一种具有加强训练功能的下肢康复训练机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种具有加强训练功能的下肢康复训练机器人，包括驱动壳体；驱动壳体设置在支撑框架上，驱动壳体内部分别设置有驱动装置一和驱动装置二，支撑框架后部设置有两组从动万向轮，支撑框架两端分别设置有一组加强训练装置，加强训练装置分别于驱动装置一和驱动装置二连接，支撑框架上端设置有伸缩U形架，伸缩U形架上设置有控制板，控制板上设置有若干组控制按钮，控制按钮分别与驱动装置一和驱动装置二电连接，驱动壳体前端设置有自动避障装置；本实用新型专利技术通过在支撑框架两侧设置两个加强训练装置，在病人进行行走训练的时候能够根据自身恢复状态选择进行手脚同时训练，并能够控制训练强度。

A Robot for Rehabilitation Training of Lower Limbs with Strengthening Training Function

The utility model relates to a lower extremity rehabilitation training robot with strengthening training function, including a driving shell, which is arranged on a supporting frame, and the driving device 1 and 2 are respectively arranged inside the driving shell, two sets of driven universal wheels are arranged at the rear of the supporting frame, a set of strengthening training devices are arranged at both ends of the supporting frame, and the strengthening training devices are respectively arranged. The driving device is connected with the driving device, the upper end of the supporting frame is provided with a telescopic U-shaped frame, and the control board is provided with a number of groups of control buttons. The control buttons are electrically connected with the driving device and the driving device respectively, and the front end of the driving shell is provided with an automatic obstacle avoidance device. The utility model has two strengthening training devices on both sides of the supporting frame. The training device can train hands and feet at the same time according to the patient's recovery state, and can control the training intensity.

