地图数据标注方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种地图数据标注方法、装置、设备及存储介质，通过获取目标场景的点云数据；基于所述点云数据，拟合地面，并生成所述目标场景的二维地图；基于地表元素在二维地图中的第一位置，确定所述地表元素在所述地面上的第二位置，其中所述地表元素是指绘制在路面上的道路标识；基于所述点云数据获取所述地表元素在所述第二位置上的三维数据，并将所述地表元素的所述三维数据标注到三维地图中。本申请实施例提供的技术方案能够提高地图数据尤其是三维地图数据的标注速度。

Map Data Labeling Method, Device, Equipment and Storage Media

The embodiment of the present application provides a map data annotation method, device, device and storage medium to obtain point cloud data of the target scene; to fit the ground based on the point cloud data and generate a two-dimensional map of the target scene; and to determine the second position of the surface element on the ground based on the first position of the surface element in the two-dimensional map, where the ground is located. Table elements refer to road markings drawn on the road surface; three-dimensional data of the surface elements at the second position are acquired based on the point cloud data, and the three-dimensional data of the surface elements are marked into a three-dimensional map. The technical scheme provided in the embodiment of this application can improve the labeling speed of map data, especially three-dimensional map data.

【技术实现步骤摘要】
地图数据标注方法、装置、设备及存储介质
本申请实施例涉及计算机
，尤其涉及一种地图数据标注方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
自动驾驶技术需要依赖高精地图，车辆可以基于高精地图中的道路信息行驶，因此，高精地图中的道路信息需要非常全面和准确。这就导致高精地图的复杂度非常高，包括的各种道路元素(比如，红绿灯、道路线等)的数据非常多，为高精地图的生产难度非常大，生产效率非常低。目前在高精地图的生成过程中，通常是直接从点云中识别并提取出道路元素，再将道路元素在点云中的三维数据标注到高精地图中，在这种方式中，基于点云的识别处理较复杂，耗时较长，效率较低。
技术实现思路
本申请实施例提供一种地图数据标注方法、装置、设备及存储介质，用以提高地图数据尤其是三维地图数据的标注效率。本申请实施例第一方面提供一种地图数据标注方法，包括：获取目标场景的点云数据；基于所述点云数据，拟合地面，并生成所述目标场景的二维地图；基于地表元素在二维地图中的第一位置，确定所述地表元素在所述地面上的第二位置，其中所述地表元素是指绘制在路面上的道路标识；基于所述点云数据获取所述地表元素在所述第二位置上的三维数据，并将所述地表元素的所述三维数据标注到三维地图中。本申请实施例第二方面提供一种地图数据标注装置，包括：第一获取模块，用于获取目标场景的点云数据；生成模块，用于基于所述点云数据，拟合地面，并生成所述目标场景的二维地图；第一确定模块，用于基于地表元素在二维地图中的第一位置，确定所述地表元素在所述地面上的第二位置，其中所述地表元素是指绘制在路面上的道路标识；第一标注模块，用于基于所述点云数据获取所述地表元素在所述第二位置上的三维数据，并将所述地表元素的所述三维数据标注到三维地图中。本申请实施例第三方面提供一种计算机设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面所述的方法。本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。基于以上各方面，本申请实施例通过获取目标场景的点云数据，基于点云数据拟合地面，并生成目标场景的二维地图，基于地表元素在二维地图中的第一位置，确定地表元素在上述拟合获得的地面上的第二位置，从而基于点云中携带的三维数据，将地表元素在第二位置上的三维数据标注到三维地图中。由于本申请实施例是通过二维地图来识别地表元素，并基于地表元素在二维地图中的第一位置来确定地表元素在点云中的第二位置的，因而无需直接从点云中识别出地表元素，减少了对点云中三维数据的处理，降低了处理复杂度，提高了三维地图中数据的标注效率。应当理解，上述
技术实现思路
部分中所描述的内容并非旨在限定本申请的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本申请的范围。本公申请的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。附图说明图1a是本申请实施例提供的一种车道的点云示意图；图1b是基于图1a生成的部车道的二维地图；图1c是基于图1a和图1b得到的三维地图；图2是本申请实施例提供的一种地图数据标注方法的流程图；图3是本申请实施例提供的一种地图数据标注方法的流程；图4是本申请实施例提供的一种地图数据标注装置的结构示意图；图5是本申请实施例提供的一种地图数据标注装置的结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本申请的实施例。虽然附图中显示了本申请的某些实施例，然而应当理解的是，本申请可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本申请。应当理解的是，本申请的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本申请的保护范围。本申请实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。现有技术在生成一个场景的三维地图时，通常是直接从该场景的点云中识别出场景中的物体元素(比如道路元素等)，再将物体元素在点云中的三维数据标注到三维地图中。然而由于点云中的数据维度较多，在基于点云进行识别处理时，常常会因为较大的计算量和较复杂的处理过程，导致数据标注的耗时较长，效率较低。针对现有技术存在的上述问题，本申请实施例提供了一种地图数据标注方案。示例的，图1a是本申请实施例提供的一种车道的点云示意图，图1b是基于图1a生成的部分车道的二维地图，图1c是基于图1a和图1b得到的三维地图。如图1a-图1c所示，示例性的，该方案先通过图1a所示的点云数据建立车道的二维地图，这里为了方便，仅以图1b所示的部分车道的二维地图为例，在获得图1b所示的二维地图后，从图1b所示的二维地图中识别地表元素(其中，地表元素是指绘制在路面上的道路标识，比如车道线，车道上的文字等)并确定地表元素在二维地图中的位置，在获得地表元素在二维地图中的位置后，基于二维地图中的点与点云中的点之间的对应关系，从点云中获得地表元素的三维数据，并根据该三维数据将该地表元素标注到三维地图中，从而实现对图1c中地表元素的标注。由于本申请是通过二维地图来识别地表元素，并基于地表元素在二维地图中的第一位置来确定地表元素在点云中的第二位置的，因而无需直接从点云中识别出地表元素，减少了对点云中三维数据的处理，降低了处理复杂度，提高了三维地图中数据的标注效率。以下将结合附图来具体描述本申请实施例的技术方案。图2是本申请实施例提供的一种地图数据标注方法的流程图，该方法可以由一种地图数据标注装置来执行。参见图2，该方法包括步骤S11-S14：S11、获取目标场景的点云数据。其中，本实施例所称的目标场景是指待生成三维地图的场景(比如，某一城市、街区甚至街道等)。本实施例获取点云数据的方法包括多种，其中，在一种可能的方式中，可以通过激光扫描仪来获取目标场景的激光点云数据，在另一种可能的方式中，可以通过航拍设备(比如无人机)搭载的深度摄像头拍摄获取目标场景的影像，再基于目标场景的所述影像获得目标场景的点云数据，其中基于深度影像获得点云数据的方法可以参见现有技术，本实施例不做赘述。当然本领域技术人员应该了解的是：上述两种获取点云数据的方式仅是本实施用来示例说明的两种方式而不是可用于获取点云数据的全部方式。S12、基于所述点云数据，拟合地面，并生成所述目标场景的二维地图。举例来说，假设点云中的点在xy平面上的坐标为(x,y)，垂直于xy平面的高度坐标为z，则可以根据点云中的点在xy平面上的坐标(x,y)生成目标场景的二维地图。进一步的，为了降低计算量和计算难度，本实施例可以基于点云数据生成目标场景的灰度图，在灰度图中地表元素进行识别和定位。或者，在生成二维的灰度地图之后，本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图数据标注方法，其特征在于，包括：获取目标场景的点云数据；基于所述点云数据，拟合地面，并生成所述目标场景的二维地图；基于地表元素在二维地图中的第一位置，确定所述地表元素在所述地面上的第二位置，其中所述地表元素是指绘制在路面上的道路标识；基于所述点云数据获取所述地表元素在所述第二位置上的三维数据，并将所述地表元素的所述三维数据标注到三维地图中。

