社区矫正机器人制造技术

本发明专利技术提供一种用于社区矫正机器人，目的在于为进一步拓展矫正机器人应用场景而开发一种可以避免受阻挡和倾倒的行走装置，本发明专利技术兼具普通社区矫正机器人的信息采集以及计算课时等监察功能，同时可以满足更多场景的需求，可在小区内进行行走，可扩展更多的使用功能，同时该机器人的行走装置与机器人主体为单独的模块化设置，可自由组合使用，方便不同使用者根据自身情况使用。

Community Correction Robot

The invention provides a walking device for community correction robot, aiming at developing a walking device which can avoid obstruction and dumping to further expand the application scene of the correction robot. The present invention has the functions of information acquisition and class hour calculation of the common community correction robot, and can satisfy the needs of more scenes. It can walk in the community, and can be expanded and upgraded. The walking device and the main body of the robot are separately modular settings, which can be freely combined to facilitate the use of different users according to their own conditions.

【技术实现步骤摘要】
社区矫正机器人
本专利技术涉及听觉训练领域，特别是涉及一种用于社区矫正机器人。
技术介绍
社区矫正是为通过政府、社会以及爱心人士的帮助，使矫正对象改正恶习，并帮助他们重新回归社会。社区矫正其非监禁刑罚的性质可以使其在不脱离社会、不脱离生活的情况下，并借助政府、社区、社会爱心人士以及亲人的帮助下能更好的适应社会并且回归社会，实现再社会化的过程。近几年来为了补足社区服务人员的不足社区矫正机器人正在慢慢进入社区进行服务，机器人通过采用识别、体征采集、视频播放、语音播报、录音录像等技术，可与社区矫正工作信息系统对接、通过友善智能的人际交互界面，实现对社区矫正人员进行报到登记。但是现有的社区矫正机器人一般为静置状态，如放置在学习室，通过将矫正人员集中在学习室进行教育和信息采集。静置在学习室的矫正机器人其功能仅限于定点的信息采集和教育学习，为了更进一步拓展矫正机器人的使用范围及更灵活的拓展教育学习的形式和场地，如在矫正机器人上加入不定点巡查功能，这样就可以将小区的治安的情况监管起来，如根据被矫正对象的具体情况设置教学和信息采集的不同场地，实现个性化矫正的目的。但是小区中路面情况并不比平整的机器人走道，传统的机器人行走机构在遇到如斜坡或者路面高低不平时，及容易出现倾倒或者首阻碍无法行走的情况。
技术实现思路
针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本专利技术首先提供一种用于社区矫正机器人，目的在于为进一步拓展矫正机器人应用场景而开发一种可以避免受阻挡和倾倒的行走装置。其技术方案是，包括被配置为可以采集被矫正人员信息，并计算被矫正人员教学学习时间的机器主体，所述机器主体下方配置有可以拆卸和固定的行走装置；所述行走装置包括一球体状的滚动球，所述滚动球被镶嵌在一球座内，所述滚动球与球座滚动配合，所述球座与滚动球之间设有驱动装置，所述驱动装置包括至少两个驱动辊和带动驱动辊转动的动力机构，所述驱动辊包括与滚动球的球面贴合并摩擦配合的辊面，其中一驱动辊驱动滚动球在水平面上第一直线方向运动，另一驱动辊驱动滚动球在水平面上第二直线方向上运动，所述第一直线和第二直线垂直交叉；还包括环绕滚动球配置的滚轮，各所述滚轮的两端分别转动铰接有支架，同一滚轮的各所述支架的另一端转动铰接有滑动座，滑动座为椭圆柱状结构，且滑动座的一端倾斜向下延伸有一与支架铰接配合的铰接部，各所述滑动座滑动套接与一水平放置的滑环上，位于滑环上的滑动套之间分别设有缓冲弹簧，所述滑环位于球座下方且与球座固定连接。在一实施例中，所述球座为分体式结构，包括与机器主体下方配合连接的上座体和位于上座体下方的下座体，所述上座体包括与滚动球上半圆球配合的半圆球状内凹槽，所述下座体为环状结构，包括与滚动球下半球部分接触并滚动配合的环形球面槽，所述上座体与下座体之间可拆卸固定连接形成滚动球在内凹槽与环形球面槽组成的安装空间内滚动的结构。在一实施例中，所述球座上设有用于安装驱动辊的安装槽，所述驱动辊的转轴通过齿轮传动连接驱动电机，形成所述的动力机构，各所述辊面上设有凸出于表面的凸起，所述辊面由弹性橡胶制成。在一实施例中，所述滑环为分体式结构，由两半圆环状结构固定连接构成，所述滑环横截面包括一具有椭圆表面的滑动接触部，所述滑动接触部被配置为与滑动座的内侧面接触滑动配合，还包括一位于滑动接触部下方的凸出部，所述凸出部被配置为与滑动座内侧面之间设有间隔区，所述间隔区包括位于滑动接触部正下方的第一区域，还包括位于支架长度方向上的第二区域，所述第一区域和第二区域相互连通形成所述的间隔区，所述第一区域和第二区域与滑动座之间设置弹性材料制成的缓冲部，所述缓冲部分别向所对应的间隔区域径向延伸形成与间隔区匹配的结构，所述缓冲部分别设有与第一区域、第二区域对应的第一缓冲气囊和第二缓冲气囊，所述滑动座为一体刚性材料制成，所述缓冲部与滑动座内侧面固定连接形成与所述滑环形成相配合的结构。在一实施例中，所述滑环上设有多个环形分布的支柱，各所述支柱分别的上端部与所述球座的下端固定连接，各所述支柱贯穿滑环并与之滑动配合，各所述支柱透出滑环的另一端分别螺纹连接有压紧螺母，所述滑环与球座下端之间的各支柱分别套接有调节弹簧。在一实施例中，所述内凹槽的表面设有多个环槽，各所述环形槽内镶嵌固定有滚动支座，所述滚动支座上设有多个与滚动球的球面滚动接触配合的滚珠。在一实施例中，所述滚动支座为多个，各滚动支座分别包括一弹性材料制成基座，所述基座上设有多个与滚珠相配合的半球形滚珠座，还包括位于基座另一表面上的多个与滚珠座对应并贯通滚珠座的半球形状的储油槽，所述储油槽与滑槽的底面配合形成储存供滚珠使用的润滑脂，还包括与基座可拆卸来接的阻挡片，各所述阻挡片上设有各滚珠配合的透孔，形成各滚珠部分露出透孔并阻挡滚珠下落的结构。本专利技术兼具普通社区矫正机器人的信息采集以及计算课时等监察功能，同时可以满足更多场景的需求，可在小区内进行行走，可扩展更多的使用功能，同时该机器人的行走装置与机器人主体为单独的模块化设置，可自由组合使用，方便不同使用者根据自身情况使用。在带有行走装置时，可通过滚动球驱动辊之间的速度差实现滚动球在水平面内全方位的移动，同时滚动球的设置不同于普通轮形结构，在面对坑洼或者斜坡时，可自由调整驱动方向以脱开困境，另一方面环形分布于滚动球四周的滚轮在遇到障碍时，可通过支架、缓冲弹簧实现对滚轮方向的调整与避障，另一方慢滑环与滑套间的缓冲部可以满足在高低不平路面上始终保持与路面接触，避免滚动球落空，同时形成支撑防止机器人倾倒的结构。附图说明图1为本专利技术的结构示意图。图2为本方案中支架、滚轮、滑环配合的结构示意图。图3为本方案中滚动支座的主视图。图4为图3的俯视图。图5为图1中A部分的放大示意图。图6为图1中B部分的放大示意图。图7为图2中C部分的放大示意图。图8为本方案中滑环的结构示意图。图9本方案中滑动座的结构示意图。图10为本方案中缓冲部的结构示意图。图11为本专利技术中电控部分原理框图。具体实施方式以下结合说明书附图，对具体实施方式做进一步详细说明。以下将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本领域普通技术人员将认识到的是，“上”、“下”、“外”、“内”等方位用语是针对于附图的描述用语，并不表示对权利要求限定的保护范围的限制。本方案中机器主体部分与行走装置100为分体式结构，机器主体部分与行走装置100之间通过通信接口进行通信连接形成本装置的电控部分400，行走装置100的驱动模块位于所述球座102上，所述驱动模块包括驱动电路407，驱动电路407包括用于带动驱动辊201的步进电机409，步进电机409分别装有编码器411用于感知电机旋转角度、速度，所述驱动模块还包括存储于存储器403中的驱动控制程序，所述陀螺仪414以及红外避障传感器415的输入信号作为驱动程序的判断条件用于控制驱动电机做出相应避免碰撞以及脱困的指令或者指令集；所述存储器403并不限定于一个或多个，存储器403用于存储包括显示模块406应用程序以及操作系统的指本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.社区矫正机器人，包括被配置为可以采集被矫正人员信息，并计算被矫正人员教学学习时间的机器主体，其特征在于，所述机器主体下方配置有可以拆卸和固定的行走装置；所述行走装置包括一球体状的滚动球，所述滚动球被镶嵌在一球座内，所述滚动球与球座滚动配合，所述球座与滚动球之间设有驱动装置，所述驱动装置包括至少两个驱动辊和带动驱动辊转动的动力机构，所述驱动辊包括与滚动球的球面贴合并摩擦配合的辊面，其中一驱动辊驱动滚动球在水平面上第一直线方向运动，另一驱动辊驱动滚动球在水平面上第二直线方向上运动，所述第一直线和第二直线垂直交叉；还包括环绕滚动球配置的滚轮，各所述滚轮的两端分别转动铰接有支架，同一滚轮的各所述支架的另一端转动铰接有滑动座，各所述滑动座滑动套接与一水平放置的滑环上，位于滑环上的滑动套之间分别设有缓冲弹簧，所述滑环位于球座下方且与球座固定连接。

