The invention discloses a magic cube robot, which relates to the technical field of robots, including a rack and a vision system, a power system and a control system arranged on the rack. The vision system and the power system are connected with the control system. The vision system adopts a camera for collecting the magic cube one-sided color, and the power system includes a step motor and a Y-shape. A finger cylinder and an air pump are arranged on the frame, and the two sides of the connecting device are provided with the stepper motor. The output end of each stepper motor is connected with the Y-finger cylinder, and the Y-finger cylinder is connected with the air pump. The invention improves the rotating accuracy of the machine, avoids the step-loss problem of the stepping motor, and enables the manipulator to rotate 360 degrees arbitrarily.
【技术实现步骤摘要】
魔方机器人
本专利技术涉及机器人
,特别是涉及一种魔方机器人。
技术介绍
现有魔方机器人多为4轴或6轴机械臂结构,魔方的还原速度从0.38秒~两分钟不等,现有魔方机器人可以在17秒以内还原任意被打乱的三阶魔方;类似类人双臂结构多采用双回转气缸作为旋转动力,虽然精度较高,但是速度较慢,成本较高,且旋转时机械手的惯性难以控制,对魔方容易造成损害。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种魔方机器人,以解决现有技术所存在的上述问题,提高机器旋转精度,避免了步进电机的丢步问题,而且可以使机械臂360度任意旋转。为实现上述目的,本专利技术提供了如下方案:本专利技术提供一种魔方机器人,包括机架以及设置于所述机架上的视觉系统、动力系统和控制系统,所述视觉系统和所述动力系统均与所述控制系统连接;所述视觉系统采用摄像头,用于对魔方单面颜色的采集,所述动力系统包括步进电机、Y形手指气缸和气泵;所述机架上设置有连接装置,所述连接装置的两侧各设置有一个所述步进电机,每个所述步进电机的输出端连接一个所述Y形手指气缸,所述Y形手指气缸与所述气泵连接。优选的,所述连接装置采用梯形连接法兰。优选的,所述梯形连接法兰的下方设置有用于对所述步进电机进行控制的步进电机驱动器,所述步进电机驱动器连接有50V交流环形变压器,所述50V交流环形变压器通过螺栓固定于所述机架上。优选的,所述步进电机为86闭环步进电机,所述步进电机驱动器为86闭环步进电机驱动器。优选的,所述步进电机通过固定在所述梯形连接法兰上的气电滑环与所述Y形手指气缸连接;所述气电滑环一端通过手指气缸联轴器与所述Y型手指气缸连接,另 ...
【技术保护点】
1.一种魔方机器人,其特征在于:包括机架以及设置于所述机架上的视觉系统、动力系统和控制系统,所述视觉系统和所述动力系统均与所述控制系统连接;所述视觉系统采用摄像头,用于对魔方单面颜色的采集,所述动力系统包括步进电机、Y形手指气缸和气泵;所述机架上设置有连接装置,所述连接装置的两侧各设置有一个所述步进电机,每个所述步进电机的输出端连接一个所述Y形手指气缸,所述Y形手指气缸与所述气泵连接。
【技术特征摘要】
1.一种魔方机器人,其特征在于:包括机架以及设置于所述机架上的视觉系统、动力系统和控制系统,所述视觉系统和所述动力系统均与所述控制系统连接;所述视觉系统采用摄像头,用于对魔方单面颜色的采集,所述动力系统包括步进电机、Y形手指气缸和气泵;所述机架上设置有连接装置,所述连接装置的两侧各设置有一个所述步进电机,每个所述步进电机的输出端连接一个所述Y形手指气缸,所述Y形手指气缸与所述气泵连接。2.根据权利要求1所述的魔方机器人,其特征在于:所述连接装置采用梯形连接法兰。3.根据权利要求2所述的魔方机器人,其特征在于:所述梯形连接法兰的下方设置有用于对所述步进电机进行控制的步进电机驱动器,所述步进电机驱动器连接有50V交流环形变压器,所述50V交流环形变压器通过螺栓固定于所述机架上。4.根据权利要求3所述的魔方机器人,其特征在于:所述步进电机为86闭环步进电机,所述步进电机驱动器为86闭环步进电机驱动器。5.根据权利要求2所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐大伟,张旭,刘刚,马世强,云薇,王艳柏,王泽,赵剑,
申请(专利权)人:长春大学,
类型:发明
国别省市:吉林,22
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