A method includes acquiring the initial location information of the mobile body, acquiring the destination location information of the mobile destination, acquiring the route information indicating the mobile body can move, and calculating the minimum movement required for each mobile body to move from the starting position to each mobile destination on the basis of the initial location information, destination location information and route information. Quantity: The mobile destination that is not allocated to any mobile body is allocated to the mobile body, the minimum amount of the mobile body is the smallest of the minimum amount of movement, and the mobile body does not allocate any mobile destination; when there is a mobile destination that is not allocated to the mobile body on the mobile path, the unassigned mobile destination is further allocated to the allocated mobile body; and the base is also allocated to the mobile body. The mobile path is determined by assignment.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动路径确定方法和程序
本专利技术涉及移动路径确定方法和程序。
技术介绍
在现有技术中，为了支持采用诸如推车之类的移动体来拾取诸如存储在仓库中的产品之类的收集目标对象的拾取操作，已知的是一种用于通过使用搜索方法(例如，遗传算法)(例如，参考PTL1)获得用于拾取多个要拾取产品的优化路径来提高工作效率的方法。
技术实现思路
技术问题然而，在上述搜索方法中，由于路径的组合(可以由路径采取的模式)沿着收集目标对象的阶乘变化，随着收集目标对象的数量增加，路径的组合的数量也增加，因此需要花费大量时间来获得优化路径。另外，在相关技术中的上述技术中，考虑通过一个移动体对多个收集目标对象进行收集，而不考虑通过多个移动体对多个收集目标对象的收集。另外，相比通过一个移动体对多个收集目标对象的收集，通过多个移动体对多个收集目标对象的收集使得多个移动体更大地相互干扰，因此，路径的组合增加，使得获得优化路径所需的时间也增加。本专利技术鉴于上述情况而完成，并且本专利技术的目的在于提供一种能够抑制用于确定多个移动体的移动路径所需的时间并优化全部移动体移动路径的移动路径确定方法和程序。解决问题的方案...
【技术保护点】
1.一种移动路径确定方法，包括以下步骤：获取分别指示多个移动体的移动开始位置的移动开始位置信息；获取分别指示多个移动目标目的地的位置的移动目标目的地位置信息；获取指示所述多个移动体能够移动的移动路线的移动路线信息；基于多条移动开始位置信息、多条移动目标目的地位置信息和移动路线信息，对于所述多个移动体中的每个，计算对应的移动体在移动路线上从对应的移动开始位置移动到所述移动目标目的地中的每个所需的最少移动量；在所述多个移动目标目的地当中以最小的最少移动量的降序，将未分配到所述移动体中的任何一个移动体的移动目标目的地分配到移动体，该移动体的最少移动量是对于所述移动目标目的地计算的...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.09.05 JP 2016-173194;2016.09.05 JP 2016-173191.