一种全直动液压缸驱动机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种全直动液压缸驱动机械臂，包括基座组件、大臂组件、中臂组件、小臂组件和末端夹持机构；所述基座组件包括基座主干、曲柄、连杆、摇杆、曲柄保持架、第一动作油缸、第一活塞杆、第一轴座；所述大臂组件包括大臂主干、第二动作油缸、第二活塞杆、第三动作油缸、第三活塞杆、第二轴座、第三轴座；所述中臂组件包括中臂主干、第四动作油缸、第四活塞杆、第四轴座、第五轴座、第六轴座；所述小臂组件包括小臂主干、第五动作油缸、第五活塞杆、第七轴座、第八轴座、第九轴座、第十轴座。本发明专利技术采用五个液压缸全直动驱动机械臂进行动作，使机械臂实现在空间中的灵活动作，具有结构紧凑、定位精度高的优点。

A Fully Direct Hydraulic Cylinder Driven Manipulator

The invention discloses a fully direct hydraulic cylinder driving manipulator arm, which comprises a base component, a large arm component, a middle arm component, a small arm component and an end clamping mechanism; the base component comprises a base trunk, a crank, a connecting rod, a rocker rod, a crank cage, a first action cylinder, a first piston rod and a first axle seat; the large arm component comprises a large arm trunk, a second action cylinder and a second action cylinder. Two piston rods, the third action cylinder, the third piston rod, the second axle seat and the third axle seat; the middle arm assembly includes the main arm, the fourth action cylinder, the fourth piston rod, the fourth axle seat, the fifth axle seat and the sixth axle seat; the small arm assembly includes the main arm, the fifth action cylinder, the fifth piston rod, the seventh axle seat, the eighth axle seat, the ninth axle seat and the tenth axle seat. The invention adopts five hydraulic cylinders to drive the manipulator directly, so that the manipulator can realize flexible movement in space, and has the advantages of compact structure and high positioning accuracy.

【技术实现步骤摘要】
一种全直动液压缸驱动机械臂
本专利技术涉及液压机械臂领域，尤其涉及一种全直动液压缸驱动机械臂。
技术介绍
机械臂是目前机器人领域中得到最广泛应用的机械装置，用于替代汽车制造、电子电气等行业中的人工操作，极大地降低人力成本、提高生产效率，并有效地提高产品生产质量。传统的机械臂设计多考虑单一形式的应用，一般只为完成特定的任务，具体关节和自由度的变化能力较差，且多采用电动机加减速机的方式，承载能力相对较小，因而迫切需要研制一种新型驱动方式的具有较大承载能力的机械臂。针对这种需求，本专利技术进行了液压驱动机械臂的设计，因为液压传动具有出力大、重量轻、惯性小以及输出刚度大的突出优点，同时，液压系统可以通过提高系统的压力来提高输出功率，其力重比具有巨大优势，尤其是具有较大承载能力的机械臂。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的不足，提供一种全直动液压缸驱动机械臂，采用五个液压油缸组件实现机械臂在水平和垂直方向的旋转、俯仰运动，可实现在空间角度下灵活运动，且能在重载的工作条件下实现灵活的动作，具有驱动力矩大、动作灵活、定位精度高的优点。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种全直动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全直动液压缸驱动机械臂，其特征在于：包括基座组件(1)、大臂组件(2)、中臂组件(3)、小臂组件(4)和末端夹持机构(5)；所述基座组件(1)包括基座主干(1.1)、曲柄(1.2)、连杆(1.3)、摇杆(1.4)、曲柄保持架(1.5)、第一动作油缸(1.6)、第一活塞杆(1.7)、第一轴座(1.8)；所述基座主干(1.1)的末端通过第一轴座(1.8)与曲柄(1.2)构成转动副；所述曲柄(1.2)与连杆(1.3)构成转动副，并与曲柄保持架(1.5)固定连接；所述连杆(1.3)、摇杆(1.4)、第一活塞杆(1.7)共同构成转动副；所述摇杆(1.4)与基座主干(1.1)的末端构成转动副；所述...

【技术特征摘要】
1.一种全直动液压缸驱动机械臂，其特征在于：包括基座组件(1)、大臂组件(2)、中臂组件(3)、小臂组件(4)和末端夹持机构(5)；所述基座组件(1)包括基座主干(1.1)、曲柄(1.2)、连杆(1.3)、摇杆(1.4)、曲柄保持架(1.5)、第一动作油缸(1.6)、第一活塞杆(1.7)、第一轴座(1.8)；所述基座主干(1.1)的末端通过第一轴座(1.8)与曲柄(1.2)构成转动副；所述曲柄(1.2)与连杆(1.3)构成转动副，并与曲柄保持架(1.5)固定连接；所述连杆(1.3)、摇杆(1.4)、第一活塞杆(1.7)共同构成转动副；所述摇杆(1.4)与基座主干(1.1)的末端构成转动副；所述第一动作油缸(1.6)的一端与基座主干(1.1)的前端构成转动副，另一端与第一活塞杆(1.7)连接；所述基座主干(1.1)、曲柄(1.2)、连杆(1.3)、摇杆(1.4)构成曲柄连杆机构；第一活塞杆(1.7)伸缩时，驱动机械臂绕第一轴座(1.8)旋转，实现水平转动；所述大臂组件(2)包括大臂主干(2.1)、第二动作油缸(2.2)、第二活塞杆(2.3)、第三动作油缸(2.4)、第三活塞杆(2.5)、第二轴座(2.6)、第三轴座(2.7)；所述大臂主干(2.1)前端通过第二轴座(2.6)与曲柄保持架(1.5)转动连接，末端通过第三轴座(2.7)与中臂主干(3.1)转动连接；所述第二动作油缸(2.2)一端与大臂主干(2.1)末端转动连接，另一端与第二活塞杆(2.3)连接；所述第二活塞杆(2.3)与曲柄保持架(1.5)转动连接；所述第三动作油缸(2.4)一端与大臂主干(2.1)前端转动连接，另一端与第三活塞杆(2.5)连接；所述第三活塞杆(2.5)通过第五轴座(3.5)与中臂主干(3.1)转动连接；第二活塞杆(2.3)伸缩时驱动大臂组件(2)绕第二轴座(2.6)进行俯仰动作，第三活塞杆(2.5)伸缩...

【专利技术属性】
技术研发人员：张军辉，穆玉康，徐兵，苏琦，鲍静涵，张付，钱剑勇，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33