【技术实现步骤摘要】
一种具有加强训练功能的下肢康复训练机器人
本技术涉及下肢训练设备
，尤其涉及一种具有加强训练功能的下肢康复训练机器人。
技术介绍
康复机器人是近年来发展起来的一种新的运动神经康复治疗技术,作为医疗机器人的一个重要分支,它贯穿了康复医学、生物力学、机械学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域,是1种自动化医疗康复设备。它以医学理论为依据,把康复医学和机器人技术完美结合,帮助患者进行科学而有效的康复训练,使患者的运动机能得到更快更好的恢复,已经成为了国际机器人领域的1个研究热点。康复训练机器人的主要功能是帮助患者完成各种运动功能的恢复训练,主要有行走训练、手臂运动训练、脊椎运动训练等。对于中风、偏瘫、下肢运动机能损伤等患者来说,下肢康复训练机器人有着很好的治疗效果。目前的下肢康复机器人仅仅针对病人的下肢运动能力进行训练，缺少其他辅助训练加强训练措施，恢复效果没有实现最优化。
技术实现思路
本技术克服了上述现有技术的不足，提供了一种具有加强训练功能的下肢康复训练机器人。本技术通过在支撑框架两侧设置两个加强训练装置，在病人进行行走训练的时候能够根据自身恢复状态选择进行手脚同时训练，并能够控制训练强度。本技术的技术方案：一种具有加强训练功能的下肢康复训练机器人，包括驱动壳体、支撑框架、伸缩U形架、驱动装置一、驱动装置二、加强训练装置；所述驱动壳体设置在所述支撑框架上，所述驱动壳体内部分别设置有所述驱动装置一和所述驱动装置二，所述支撑框架后部设置有两组从动万向轮，所述支撑框架两端分别设置有一组加强训练装置，所述加强训练装置分别于所述驱动装置一和所述驱动装置二连接，所述支撑框架上端设置有所述伸缩U形架，所述伸缩U形架上设置有控制板，所述控制板上设置有若干组控制按钮，所述控制按钮分别与所述驱动装置一和所述驱动装置二电连接，所述驱动壳体前端设置有自动避障装置，所述自动避障装置分别于所述驱动装置一和所述驱动装置二电连接。进一步的，所述驱动装置一和所述驱动装置二均包括驱动电机，所述驱动电机主轴与驱动齿轮啮合，所述驱动齿轮与电动从动齿轮啮合，所述从动齿轮设置在驱动轮轴上，所述驱动轮轴上设置有手动从动齿轮，所述驱动轮轴上还设置有驱动滚轮，所述手动从动齿轮与所述加强训练装置连接。进一步的，所述加强训练装置包括手动驱动手轮、加压电动推杆；所述手动驱动手轮通过转轴设置在所述支撑框架侧面，所述转轴上还设置有手动驱动齿轮，所述手动驱动齿轮通过传动链条与所述手动从动齿轮啮合，所述加压电动推杆设置在所述驱动壳体内，所述加压电动推杆活动端与一组弧形摩擦片固定连接，所述弧形摩擦片设置在所述驱动轮轴一侧，所述加压电动推杆还与设置在所述控制板上的控制按钮电连接。进一步的，所述自动避障装置包括红外传感器，所述红外传感器设置在所述驱动壳体前端，所述红外传感器与DSP控制器电连接，所述DSP控制器分别于所述驱动装置一和所述驱动装置二的驱动电机电连接。进一步的，所述伸缩U形架设置在所述支撑框架内，所述支撑框架上加工有从上到下等间距均布的若干定位通孔，所述伸缩U形架上加工有定位螺纹孔，定位螺栓穿过所述定位通孔与定位螺纹孔螺纹连接。进一步的，所述伸缩U形架上设置有辅助支撑架。本技术相对于现有技术具有以下有益效果：本技术通过在支撑框架两侧设置两个加强训练装置，在病人进行行走训练的时候能够根据自身恢复状态选择进行手脚同时训练，并能够控制训练强度。本技术驱动壳体前端设置避障装置，能够在病人在电动行走训练时遇到无法停止的问题时能够根据红外传感器提供的信号判断装置是否靠近墙体，进而控制驱动装置是否紧急停止；本技术伸缩U形架能够在支撑框架上进行伸缩，保证装置能够适应不同身高的康复病人。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是本技术的侧视图；图3是图1中伸缩U形架与支撑框架的连接关系示意图；图4是本技术的自动避障装置的控制框图。图中1-驱动壳体；2-支撑框架；3-伸缩U形架；4-驱动装置一；5-驱动装置二；6-从动万向轮；7-控制板；8-控制按钮；9-自动避障装置；10-驱动电机；11-驱动齿轮；12-电动从动齿轮；13-驱动轮轴；14-手动从动齿轮；15-驱动滚轮；16-手动驱动手轮；17-加压电动推杆；18-手动驱动齿轮；19-弧形摩擦片；20-红外传感器；21-DSP控制器；22-定位通孔；23-定位螺栓；24-辅助支撑架。具体实施方式以下将结合附图对本技术进行详细说明。结合图1-图4示，本实施例公开的一种具有加强训练功能的下肢康复训练机器人，包括驱动壳体1、支撑框架2、伸缩U形架3、驱动装置一4、驱动装置二5、加强训练装置5；所述驱动壳体1设置在所述支撑框架2上，所述驱动壳体1内部分别设置有所述驱动装置一4和所述驱动装置二5，所述支撑框架2后部设置有两组从动万向轮6，所述支撑框架2两端分别设置有一组加强训练装置5，所述加强训练装置5分别于所述驱动装置一4和所述驱动装置二5连接，所述支撑框架2上端设置有所述伸缩U形架3，所述伸缩U形架3上设置有控制板7，所述控制板7上设置有若干组控制按钮8，所述控制按钮8分别与所述驱动装置一4和所述驱动装置二5电连接，所述驱动壳体1前端设置有自动避障装置9，所述自动避障装置9分别于所述驱动装置一4和所述驱动装置二5电连接。具体的，所述驱动装置一4和所述驱动装置二5均包括驱动电机10，所述驱动电机10主轴与驱动齿轮11啮合，所述驱动齿轮11与电动从动齿轮12啮合，所述电动从动齿轮12设置在驱动轮轴13上，所述驱动轮轴13上设置有手动从动齿轮14，所述驱动轮轴13上还设置有驱动滚轮15，所述手动从动齿轮14与所述加强训练装置连接。具体的，所述加强训练装置包括手动驱动手轮16、加压电动推杆17；所述手动驱动手轮16通过转轴设置在所述支撑框架2侧面，所述转轴上还设置有手动驱动齿轮18，所述手动驱动齿轮18通过传动链条与所述手动从动齿轮14啮合，所述加压电动推杆17设置在所述驱动壳体1内，所述加压电动推杆17活动端与一组弧形摩擦片19固定连接，所述弧形摩擦片19设置在所述驱动轮轴13一侧，所述加压电动推杆17还与设置在所述控制板7上的控制按钮8电连接。具体的，所述自动避障装置包括红外传感器20，所述红外传感器20设置在所述驱动壳体1前端，所述红外传感器20与DSP控制器21电连接，所述DSP控制器21分别于所述驱动装置一4和所述驱动装置二5的驱动电机10电连接。具体的，所述伸缩U形架3设置在所述支撑框架2内，所述支撑框架2上加工有从上到下等间距均布的若干定位通孔22，所述伸缩U形架3上加工有定位螺纹孔，定位螺栓23穿过所述定位通孔22与定位螺纹孔螺纹连接。具体的，所述伸缩U形架3上设置有辅助支撑架24。以上实施例只是对本专利的示例性说明，并不限定它的保护范围，本领域技术人员还可以对其局部进行改变，只要没有超出本专利的精神实质，都在本专利的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有加强训练功能的下肢康复训练机器人，其特征在于：包括驱动壳体(1)、支撑框架(2)、伸缩U形架(3)、驱动装置一(4)、驱动装置二(5)；所述驱动壳体(1)设置在所述支撑框架(2)上，所述驱动壳体(1)内部分别设置有所述驱动装置一(4)和所述驱动装置二(5)，所述支撑框架(2)后部设置有两组从动万向轮(6)，所述支撑框架(2)两端分别设置有一组加强训练装置，所述加强训练装置分别于所述驱动装置一(4)和所述驱动装置二(5)连接，所述支撑框架(2)上端设置有所述伸缩U形架(3)，所述伸缩U形架(3)上设置有控制板(7)，所述控制板(7)上设置有若干组控制按钮(8)，所述控制按钮(8)分别与所述驱动装置一(4)和所述驱动装置二(5)电连接，所述驱动壳体(1)前端设置有自动避障装置(9)，所述自动避障装置(9)分别与所述驱动装置一(4)和所述驱动装置二(5)电连接。

