The invention is applicable to the field of automatic control technology, and provides a method for dispatching multiple laser forklifts based on undirected graph. The method includes the following steps: S1, real-time updating the travel section of laser forklift based on the current position of laser forklift, i.e. deleting the traveled section of laser forklift; S2, comparing all laser forklift trucks in two ways, and modifying the mobile attribute moveFlag to achieve the goal. Controls the parking of a laser forklift in one of the two laser forklifts that meet. The mobile attribute moveFlag includes suspension and busyness. Laser forklift dispatching based on undirected map is suitable for two-way laser forklift, and can run simultaneously with multiple laser forklifts, which improves the utilization rate of the site. This method does not control the nodes, but only controls one of the two laser forklifts that will meet at present, avoids unnecessary traffic control and enhances the excitement in the complex multi-node path. The working efficiency of light car.
【技术实现步骤摘要】
一种基于无向图的多台激光叉车调度方法
本专利技术属于自动控制
,提供了一种基于无向地图的多台激光叉车调度方法。
技术介绍
以AGV为载体的物流系统是先进制造业、自动化立体仓库、智能化无人工厂等的重要组成部分。AGV自动运输系统可以降低生产成本、提高生产效率,获得了广泛的应用。激光叉车相比其它AGV具有明显的优势,转弯半径小,路径更改方便,在人工驾驶叉车使用的场景中能得到直接应用。由于工厂中设备较多,还会存在不同工种的操作人员,为了生产安全,需要通过软件提前规划好激光叉车的行驶路线,生成拓扑地图,地图中包含不同的站点和不同的路段。为了使叉车完成特定的任务,就需要调度系统控制叉车的行走路径,完成约定的动作。此外,当地图中存在多台运行的叉车时,需要调度系统控制叉车的等待和行驶,消除交通堵塞,提高系统的效率、灵活性和稳定性。现有的激光叉车调度以单向为主,导致场地利用率低,增加激光叉车的行驶距离。现有的双向地图的调度以基于时间窗的方法为主,避免节点冲突和同向冲突,为节点增加时间窗,在时间窗内其它AGV无法通过,在路径长度较长时,该方法的运行效率较低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种基于无向地图的多台激光叉车调度方法,提供了一种适用于双向行驶,且多台激光叉车能同时运行的调度。为了实现上述目的,本专利技术提供了一种基于无向地图的多台激光叉车调度方法,所述方法包括如下步骤:S1、实时基于激光叉车的当前位置来更新激光叉车的行走路段,即删除激光叉车的已行驶路段;S2、将所有激光叉车进行两两对比,通过修改移动属性moveFlag来控制相遇两激光叉车中的一辆激光叉车停车 ...
【技术保护点】
1.一种基于无向图的多台激光叉车调度方法,其特征在于,所述方法包括如下步骤:S1、实时基于激光叉车的当前位置来更新激光叉车的行走路段,即删除激光叉车的已行驶路段;S2、将所有激光叉车进行两两对比,通过修改移动属性moveFlag来控制相遇两激光叉车中的一辆激光叉车停车,移动属性moveFlag包括:暂停和忙碌。
【技术特征摘要】
1.一种基于无向图的多台激光叉车调度方法,其特征在于,所述方法包括如下步骤:S1、实时基于激光叉车的当前位置来更新激光叉车的行走路段,即删除激光叉车的已行驶路段;S2、将所有激光叉车进行两两对比,通过修改移动属性moveFlag来控制相遇两激光叉车中的一辆激光叉车停车,移动属性moveFlag包括:暂停和忙碌。2.如权利要求1所述基于无向图的多台激光叉车调度方法,其特征在于,所述步骤S2具体包括:S21、当前存在n辆激光叉车同时运行,检测激光叉车lgvni与激光叉车lgvnj是否会相遇;S22、若检测结果为是,则暂停激光叉车lgvni或激光叉车lgvnj,检测j是否等于n,若j等于n,则检测i是否等于n,若i不等于n,则令i=i+1,j=i+1,执行步骤S21,若i等于n,则执行步骤S1,若j不等于n,则令j=j+1,执行步骤S21;S23、若检测结果为否,检测j是否等于n,若j等于n,则检测i是否等于n,若i不等于n,则令i=i+1,j=i+1,执行步骤S21,若i等于n,则执行步骤S1,若j不等于n,则令j=j+1,执行步骤S21。3.如权利要求2所述基于无向图的多台激光叉车调度方法,其特征在于,所述激光叉车lgvni与激光叉车lgvnj相遇判断方法具体如下:S211、检测激光叉车lgvni与激光叉车lgvnj的移动属性是否均为暂停属性,检测结果为否,则激光叉车lgvni与激光叉车lgvnj可能相遇,将激光叉车lgvni与激光叉车lgvnj的行走路径进行比对,将重合路段放入列表中;S212、若激光叉车lgvni与激光叉车lgvnj在重合路段的行驶方向为同向,检测激光叉车lgvni与激光叉车lgvnj间的...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈智君,李超,陈双,陆雪强,张阳,
申请(专利权)人:芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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