一种移动路径确定方法，包括以下步骤：获取分别指示多个移动体的移动开始位置的移动开始位置信息；获取分别指示多个移动目标目的地的位置的移动目标目的地位置信息；获取指示所述多个移动体能够移动的移动路线的移动路线信息；基于多条移动开始位置信息、多条移动目标目的地位置信息和移动路线信息，对于所述多个移动体中的每个，计算对应的移动体在移动路线上从对应的移动开始位置移动到所述移动目标目的地中的每个所需的最少移动量；在所述多个移动目标目的地当中以最小的最少移动量的降序，将未分配到所述移动体中的任何一个移动体的移动目标目的地分配到移动体，该移动体的最少移动量是对于所述移动目标目的地计算的所述最少移动量中最小的，并且该移动体没有分配任何移动目标目的地；当在已分配的移动体以最少移动量移动到移动目标目的地的移动路径上存在未分配到移动体的移动目标目的地时，进一步将所述未分配到移动体的移动目标目的地分配到所述已分配的移动体；以及基于分配结果确定所述多个移动体的移动路径。2.根据权利要求1所述的移动路径确定方法，进一步包括以下步骤：当不存在其最少移动量是对于所述移动目标目的地计算的所述最少移动量中最小的并且没有分配任何移动目标目的地的移动体时，并且当存在满足用于确定变化程度的确定公式并且没有分配任何移动目标目的地的一个或多个移动体时，将所述移动目标目的地分配到所述一个或多个移动体当中的到所述移动目标目的地的最少移动量最小的移动体。3.根据权利要求1所述的移动路径确定方法，进一步包括以下步骤：当不存在其最少移动量是对于所述移动目标目的地计算的所述最少移动量中最小的并且没有分配任何移动目标目的地的移动体时，并且当不存在满足用于确定变化程度的确定公式并且没有分配任何移动目标目的地的移动体时，将所述移动目标目的地分配到所述多个移动体中的到所述移动目标目的地的最少移动量最小并且具有最小的移动量的移动体。4.根据权利要求1所述的移动路径确定方法，进一步包括以下步骤：当不存在其最少移动量是对于所述移动目标目的地计算的所述最少移动量中最小的并且没有分配任何移动目标目的地的移动体时，并且当不存在满足用于确定变化程度的确定公式并且没有分配任何移动目标目的地的移动体时，将所述移动目标目的地分配到将要移动至在移动路线上距离所述移动目标目的地最近的移动目标目的地的移动体。5.根据权利要求1所述的移动路径确定方法，进一步包括以下步骤：当不存在其最少移动量是对于所述移动目标目的地计算的所述最少移动量中最小的并且没有分配任何移动目标目的地的移动体时，并且当不存在满足用于确定变化程度的确定公式并且没有分配任何移动目标目的地的移动体时，将所述移动目标目的地分配到在移动路线上最接近所述移动目标目的地的一个或多个移动体当中的具有最小的移动量的移动体。6.根据权利要求3至5中任一项所述的移动路径确定方法，其中，分配步骤包括：将所述移动目标目的地分配到具有最小的移动量的所述移动体，使得具有所述最小的移动量的所述移动体的移动量的增加被最小化。7.根据权利要求1所述的移动路径确定方法，进一步包括获取指示所述多个移动体的移动结束位置的移动结束位置信息的步骤，其中，计算步骤包括：基于所述移动结束位置信息，针对每个移动目标目的地，对于所述多个移动体中的每个，计算所述移动体在所述移动路线上从所述移动开始位置移动到所述移动目标目的地直到到达所述移动结束位置所需的最少移动量，并且进一步的分配步骤包括：当在已分配的移动体以所述最少移动量移动到所述移动目标目的地以到达所述移动结束位置的移动路径上存在未分配到移动体的移动目标目的地时，将所述未分配到移动体的移动目标目的地分配到所述已分配的移动体。8.根据权利要求1所述的移动路径确定方法，进一步包括获取指示所述多个移动体的移动经过位置的移动经过位置信息的步骤，其中计算步骤包括：基于所述移动经过位置信息，对于所述多个移动体中的每个，计算对应的移动体在移动路线上从对应的移动开始位置通过所述移动经过位置移动直到递送至所述移动目标目的地中的每个所需的最少移动量。9.根据权利要求1所述的移动路径确定方法，进一步包括以下步骤：发送在确定步骤中确定的所述多个移动体的移动路径；以及输出在发送步骤中发送的所述多个移动体的移动路径。10.一种程序，用于使得计算机执行以下步骤：获取分别指示多个移动体的移动开始位置的移动开始位置信息；获取分别指示多个移动目标目的地的位置的移动目标目的地位置信息；获取指示所述多个移动体能够移动的移动路线的移动路线信息；基于多条...
【专利技术属性】
技术研发人员：冈本敏弘，工藤宏一，前田一郎，横田孝义，田村翼，
申请(专利权)人：株式会社理光，国立大学法人鸟取大学，
类型：发明
国别省市：日本,JP
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