【技术特征摘要】
1.一种具有加强训练功能的下肢康复训练机器人，其特征在于：包括驱动壳体(1)、支撑框架(2)、伸缩U形架(3)、驱动装置一(4)、驱动装置二(5)；所述驱动壳体(1)设置在所述支撑框架(2)上，所述驱动壳体(1)内部分别设置有所述驱动装置一(4)和所述驱动装置二(5)，所述支撑框架(2)后部设置有两组从动万向轮(6)，所述支撑框架(2)两端分别设置有一组加强训练装置，所述加强训练装置分别于所述驱动装置一(4)和所述驱动装置二(5)连接，所述支撑框架(2)上端设置有所述伸缩U形架(3)，所述伸缩U形架(3)上设置有控制板(7)，所述控制板(7)上设置有若干组控制按钮(8)，所述控制按钮(8)分别与所述驱动装置一(4)和所述驱动装置二(5)电连接，所述驱动壳体(1)前端设置有自动避障装置(9)，所述自动避障装置(9)分别与所述驱动装置一(4)和所述驱动装置二(5)电连接。2.根据权利要求1所述的一种具有加强训练功能的下肢康复训练机器人，其特征在于，所述驱动装置一(4)和所述驱动装置二(5)均包括驱动电机(10)，所述驱动电机(10)主轴与驱动齿轮(11)啮合，所述驱动齿轮(11)与电动从动齿轮(12)啮合，所述电动从动齿轮(12)设置在驱动轮轴(13)上，所述驱动轮轴(13)上设置有手动从动齿轮(14)，所述驱动轮轴(13)上还设置有驱动滚轮(15)，所述手动从动齿轮(14)与所述加强训练装置连接。3.根据权利要求2所述的一种具有加强训练功...

【专利技术属性】
技术研发人员：李东辉，韦晶，王钰，
申请(专利权)人：齐齐哈尔大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江,23