构造成用于接收平面式裁剪件的作业工具及工业机器人制造技术

公开了构造成用于接收平面式裁剪件的作业工具(1)。作业工具(1)包括支座(2)以及悬挂地通过支座支承的弹性的至少两个悬臂(3)。对于悬挂地通过支座(2)支承的弹性的至少两个悬臂(3)，作业工具(1)相应包括至少一个器件(7)，相应的至少一个器件(7)可建立与相应的平面式裁剪件的可松开的连接，使得相应的平面式裁剪件经由器件的可松开的连接固紧在作业工具(1)上。设置成，至少两个弹性的悬臂(3)分别保持在支座(2)上的两个不同的支承位置(12、14)上，支座(2)上的相应的两个不同的支承位置(12、14)在竖直方向上和/或在水平方向上相对彼此错开。

Work tools and industrial robots constructed for receiving planar cutting parts

Operating tools (1) constructed to receive planar cutting pieces are disclosed. The operating tool (1) includes a support (2) and at least two elastic cantilevers (3) suspended through the support. For the elastic at least two cantilevers (3) suspended through the support (2), the working tool (1) correspondingly comprises at least one device (7), and the corresponding at least one device (7) can establish an open connection with the corresponding planar cutting piece, so that the corresponding planar cutting piece is fastened to the working tool (1) through the loose connection of the device. It is arranged that at least two elastic cantilevers (3) are maintained on two different support positions (12, 14) on the support (2) respectively, and the corresponding two different support positions (12, 14) on the support (2) are staggered in the vertical direction and/or in the horizontal direction relative to each other.

