一种单向泵双向泵混流定位的控制方法技术

本发明专利技术公开了一种单向泵双向泵混流定位的控制方法，包括如下步骤：1)、按照工艺要求，对执行机构进行位置曲线规划，获取位置指令CmdPos及指令速度CmdVel；2)、指令速度CmdVel作为单向泵SVP控制系统的输入，通过开环增益Ksvp的调节控制单向泵SVP控制系统的输出CMDout(svp)；指令位置CmdPos作为双向泵DSVP控制系统的输入，以执行机构位置实时检测为反馈，计算反馈算法输出CMDoutFB(dsvp)和前馈算法输出CMDoutFF(dsvp)；计算双向泵DSVP控制总输出CMDout(dsvp)；3)、通过CMDout(svp)的开环控制单向泵SVP和CMDout(dsvp)闭环调节双向泵DSVP，单向泵SVP与双向泵DSVP共同驱动油压机，即实现高精度的位置跟踪及定位功能。通过SVP与DSVP组合的方式实现精确定位，不仅能够解决传统阀控高能耗高噪声的缺点，同时又能弥补单向泵无法回调双向泵流量小的不足。

A Control Method for Mixed Flow Location of One-way Pump and Two-way Pump

The invention discloses a control method for mixed-flow positioning of bidirectional pumps of one-way pumps, which includes the following steps: 1) according to the technological requirements, the position curve of the actuator is planned, the position instruction CmdPos and the instruction speed CmdVel are obtained; 2) the instruction speed CmdVel is used as the input of the SVP control system of one-way pumps, and the output CMDou of the SVP control system of one-way pumps is controlled by adjusting the open-loop gain Ksvp. T (svp); command position CmdPos is the input of DSVP control system of bidirectional pumps, which takes real-time detection of actuator position as feedback, calculates the output of CMDoutFB (dsvp) by feedback algorithm and CMDoutFF (dsvp) by feedforward algorithm; calculates the total output of CMDout (dsvp) by DSVP control of bidirectional pumps; 3) regulates DSVP of bidirectional pumps through open-loop control of CMDout (svp) and closed-loop control of one-way pumps by CMDout (SVP) and CMDout (dsvp). Two-way pump DSVP jointly drives the hydraulic press, which realizes high precision position tracking and positioning function. Accurate positioning by combining SVP and DSVP can not only solve the shortcomings of traditional valve-controlled high energy consumption and noise, but also make up for the shortcomings of one-way pump that can not adjust the flow of two-way pump.

【技术实现步骤摘要】
一种单向泵双向泵混流定位的控制方法
本专利技术涉及一种单向泵双向泵混流定位的控制方法。
技术介绍
锻压制造领域，高精度定位的需求在液压控制系统中逐年递增，相应的驱动设备及控制方法应运而生，其中，以比例阀或伺服阀为载体的阀控因其频响快的优点被广泛使用，但同时大量的能量浪费及额外的冷却设备也制约了其发展；伺服电机加单向泵(SVP)的泵控形式以其出色的节能降噪的优点逐步得到市场关注，但其单向特性，导致位置超调时需配合换向阀进行回调定位，定位时间长，调试难度较大；而伺服电机加双向泵(DSVP)的泵控形式，则克服了SVP单向缺点，可实现高效，低能耗，高精度的定位要求，是液压系统中高精度定位的一个新的发展方向。然而目前市场上双向泵排量一般较低，多应用于低速低吨位的锻压设备中，通过DSVP实现高流量高吨位的应用成果相对较少；多泵合流的方式是一种解决方案，但注塑成型等行业中广泛使用的多泵合流的研究一般仅局限于单向泵，且多为压力控制，对位置精度的要求相对较低，如中国专利CN108061029A，名称为：控制多泵系统的方法和系统；CN206690607U，名称为：油压机用的多泵合流伺服控制系统，多描述于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种单向泵双向泵混流定位的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：1)、按照工艺要求，对执行机构进行位置曲线规划，获取位置指令CmdPos及指令速度CmdVel；2)、指令速度CmdVel作为单向泵SVP控制系统的输入，通过开环增益Ksvp的调节控制单向泵SVP控制系统的输出CMDout(svp)；指令位置CmdPos作为双向泵DSVP控制系统的输入，以执行机构位置实时检测为反馈，设计双向泵DSVP闭环反馈算法，计算反馈算法输出CMDoutFB(dsvp)；并设计双向泵DSVP前馈算法，计算前馈算法输出CMDoutFF(dsvp)；计算双向泵DSVP控制总输出CMDout(dsvp)＝CMDo...

【技术特征摘要】
1.一种单向泵双向泵混流定位的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：1)、按照工艺要求，对执行机构进行位置曲线规划，获取位置指令CmdPos及指令速度CmdVel；2)、指令速度CmdVel作为单向泵SVP控制系统的输入，通过开环增益Ksvp的调节控制单向泵SVP控制系统的输出CMDout(svp)；指令位置CmdPos作为双向泵DSVP控制系统的输入，以执行机构位置实时检测为反馈，设计双向泵DSVP闭环反馈算法，计算反馈算法输出CMDoutFB(dsvp)；并设计双向泵DSVP前馈算法，计算前馈算法输出CMDoutFF(dsvp)；计算双向泵DSVP控制总输出CMDout(dsvp)＝CMDoutFB(dsvp)+CMDoutFF(dsvp)；3)、通过CMDout(svp)的开环控制单向泵SVP和CMDout(dsvp)闭环调节双向泵DSVP，单向泵SVP与双向泵DSVP共同驱动油压机，即实现高精度的位置跟踪及定位功...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐正华，杨晓文，张圣，
申请(专利权)人：南京埃斯顿自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32