轴的夹角参数变化判断所述装置的运动方向；以及根据所述装置的运动方向和速度判断所述装置的运动形式。2.根据权利要求1所述的装置的自身运动姿态识别方法，其特征在于，所述装置为长方体，根据所述待识别运动姿态的装置的初始位置建立初始三维坐标系的方法为：在初始位置，所述X轴与所述装置的长度方向平行，所述Y轴与所述装置的高度方向平行，所述Z轴与所述装置的宽度方向平行；根据运动中的所述装置的实时位置建立实时三维坐标系的方法为：在实时位置，所述X’轴与所述装置的长度方向平行，所述Y’轴与所述装置的高度方向平行，所述Z’轴与所述装置的宽度方向平行。3.根据权利要求1所述的装置的自身运动姿态识别方法，其特征在于，根据所述装置的运动方向和速度判断其运动形式包括：根据所述装置在初始三维坐标系中至少一个轴上的平...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨旸，王琛，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE