一种搬运装置及光伏清洗设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种搬运装置，包括：用于转移搬运对象的支撑平台，支撑平台至少具有分别绕空间直角坐标系的X轴和Y轴转动的自由度，并至少具有分别沿Y轴和空间直角坐标系的Z轴移动的自由度；用于驱动支撑平台沿各自由度运动的驱动装置，驱动装置与支撑平台相连。该搬运装置可通过控制驱动装置驱使支撑平台分别绕X轴和Y轴转动以及沿Y轴和Z轴移动，来调整支撑平台的位置，从而使支撑平台调整位置至与搬运对象的位置相匹配的位置，以使搬运对象可以平稳顺畅地转移至支撑平台，同时，可实现搬运对象在不同空间高度层的存放或将搬运对象放置在起伏不平的地形上。本发明专利技术还公开了一种包括上述搬运装置的光伏清洗设备。

A Handling Device and Photovoltaic Cleaning Equipment

\u672c\u53d1\u660e\u516c\u5f00\u4e86\u4e00\u79cd\u642c\u8fd0\u88c5\u7f6e\uff0c\u5305\u62ec\uff1a\u7528\u4e8e\u8f6c\u79fb\u642c\u8fd0\u5bf9\u8c61\u7684\u652f\u6491\u5e73\u53f0\uff0c\u652f\u6491\u5e73\u53f0\u81f3\u5c11\u5177\u6709\u5206\u522b\u7ed5\u7a7a\u95f4\u76f4\u89d2\u5750\u6807\u7cfb\u7684X\u8f74\u548cY\u8f74\u8f6c\u52a8\u7684\u81ea\u7531\u5ea6\uff0c\u5e76\u81f3\u5c11\u5177\u6709\u5206\u522b\u6cbfY\u8f74\u548c\u7a7a\u95f4\u76f4\u89d2\u5750\u6807\u7cfb\u7684Z\u8f74\u79fb\u52a8\u7684\u81ea\u7531\u5ea6\uff1b\u7528\u4e8e\u9a71\u52a8\u652f\u6491\u5e73\u53f0\u6cbf\u5404\u81ea\u7531\u5ea6\u8fd0\u52a8\u7684\u9a71\u52a8\u88c5\u7f6e\uff0c\u9a71\u52a8\u88c5\u7f6e\u4e0e\u652f\u6491\u5e73\u53f0 To be connected. The lifting device can adjust the position of the supporting platform by controlling the driving device to drive the supporting platform to rotate around the X-axis and Y-axis and move along the Y-axis and Z-axis respectively, so that the position of the supporting platform can be adjusted to match the position of the moving object, so that the moving object can be smoothly transferred to the supporting platform, and at the same time, the moving object can be realized at different spatial altitudes. Store or place moving objects on undulating terrain. The invention also discloses a photovoltaic cleaning device including the above-mentioned handling device.

【技术实现步骤摘要】
一种搬运装置及光伏清洗设备
本专利技术涉及光伏清洗设备
，更具体地说，涉及一种搬运装置。此外，本专利技术还涉及一种包括上述搬运装置的光伏清洗设备。
技术介绍
在光伏清洗设备中，通常采用清洗小车或清洗机器人对光伏组件表面进行清洗。考虑到清洗效率及换板清洗，需要将清洗设备的配套移动底盘上的多个不同清洗小车或清洗机器人转移到不同阵列光伏组件的对应位置。现有技术中，通常采用机械抓取臂来实现清洗小车或清洗机器人的转移，然而，机械抓取臂的位置调整较复杂，且清洗小车或清洗机器人转移时的平稳性较差。综上所述，如何提供一种能够实现清洗小车或清洗机器人的平稳转移的搬运装置，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种搬运装置，能够实现搬运对象的平稳顺畅转移。本专利技术的另一目的是提供一种包括上述搬运装置的光伏清洗设备。为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种搬运装置，包括：用于转移搬运对象的支撑平台，所述支撑平台至少具有分别绕空间直角坐标系的X轴和Y轴转动的自由度，并至少具有分别沿所述Y轴和所述空间直角坐标系的Z轴移动的自由度；用于驱动所述支撑平台沿各自由度运动的驱动装置，所述驱动装置与所述支撑平台相连。优选地，所述驱动装置包括两个相对设置且用于分别独立驱使所述支撑平台升降的第一升降驱动装置，以驱使所述支撑平台绕所述X轴转动和/或沿所述Z轴移动。优选地，所述驱动装置还包括两个相对设置且用于分别独立驱使所述支撑平台升降的第二升降驱动装置，以驱使所述支撑平台绕所述Y轴转动和/或沿所述Z轴移动。优选地，所述第二升降驱动装置与所述支撑平台的底部铰接，所述第一升降驱动装置通过传动件与所述第二升降驱动装置远离所述支撑平台的一端相连。优选地，每个所述第二升降驱动装置均包括：两个交叉设置且铰接的第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆的一端与所述支撑平台滑动连接，另一端与所述传动件铰接；所述第二连接杆的一端与所述支撑平台铰接，另一端与所述传动件可滑动连接；与所述第二连接杆相连、用于驱使所述第二连接杆沿所述传动件滑动的连接杆驱动装置。优选地，所述驱动装置包括至少三个用于分别独立驱动所述支撑平台升降的升降驱动装置，各所述升降驱动装置分别与所述支撑平台的底部铰接，且全部所述升降驱动装置与所述支撑平台的铰接部位不共线。优选地，所述驱动装置包括用于驱动所述支撑平台沿所述Y轴移动的平移驱动装置。优选地，还包括：用于感应所述搬运对象和所述支撑平台的位置信息的感应装置；与所述感应装置和所述驱动装置均相连的控制器，所述控制器根据所述感应装置采集的所述位置信息，控制所述驱动装置驱使所述支撑平台调整位置至与所述搬运对象的位置相匹配。优选地，还包括用于感应所述支撑平台沿各自由度运动后对应各自由度的位置变化量的位置传感器，所述位置传感器与所述控制器相连，所述控制器根据所述位置传感器发送的各自由度的位置变化量，判断所述支撑平台的位置是否调整到位，以形成闭环控制。一种光伏清洗设备，包括用于对光伏组件进行清洗的清洗小车和用于在不同阵列的光伏组件之间输送所述清洗小车的移动车辆，所述移动车辆上设有至少一组层叠设置的所述清洗小车，还包括上述任意一种搬运装置，用以实现各所述清洗小车在所述移动车辆与光伏组件之间的空间位置转移。本专利技术提供的搬运装置，可通过控制驱动装置驱使支撑平台沿Y轴移动并分别绕X轴和Y轴转动，来调整支撑平台的位置，从而使支撑平台调整位置至与搬运对象的位置相匹配的位置，以使搬运对象可以平稳顺畅地转移至支撑平台，当搬运对象完全转移至支撑平台时，可通过控制驱动装置驱使支撑平台调整至水平位置，这时，支撑平台对搬运对象起到稳固的支撑作用，同时，通过控制驱动装置驱使支撑平台沿Z轴移动，可实现搬运对象在不同空间高度层的存放或将搬运对象放置在起伏不平的地形上。本专利技术提供的光伏清洗设备，包括上述搬运装置，具有上述有益效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术所提供的搬运装置具体实施例一的结构示意图；图2为本专利技术所提供的搬运装置具体实施例二的结构示意图；图3为本专利技术所提供的光伏清洗设备具体实施例的结构示意图。图1至图3中的附图标记如下：1为支撑平台、21为第一升降驱动装置、22为第二升降驱动装置、221为第一连接杆、222为第二连接杆、23为升降驱动装置、3为传动件、41为激光识别器、42为导轨、43为支架、5为清洗小车、6为移动车辆。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的核心是提供一种搬运装置，能够实现搬运对象的平稳顺畅转移。本专利技术的另一核心是提供一种包括上述搬运装置的光伏清洗设备。请参考图1-图3，图1为本专利技术所提供的搬运装置具体实施例一的结构示意图；图2为本专利技术所提供的搬运装置具体实施例二的结构示意图；图3为本专利技术所提供的光伏清洗设备具体实施例的结构示意图。本专利技术提供一种搬运装置，包括支撑平台1，该支撑平台1具有至少四个自由度，即分别绕空间直角坐标系的X轴和Y轴转动的自由度以及分别沿空间直角坐标系的X轴和Z轴移动的自由度。支撑平台1与驱动装置相连，以实现支撑平台1沿各自由度的运动。该搬运装置主要用于转移搬运对象，以将搬运对象从一个位置转移至另一个位置。例如，当将该搬运装置应用于光伏清洗设备时，可以利用支撑平台1实现清洗小车5或清洗机器人在光伏清洗设备和光伏组件之间的转移，从而通过光伏清洗设备在不同阵列光伏组件之间的移动，实现清洗小车5或清洗机器人在不同阵列的光伏组件之间的转移，以对不同阵列光伏组件的表面进行清洗。当将清洗小车5或清洗机器人从光伏组件表面转移至光伏清洗设备上时，或者相反，将清洗小车5或清洗机器人从光伏清洗设备转移至光伏组件表面时，由于地形的起伏，光伏组件的表面并不是水平面，也即，清洗小车5或清洗机器人的行驶平面不断变化，因此，需根据清洗小车5或清洗机器人的行驶平面来调整支撑平台1的位置，以使清洗小车5或清洗机器人顺利移动至支撑平台1上。需要说明的是，清洗小车5或清洗机器人通过自主导航移动至支撑平台1的方法可参考现有技术，此处不再赘述。也就是说，本专利技术主要对搬运装置的结构进行了改进，而对于其它相关方法均可采用现有技术中的常规设置。具体地，当驱动装置驱使支撑平台1沿Y轴移动时，可实现支撑平台1与清洗小车5或清洗机器人的行驶平面对接；当驱动装置驱使支撑平台1绕X轴和/或绕Y轴转动时，可使支撑平台1调整位置至与搬运对象的行驶平面相匹配的位置，以使搬运对象平稳地运动至支撑平台1；当驱动装置驱使支撑平台1沿Z轴移动时，可实现搬运对象在光伏清洗设备上的升降，从而可将搬运对象存放至光伏清洗设备的不同高度层的存储区域，以合理利用空间。由此可以看出，本专利技术提供的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运装置，其特征在于，包括：用于转移搬运对象的支撑平台(1)，所述支撑平台(1)至少具有分别绕空间直角坐标系的X轴和Y轴转动的自由度，并至少具有分别沿所述Y轴和所述空间直角坐标系的Z轴移动的自由度；用于驱动所述支撑平台(1)沿各自由度运动的驱动装置，所述驱动装置与所述支撑平台(1)相连。

