一种矿井下自动移架方法及自动移架式液压支架系统技术方案

本发明专利技术公开了一种矿井下自动移架方法及自动移架式液压支架系统，包括：液压支架推移检测系统，该液压支架推移检测系统包括：至少一个的液压支架，至少一个的所述液压支架沿采煤工作面排列，用来支撑工作面顶板，及支架控制器，该支架控制器设置于各液压支架上，各支架控制器分别与本架的液压支架压力传感器、行程传感器、角度传感器和管路压力传感器连接，以采集本架的顶板支架压力、推移行程、运行姿态和主管路压力数据，支架控制器通过控制程序实现对液压支架移架过程的自动控制。本发明专利技术可以提高工作面降柱效率，在能够移动支架时就停止降柱过程，使支架使用最短的时间完成降柱，并达到相关的效果，并且降柱时间短则升柱时间也短。

A Method of Automatic Underground Moving Frame and Automatic Moving Frame Hydraulic Support System

The invention discloses an automatic undermine lifting method and an automatic lifting hydraulic support system, including a hydraulic support shifting detection system, which comprises at least one hydraulic support, at least one hydraulic support arranged along the mining face to support the roof of the working face and the support controller, which is arranged in each liquid. On the pressure bracket, each bracket controller is connected with the pressure sensor, stroke sensor, angle sensor and pipeline pressure sensor of the hydraulic bracket respectively to collect the data of the pressure, push stroke, running attitude and main pressure of the roof bracket of the bracket. The bracket controller realizes the automatic control of the hydraulic bracket moving process through the control program. The method can improve the efficiency of pillar falling in working face, stop the pillar falling process when the support can be moved, make the support use the shortest time to complete the pillar falling, and achieve the related effect, and the pillar lifting time is also shorter when the pillar falling time is short.

【技术实现步骤摘要】
一种矿井下自动移架方法及自动移架式液压支架系统
本专利技术涉及矿井下液压支架智能控制设备
，尤其涉及一种矿井下自动移架方法及自动移架式液压支架系统。
技术介绍
综采工作面由多台液压支架在工作面依次排列而成，实现对工作面顶板的支撑和对刮板运输机的迁移。工作面的液压支架是由刮板运输机弱约束的浮动系统，在工作面推移过程中，由于液压支架与刮板运输机通过销耳连接，存在间隙，导致推移动作过程中存在一定的误差，由于现有的支架控制器程序固化、设置控制参数为静态的，不能适应工作面多变的地质条件、渐变的设备和使用环境，工作面地质条件复杂，顶板破碎，矿压大，底板松软，大倾角，泵站压力不足，电液阀逐渐堵塞，多架同时动作时压力不足。因此，一个具有静态的程序和参数的控制系统，难以适应动态的地质条件、设备和使用环境，必须使液压支架的自动移架控制系统具有智能化功能，才能满足工作面液压支架自动移架的功能要求。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供一种矿井下自动移架方法及自动移架式液压支架系统。本专利技术提供一种矿井下自动移架方法及自动移架式液压支架系统，采用如下技术方案：一种矿井下自动移架式液压支架系统本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种矿井下自动移架式液压支架系统，其特征在于，包括：液压支架推移检测系统，该液压支架推移检测系统包括：至少一个的液压支架，至少一个的所述液压支架沿采煤工作面排列，用来支撑工作面顶板，及支架控制器，该支架控制器设置于各液压支架上，各支架控制器分别与本架的液压支架压力传感器、行程传感器、角度传感器和管路压力传感器连接，以采集本架的顶板支架压力、推移行程、运行姿态和主管路压力数据，支架控制器通过控制程序实现对液压支架移架过程的自动控制，及压力传感器，该压力传感器设置于各液压支架上，用于测量执行动作的液压支架动作的供液压力，并通过支架电液控制系统通信网络传送给邻近的支架控制器；支架控制器的各种参数...

【技术特征摘要】
1.一种矿井下自动移架式液压支架系统，其特征在于，包括：液压支架推移检测系统，该液压支架推移检测系统包括：至少一个的液压支架，至少一个的所述液压支架沿采煤工作面排列，用来支撑工作面顶板，及支架控制器，该支架控制器设置于各液压支架上，各支架控制器分别与本架的液压支架压力传感器、行程传感器、角度传感器和管路压力传感器连接，以采集本架的顶板支架压力、推移行程、运行姿态和主管路压力数据，支架控制器通过控制程序实现对液压支架移架过程的自动控制，及压力传感器，该压力传感器设置于各液压支架上，用于测量执行动作的液压支架动作的供液压力，并通过支架电液控制系统通信网络传送给邻近的支架控制器；支架控制器的各种参数、阀值可以根据工作面液压支架邻近的主管路压力进行动态调整，压力越小，时间参数则调节的越大，压力越大，则时间参数则调节的越小，及行程传感器，该行程传感器用于测量各液压支架的推移行程，及角度传感器，该角度传感器用于测量液压支架在移架过程中的运行姿态，及高度传感器，该高度传感器用于测量液压支架的高度。2.一种矿井下自动移架方法，其特征在于包括以下步骤：S100：检测调整；在支架动作前，先对给液压支架的供液压力进行检测，判别供液压力是否发生变化，如果变化，则应根据历史数据对应的参数调整规律进行控制时间参数的等比例调整；S200：降柱阶段；降柱阶段按照设置的总体降柱时间参数开启一个降柱总体时间窗口，在这个时间窗口内，再将降柱过程分为若干个降柱的小的阶段接力而成，每个小的降柱阶段需要将立柱压力下降一个固定的幅值，然后打开移架测试时间窗口，测试一下是否能够拉动支架，检测行程传感器值是否变化，如果能够拉动支架，就结束降柱过程进入到移架阶段，否则关闭移架动作及其移架测试时间窗口，继续执行下一个降柱的小的阶段，直到总体降柱时间窗口时间到达，结束降柱，并升架报故障；S300：移架阶段；按照设置的总体降柱时间参数开启一个移架总体时间窗口，在这个时间窗口内，执行移架动作，在移架过程中实时检测行程传感器值，当移架速度小于设定移架速度时，开启小...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘灿华，杨绪军，李琳，郭安华，巩春启，冯超辉，徐西亮，刘广重，张恒，
申请(专利权)人：彬县水帘洞煤炭有限责任公司，
类型：发明
国别省市：陕西,61