【技术特征摘要】
1.社区矫正机器人，包括被配置为可以采集被矫正人员信息，并计算被矫正人员教学学习时间的机器主体，其特征在于，所述机器主体下方配置有可以拆卸和固定的行走装置；所述行走装置包括一球体状的滚动球，所述滚动球被镶嵌在一球座内，所述滚动球与球座滚动配合，所述球座与滚动球之间设有驱动装置，所述驱动装置包括至少两个驱动辊和带动驱动辊转动的动力机构，所述驱动辊包括与滚动球的球面贴合并摩擦配合的辊面，其中一驱动辊驱动滚动球在水平面上第一直线方向运动，另一驱动辊驱动滚动球在水平面上第二直线方向上运动，所述第一直线和第二直线垂直交叉；还包括环绕滚动球配置的滚轮，各所述滚轮的两端分别转动铰接有支架，同一滚轮的各所述支架的另一端转动铰接有滑动座，各所述滑动座滑动套接与一水平放置的滑环上，位于滑环上的滑动套之间分别设有缓冲弹簧，所述滑环位于球座下方且与球座固定连接。2.根据权利要求1所述的社区矫正机器人，其特征在于，所述球座为分体式结构，包括与机器主体下方配合连接的上座体和位于上座体下方的下座体，所述上座体包括与滚动球上半圆球配合的半圆球状内凹槽，所述下座体为环状结构，包括与滚动球下半球部分接触并滚动配合的环形球面槽，所述上座体与下座体之间可拆卸固定连接形成滚动球在内凹槽与环形球面槽组成的安装空间内滚动的结构。3.根据权利要求2所述的社区矫正机器人，其特征在于，所述球座上设有用于安装驱动辊的安装槽，所述驱动辊的转轴通过齿轮传动连接驱动电机，形成所述的动力机构，各所述辊面上设有凸出于表面的凸起，所述辊面由弹性橡胶制成。4.根据权利要求3所述的社区矫正机器人，其特征在于，所述滑环为分体式结构，由两半圆环状结构固定连接构成，所述滑环横截面包...

【专利技术属性】
技术研发人员：王昆，郭文佳，王晓一，付坤，
申请(专利权)人：商丘师范学院，
类型：发明
国别省市：河南,41