【技术特征摘要】
1.一种搬运装置，其特征在于，包括：用于转移搬运对象的支撑平台(1)，所述支撑平台(1)至少具有分别绕空间直角坐标系的X轴和Y轴转动的自由度，并至少具有分别沿所述Y轴和所述空间直角坐标系的Z轴移动的自由度；用于驱动所述支撑平台(1)沿各自由度运动的驱动装置，所述驱动装置与所述支撑平台(1)相连。2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述驱动装置包括两个相对设置且用于分别独立驱使所述支撑平台(1)升降的第一升降驱动装置(21)，以驱使所述支撑平台(1)绕所述X轴转动和/或沿所述Z轴移动。3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述驱动装置还包括两个相对设置且用于分别独立驱使所述支撑平台(1)升降的第二升降驱动装置(22)，以驱使所述支撑平台(1)绕所述Y轴转动和/或沿所述Z轴移动。4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述第二升降驱动装置(22)与所述支撑平台(1)的底部铰接，所述第一升降驱动装置(21)通过传动件(3)与所述第二升降驱动装置(22)远离所述支撑平台(1)的一端相连。5.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，每个所述第二升降驱动装置(22)均包括：两个交叉设置且铰接的第一连接杆(221)和第二连接杆(222)，所述第一连接杆(221)的一端与所述支撑平台(1)滑动连接，另一端与所述传动件(3)铰接；所述第二连接杆(222)的一端与所述支撑平台(1)铰接，另一端与所述传动件(3)可滑动连接；与所述第二连接杆(222)相连、用于驱使所述第二连接杆(222)沿所述传...

【专利技术属性】
技术研发人员：马尧，赵思波，方聪聪，祁伟建，周国成，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33