The embodiment of the present invention provides a speed control instruction processing method and a vehicle, which includes: acquiring image data; inputting the image data into the speed control model for processing to predict the speed control instruction of the target time, in which the target time is later and longer than the acquisition time of the image data, and the specific time corresponds to the response time delay, and the response time is described. The time delay is the predicted time of the speed control instruction to the time delay of the speed control device responding to the speed control instruction; the speed control instruction is transmitted to the speed control device so that the speed control device responds to the speed control instruction. The embodiment of the invention can improve the speed control performance of the vehicle.
【技术实现步骤摘要】
一种速度控制指令处理方法和车辆
本专利技术涉及自动驾驶
,尤其涉及一种速度控制指令处理方法和车辆。
技术介绍
随着深度学习技术的迅速发展,以及人工智能的深入研究,目前车辆从人工驾驶向自动驾驶的趋势进行变化。其中,通过端到端的深度学习实现自动驾驶是目前自动驾驶领域的一个主要研究方向。然而,目前车辆从预测速度控制指令到速度控制设备响应该速度控制指令会存在时延,因为,速度控制指令需要在车辆内传递至速度控制设备。这样,导致车辆速度控制性能比较差。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种速度控制指令处理方法和车辆,以解决车辆速度控制性能比较差的问题。本专利技术实施例提供一种速度控制指令处理方法,应用于车辆,包括:采集图像数据;将所述图像数据输入到速度控制模型处理,以预测目标时间的速度控制指令,其中,所述目标时间比所述图像数据的采集时间晚特定时长,所述特定时长与响应时延对应,所述响应时延为所述速度控制指令的预测时间到速度控制设备响应所述速度控制指令的时延;向所述速度控制设备传递所述速度控制指令,以使所述速度控制设备响应所述速度控制指令。可选的,所述速度控制模型为输入为图像数据输出为速度控制指令的端到端模型,所述速度控制模型的训练样本数据包括:样本图像数据和所述样本图像数据对应的样本速度控制指令,其中,所述样本速度控制指令的预测时间比所述样本图像数据的采集时间晚所述特定时长。可选的,所述样本图像数据和所述样本速度控制指令是从数据集合中选取的,其中,所述数据集合中包括多帧图像数据,以及多个速度控制指令,其中,所述多个速度控制指令的预测时间分别等于所述多帧图像数据的采集时 ...
【技术保护点】
1.一种速度控制指令处理方法,应用于车辆,其特征在于,包括:采集图像数据;将所述图像数据输入到速度控制模型处理,以预测目标时间的速度控制指令,其中,所述目标时间比所述图像数据的采集时间晚特定时长,所述特定时长与响应时延对应,所述响应时延为所述速度控制指令的预测时间到速度控制设备响应所述速度控制指令的时延;向所述速度控制设备传递所述速度控制指令,以使所述速度控制设备响应所述速度控制指令。
【技术特征摘要】
1.一种速度控制指令处理方法,应用于车辆,其特征在于,包括:采集图像数据;将所述图像数据输入到速度控制模型处理,以预测目标时间的速度控制指令,其中,所述目标时间比所述图像数据的采集时间晚特定时长,所述特定时长与响应时延对应,所述响应时延为所述速度控制指令的预测时间到速度控制设备响应所述速度控制指令的时延;向所述速度控制设备传递所述速度控制指令,以使所述速度控制设备响应所述速度控制指令。2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述速度控制模型为输入为图像数据输出为速度控制指令的端到端模型,所述速度控制模型的训练样本数据包括:样本图像数据和所述样本图像数据对应的样本速度控制指令,其中,所述样本速度控制指令的预测时间比所述样本图像数据的采集时间晚所述特定时长。3.如权利要求2所述的方法,其特征在于,所述样本图像数据和所述样本速度控制指令是从数据集合中选取的,其中,所述数据集合中包括多帧图像数据,以及多个速度控制指令,其中,所述多个速度控制指令的预测时间分别等于所述多帧图像数据的采集时间。4.如权利要求1至3中任一项所述的方法,其特征在于,所述特定时长等于N个图像耗时的总时长,其中,所述响应时延与所述N个图像耗时的总时长匹配,所述图像耗时为所述速度控制模型处理图像数据的频率的倒数,所述N为大于或者等于1整数。5.如权利要求4所述的方法,其特征在于,所述N等于响应时延除以所述图像耗时得到的整数;或者所述N等于响应时延除以所述图像耗时向上取整得到的整数;或者所述N等于响应时延除以所述图像耗时向下取整得到的整数。6.一种车辆,其特征在于,包括:采集模块,用于采集图像数据;处理模块,用于将所述图像数据输入到速度控制模型处理,以预测目标时间的速度控制指令,其中,所述目标时间比所述图像数据的采集时间晚特定时...
【专利技术属性】
技术研发人员:闫泳杉,
申请(专利权)人:百度在线网络技术北京有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。