一种采摘机器人底盘控制系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种采摘机器人底盘控制系统，其特征在于，包括上位机模块、主控模块、平面定位模块、视觉识别模块、底盘行走模块和供电模块，所述平面定位模块、视觉识别模块和底盘行走模块分别与所述主控模块连接；所述上位机模块与所述主控模块通讯连接；所述上位机模块接收并显示所述主控模块传输来的信息。本实用新型专利技术结合平面定位系统以及视觉识别系统，实用性强，精准度高，便于推广，解决了现有技术中的采摘机器人底盘控制系统难以根据复杂的农业环境，精准到达采摘位置的问题。

A Chassis Control System of Picking Robot

The utility model relates to a chassis control system of a picking robot, which is characterized by a host computer module, a master control module, a plane positioning module, a visual recognition module, a chassis walking module and a power supply module. The plane positioning module, a visual recognition module and a chassis walking module are respectively connected with the master control module, and the host computer module communicates with the master control module. The upper computer module receives and displays the information transmitted by the main control module. The utility model combines a plane positioning system and a visual recognition system, which has strong practicability, high accuracy and is easy to popularize, and solves the problem that the chassis control system of the picking robot in the prior art can not reach the picking position accurately according to the complex agricultural environment.

【技术实现步骤摘要】
一种采摘机器人底盘控制系统
本技术属于农业机械
，具体涉及一种采摘机器人底盘控制系统。
技术介绍
果蔬采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33%至50%，使用人工采摘，效率低、劳动量大。因此，果蔬采摘机器人在农业自动化技术中占有重要地位，但是，采摘机器人的采摘质量，严重影响着果蔬的经济价值，随着农业生产的精确化发展，采摘机器人底盘自动控制的发展成为热点话题。而现有的采摘机器人底盘控制系统，精度低，准确度差，难以适应复杂的农业环境。
技术实现思路
本技术设计了一种采摘机器人底盘控制系统，结合平面定位系统以及视觉识别系统，实用性强，精准度高，便于推广，解决了现有技术中的采摘机器人底盘控制系统难以根据复杂的农业环境，精准到达采摘位置的问题。为了解决上述存在的问题，本技术采用了以下技术方案：一种采摘机器人底盘控制系统，包括主控模块、平面定位模块、视觉识别模块、底盘行走模块和供电模块，所述平面定位模块、视觉识别模块和底盘行走模块分别与所述主控模块连接；所述视觉识别模块，获取机器人外部环境信息，并将获取的环境信息进行处理后传送给所述主控模块；所述平面定位模块，实时获取机器人底盘车体的姿态信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采摘机器人底盘控制系统，其特征在于，包括上位机模块、主控模块、平面定位模块、视觉识别模块、底盘行走模块和供电模块，所述平面定位模块、视觉识别模块和底盘行走模块分别与所述主控模块连接，所述上位机模块与所述主控模块通讯连接；所述上位机模块接收并显示所述主控模块传输来的信息。

【技术特征摘要】
1.一种采摘机器人底盘控制系统，其特征在于，包括上位机模块、主控模块、平面定位模块、视觉识别模块、底盘行走模块和供电模块，所述平面定位模块、视觉识别模块和底盘行走模块分别与所述主控模块连接，所述上位机模块与所述主控模块通讯连接；所述上位机模块接收并显示所述主控模块传输来的信息。2.根据权利要求1所述的采摘机器人底盘控制系统，其特征在于，所述平面定位模块包括电子罗盘模块和编码器模块；所述电子罗盘模块获取底盘车体运动的角度数据，输出航向角；所述编码器模块记录底盘车轮转动圈数和转动瞬时位置，以获取底盘车体的行走轨迹。3.根据权利要求2所述的采摘机器人底盘控制系统，其特征在于，所述电子罗盘模块包括磁力计传感器、加速度计传感器和陀螺仪传感器；所述各传感器安装于底盘车体上，所述各传感器的输出端分别与所述主控模块的控制器Ⅰ上的A/D转换模块相连接。4.根据权利要求2所述的采摘机器人底盘控制系统，其特征在于，所述编码器模块包括设置在各底盘车轮电机上的增量式磁编码器，所述各增量式磁编码器的输出端分别与所述主控模块的控制器Ⅰ上的A/D转换模块相连接。5.根据权利要求1、2、3或4所述的采摘机器人底盘控制系统，其特征在于，所述视觉识别模块包括双目摄像头组，所述双目摄像头组依次通过图像处理器、USBtoTTL模块与所述主控模块连接；所述双目摄像头组通过两自由度云台设置在底盘车体上，所述主控模块通过云台控制器控制控制自由度云台的动作。6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昕宇，王勇，高研，张德伟，陈昊，史颖刚，刘利，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61