一种具有独立驱动能力的双自由度液压机械臂关节制造技术

本发明专利技术公开了一种具有独立驱动能力的双自由度液压机械臂关节，包括后端臂体、左伺服油缸组件、后端夹座、前端夹座、连接用十字轴、前端臂体和右伺服油缸组件；后端臂体与左伺服油缸组件形成转动副，后端臂体与连接用十字轴水平轴形成转动副，左伺服油缸组件与后端夹座形成转动副，后端夹座与连接用十字轴竖直轴上端面固连，前端夹座与连接用十字轴水平轴右端面固连，前端臂体与连接用十字轴竖直轴形成转动副，右伺服油缸组件与前端夹座形成转动副，右伺服油缸组件与前端臂体形成转动副；本发明专利技术采用两个具有独立驱动能力的伺服油缸组件，通过十字轴结构，液压驱动两个伺服油缸实现机械臂绕两轴的双自由度旋转，使机械臂实现在空间角度下灵活运动。

A Two-Degree-of-Freedom Hydraulic Manipulator Joint with Independent Driving Ability

The invention discloses a two-degree-of-freedom hydraulic manipulator joint with independent driving capability, which comprises a rear arm body, a left servo cylinder assembly, a rear end clamp, a front end clamp, a cross axis for connection, a front end arm body and a right servo cylinder assembly; a rotating pair is formed between the rear arm body and the left servo cylinder assembly, and a horizontal axis for connection of the back arm body and a left servo cylinder assembly, and a rotating pair is formed between the left servo oil. The cylinder assembly and the back end clamp form a rotating pair, and the back end clamp is fixed with the end face of the vertical axis of the cross axis, the front end clamp is fixed with the right end face of the horizontal axis of the cross axis, the front end arm and the connection are formed with the vertical axis of the cross axis, the right servo cylinder assembly and the front end clamp form a rotating pair, and the right servo cylinder assembly and the front end arm form a rotating pair. A servo cylinder assembly with independent driving ability can realize the two-degree-of-freedom rotation of the manipulator around two axes by hydraulic driving two servo cylinders through cross-axis structure, so that the manipulator can move flexibly in space angle.

【技术实现步骤摘要】
一种具有独立驱动能力的双自由度液压机械臂关节
本专利技术涉及液压机械臂领域，尤其涉及一种具有独立驱动能力的双自由度液压机械臂关节。
技术介绍
机械臂是目前机器人领域中得到最广泛应用的机械装置，用于替代汽车制造、电子电气等行业中的人工操作，极大地降低人力成本、提高生产效率，并有效地提高产品生产质量。传统的机械臂设计多考虑单一形式的应用，一般只为完成特定的任务，具体关节和自由度的变化能力较差，且多采用电动机加减速机的方式，承载能力相对较小，因而迫切需要研制一种新型驱动方式的具有较大承载能力的机械臂。针对这种需求，本专利技术进行了液压驱动机械臂关节的设计，因为液压传动具有出力大、重量轻、惯性小以及输出刚度大的突出优点，同时，液压系统可以通过提高系统的压力来提高输出功率，其力重比具有巨大优势，尤其是具有较大承载能力的机械臂。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的不足，提供一种具有独立驱动能力的双自由度液压机械臂关节，采用两个具有独立驱动能力的伺服油缸组件，通过十字轴结构，液压驱动两个伺服油缸实现机械臂绕两轴的双自由度旋转，使机械臂实现在空间角度下灵活运动，且能在重载的工作条件下实现灵本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有独立驱动能力的双自由度液压机械臂关节，其特征在于：包括后端臂体(3.1)、左伺服油缸组件(2)、后端夹座(3.2)、前端夹座(3.3)、连接用十字轴(3.4)、前端臂体(3.5)和右伺服油缸组件(1)；所述后端臂体(3.1)与左伺服油缸组件(2)形成转动副，后端臂体(3.1)与连接用十字轴(3.4)水平轴形成转动副，左伺服油缸组件(2)与后端夹座(3.2)形成转动副，后端夹座(3.2)与连接用十字轴(3.4)竖直轴的上端面固连，前端夹座(3.3)与连接用十字轴(3.4)水平轴的右端面固连，前端臂体(3.5)与连接用十字轴(3.4)竖直轴形成转动副，右伺服油缸组件(1)与前端夹座(3...

【技术特征摘要】
1.一种具有独立驱动能力的双自由度液压机械臂关节，其特征在于：包括后端臂体(3.1)、左伺服油缸组件(2)、后端夹座(3.2)、前端夹座(3.3)、连接用十字轴(3.4)、前端臂体(3.5)和右伺服油缸组件(1)；所述后端臂体(3.1)与左伺服油缸组件(2)形成转动副，后端臂体(3.1)与连接用十字轴(3.4)水平轴形成转动副，左伺服油缸组件(2)与后端夹座(3.2)形成转动副，后端夹座(3.2)与连接用十字轴(3.4)竖直轴的上端面固连，前端夹座(3.3)与连接用十字轴(3.4)水平轴的右端面固连，前端臂体(3.5)与连接用十字轴(3.4)竖直轴形成转动副，右伺服油缸组件(1)与前端夹座(3.3)形成转动副，右伺服油缸组件(1)与前端臂体(3.5)形成转动副；右伺服油缸组件(1)的右活塞杆(1.2)伸长或缩短时，前端臂体(3.5)绕连接用十字轴(3.4)的竖直轴转动，从而实现关节向左或向右活动；左伺服油缸组件(2)的左活塞杆(2.2)伸长或...

【专利技术属性】
技术研发人员：张军辉，麻云，徐兵，张付，钱剑勇，岳艺明，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33