【技术实现步骤摘要】
构造成用于接收平面式裁剪件的作业工具及工业机器人
本技术涉及构造成用于接收平面式裁剪件的具有多个弹性悬臂的作业工具。本技术还涉及用于操作平面式裁剪件的工业机器人。
技术介绍
在包装商品，如饮料容器等时，商品通常放置在货板上。货板的各个层通常通过例如可由箱子或波纹纸板构成的中间层彼此分开。因此，上层的商品可竖立在中间层上，该中间层放置在相邻的下层商品上。通过中间层为相应的商品提供基本稳定的支承面。具有这种中间层的货板具有非常高的稳定性。货板的这种高度稳定性是期望的，以便能可靠地运输该货板，而没有使货板和/或覆盖货板的商品发生歪倾风险或没有使商品滑落。从实践中已知以下装置，该装置使相应的中间层与堆垛分离或接收相应的中间层，然后放置在货板上。例如EP2476637A2公开了这种装置。此处描述的装置具有可控制的吸式抓取器，该吸式抓取器固定在悬臂上。悬臂支承在桥上。为每个吸式抓取器分配软管连接部，经由该软管连接部可将低压传输给相应的吸式抓取器，以便将中间层暂时地固紧在吸式抓取器上。如果中间层被放置在货板上，可取消低压，使得可通过该装置接收另一中间层。在实践中悬臂构造成刚性的这些实施方式是不利的，因为悬臂在放置到中间层上时会被损坏。柔性的或弹性的悬臂也具有以下优点，在放置时在抓取器和中间层之间形成的挤压力没有在确定的时间点完全取消，而是缓慢地减小。由此可使在抬起布置在堆垛最上面的相应裁剪件时多个平面式裁剪件保持彼此附着的风险保持得很低。为了将相应的悬臂构造成弹性的且同时确保悬臂及其相应的支承位置的磨损很小，已知的包括悬臂的抓取装置具有复杂的构造。可进一步改进通过弹性地构造悬臂而减小且避免多个平面式裁剪件彼此不期望的附着的效果的装置也是值得期待的。
技术实现思路
由此，本技术的目的可为，提供一种作业工具，该作业工具进一步改进悬臂的弹性构造所伴随的优点。该作业工具还应具有简单的构造。本技术涉及构造成用于接收平面式裁剪件的作业工具。可经由作业工具接收的平面式裁剪件例如可构造成中间层，中间层为由货板支承的商品层提供相应的支撑面。作业工具包括支座以及悬挂地通过支座支承的弹性的至少两个悬臂。在特别优选的实施方式中，作业工具可包括恰好四个悬臂，四个悬臂沿不同的空间方向从支座伸出或从支座指离，且分别悬挂地通过支座支承。对于悬挂地通过支座支承的弹性的至少两个悬臂，作业工具分别包括至少一个器件，该相应至少一个器件可建立与相应的平面式裁剪件的不可松开的连接，使得相应的平面式裁剪件经由该器件的不可松开的连接或经由所有器件的不可松开的连接固紧在作业工具上。如下面还将阐述地，对于优选的实施方式可设置成，至少一个器件由至少一个吸头构成，使得相应的平面式裁剪件可经由相应构造成吸头的器件通过低压固紧在作业工具上。在优选的实施方式中，为悬挂地通过支座支承的弹性的至少两个悬臂中的每一个分配恰好一个自身的器件，该相应恰好一个自身的器件可建立与相应的平面式裁剪件的不可松开的连接。相应的恰好一个自身的器件可布置在相应的悬臂的远离支座的端部区域中。此外，可使作业工具具有至少一个器件或至少一个吸头，至少一个吸头未分配悬臂。未分配悬臂的至少一个器件或至少一个吸头可如此定位，使得垂直轴线同时延伸经过至少一个器件或至少一个吸头和支座。未分配悬臂的至少一个器件或至少一个吸头因此可定位或布置在支座之下。此外，未分配悬臂的至少一个器件或至少一个吸头可与弹簧机构连接，弹簧机构提供在竖直方向上作用的弹簧力。如果未分配悬臂的至少一个器件或至少一个吸头之后被放置在相应的平面式裁剪件上且接下来使作业工具或支座继续朝该相应的平面式裁剪件的方向运动，那么弹簧机构可以在竖直方向上作用的弹簧力加载未分配悬臂的至少一个器件或至少一个吸头，且由此通过施加力在相应的需要接收的平面式裁剪件上固紧。在实际中，用于商品的平面可由多个层或半层或四分之一层构成。尤其为了接收这种半层或四分之一层，已经证实作业工具具有所述的未分配悬臂的至少一个吸头的实施方式是适宜的。作业工具也可具有弹性支承的柱塞，柱塞沿向下的方向从支座伸出。弹性支承的柱塞可相对于器件或吸头沿向下方向伸出到器件或吸头的竖向水平上。因此，弹性支承的柱塞可与相应的需要接收的平面式裁剪件形成接触，在时间上在此之后器件或吸头与该平面式裁剪件形成接触。可为柱塞分配传感器或触觉传感器，经由触觉传感器通过以下方式可确定和/或识别具有多个裁剪件的堆垛的竖直高度水平，即，柱塞放置到布置在堆垛最上面的相应的平面式裁剪件上。对此，可设置控制单元，控制单元必要时与传感器或触觉传感器连接。此外设置成，至少两个弹性悬臂分别保持在支座上的两个不同的支承位置上，在支座上的相应的两个不同的支承位置在竖直方向上和/或在水平方向上相对彼此错开；或，在支座上的两个不同的支承位置在竖直方向上和/或在水平方向上彼此间隔开。因此，可为每个悬臂分配第一支承位置和第二支承位置，其中，第一支承位置在竖直方向上位于第二支承位置上或之上。因此也可为每个悬臂分配第一支承位置和第二支承位置，其中，第一支承位置在水平方向上位于第二支承位置旁边。可使悬挂地通过支座支承的弹性的至少两个悬臂可更换地保持在支座上。如果一个悬臂发生故障，具有磨损迹象或由于其他原因必须进行更换，则这种实施方式是有利的，因为故障的悬臂或具有磨损迹象的悬臂可以简单的方式替换成新的悬臂。因此，支座的相应两个不同的且设置用于保持相应的悬臂的支承位置可与悬挂地通过支座支承的至少两个悬臂中的所有悬臂对应，从而悬挂地通过支座支承的至少两个悬臂可固紧在支座上的两个不同的且设置用于保持相应悬臂的相应任意一对的支承位置上。可在悬挂地通过支座支承的至少两个悬臂上分别施加借助变形引起的应力，在形成借助变形引起的应力的情况下，悬挂地通过支座支承的至少两个悬臂准备相应接收相应的平面式裁剪件地保持在支座上的两个不同的支承位置上。在各种不同的实施方式中，可手动地或用手将应力施加到悬挂地通过支座支承的弹性的至少两个悬臂上，其中，用手使相应的悬臂变形，且之后在变形的状态下或变形的取向中用手固紧在支座上。也可想到如下的实施方式，在其中，借助操作装置将应力施加到悬挂地通过支座支承的弹性的至少两个悬臂上，其中之后，相应的悬臂在借助操作装置变形的状态或变形的取向中经由操作装置固紧在支座上。为了在相应的悬臂上施加借助变形引起的应力，可设置成，相应的悬臂的两个侧向相邻的侧臂相对彼此运动。此外，可使悬挂地通过支座支承的至少两个悬臂分别构造成优选一件式的成型件和/或分别构造成优选一件式成型的弓形件。对此已经证实以下实施方式是适宜的，在其中分别构造成优选一件式的成型件和/或分别构造成优选一件式成型的弓形件的、悬挂地通过支座支承的至少两个悬臂至少在远离支座的端部区域中分别沿支座的相反方向逐渐变细或分别朝支座的相反方向逐渐变尖。因此，相应的悬臂可包括两个侧向相邻的侧臂，侧臂沿支座的相反方向彼此接近或其相对彼此的间距沿支座的相反方向变小，且之后在远离支座布置的端部区域中相遇。也可使分别构造成优选一件式的成型件和/或分别构造成优选一件式成型的弓形件的悬挂地通过支座支承的至少两个悬臂分别具有第一侧臂和与第一侧臂侧面相邻的第二侧臂，其中，第一侧壁相对于第二侧臂以不同本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.构造成用于接收平面式裁剪件的作业工具(1)，包括：‑支座(2)；‑悬挂地通过所述支座支承的弹性的至少两个悬臂(3)；以及‑用于悬挂地通过所述支座(2)支承的弹性的至少两个悬臂(3)的相应的至少一个器件(7)，所述相应的至少一个器件(7)能建立与相应的平面式裁剪件的能松开的连接，使得相应的平面式裁剪件经由所述器件(7)的能松开的连接固紧在作业工具(1)上；其中，‑至少两个弹性的悬臂(3)分别保持在所述支座(2)上的两个不同的支承位置(12、14)上，在所述支座(2)上的相应的两个不同的支承位置(12、14)在竖直方向上和/或在水平方向上相对彼此错开。

【技术特征摘要】
2017.08.10 DE 102017118255.11.构造成用于接收平面式裁剪件的作业工具(1)，包括：-支座(2)；-悬挂地通过所述支座支承的弹性的至少两个悬臂(3)；以及-用于悬挂地通过所述支座(2)支承的弹性的至少两个悬臂(3)的相应的至少一个器件(7)，所述相应的至少一个器件(7)能建立与相应的平面式裁剪件的能松开的连接，使得相应的平面式裁剪件经由所述器件(7)的能松开的连接固紧在作业工具(1)上；其中，-至少两个弹性的悬臂(3)分别保持在所述支座(2)上的两个不同的支承位置(12、14)上，在所述支座(2)上的相应的两个不同的支承位置(12、14)在竖直方向上和/或在水平方向上相对彼此错开。2.根据权利要求1所述的作业工具，其特征在于，悬挂地通过所述支座(2)支承的至少两个悬臂(3)能分别可逆地弹性变形，且在其中相应地将借助变形引起的应力施加到悬挂地通过所述支座(2)支承的至少两个悬臂(3)上，在形成借助变形引起的应力的情况下，悬挂地通过所述支座(2)支承的至少两个悬臂(3)准备相应地接收相应的平面式裁剪件地保持在支座(2)上的两个不同的支承位置(12、14)上。3.根据权利要求1或2所述的作业工具，其特征在于，悬挂地通过所述支座支承的至少两个悬臂(3)分别构造成成型件和/或分别构造成弓形件(4)。4.根据权利要求3所述的作业工具，其特征在于，悬挂地通过所述支座支承的至少两个悬臂(3)分别构造成一件式的成型件和/或分别构造成一件式成型的弓形件(4)。5.根据权利要求4所述的作业工具，其特征在于，分别构造成一件式的成型件和/或分别构造成一件式成型的弓形件(4)的、悬挂地通过所述支座(2)支承的至少两个悬臂(3)分别沿所述支座(2)的相反方向逐渐变细或分别沿所述支座(2)的相反方向逐渐变尖。6.根据权利要求5所述的作业工具，其特征在于，分别构造成一件式的成型件和/或分别构造成一件式成型的弓形件(4)的、悬挂地通过所述支座(2)支承的至少两个悬臂(3)分别具有第一侧臂(22)和侧向与所述第一侧臂相邻的第二侧臂(24)，其中，所述第一侧臂(22)相对于所述第二侧臂(24)以不同的倾斜度指向所述支座(2)。7.根据权利要求1或2所述的作业工具，其特征在于，悬挂地通过所述支座(2)支承的至少两个悬臂(3)能相应地从所述支座(2)取下，且在取下相应的悬臂(3)时，所述第一侧臂(22)和所述第二侧臂(24)构造成自动地减小借助变形引起的应力，且在此达到使所述第一侧臂(22)和所述第二侧臂(24)彼此对齐成一直线的取向。8.根据权利要求6所述的作业工具，其特征在于，悬挂地通过所述支座(2)支承的至少两个悬臂(3)能相应地从所述支座(2)取下，且在取下相应的悬臂(3)时，所述第一侧臂(22)和所述第二侧臂(24)构造成自动地减小借助变形引起的应力，且在此达到使所述第一侧臂(22)和所述第二侧臂(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：P·基施纳，
申请(专利权)人：克朗斯股份公司，
类型：新型
国别省市：德国,DE