【技术特征摘要】
1.一种地图数据标注方法，其特征在于，包括：获取目标场景的点云数据；基于所述点云数据，拟合地面，并生成所述目标场景的二维地图；基于地表元素在二维地图中的第一位置，确定所述地表元素在所述地面上的第二位置，其中所述地表元素是指绘制在路面上的道路标识；基于所述点云数据获取所述地表元素在所述第二位置上的三维数据，并将所述地表元素的所述三维数据标注到三维地图中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标场景的点云数据，包括：获取目标场景的激光点云数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标场景的点云数据，包括：获取目标场景的航拍影像；基于所述航拍影像获得所述目标场景的点云数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云数据，生成所述目标场景的二维地图，包括：基于所述点云数据，生成所述目标场景的二维灰度地图。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：从所述点云数据中提取空间元素的三维数据，并将所述空间元素的三维数据标注到所述三维地图中，其中所述空间元素是指高度高于地面的物体。6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于双目摄像头获取所述目标场景的影像；基于所述目标场景在所述三维地图中的标注数据，将所述三维地图投影到所述影像上；若所述三维地图在所述影像上的投影与所述影像重合，则确定所述三维地图标注准确；若所述三维地图在所述影像上的投影与所述影像不重合，则确定所述三维地图标注不准确。7.一种地图数据标注装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取目标场景的点云数据；生成模块，用于基于所述点云数据，拟合地面，并生成所述目标场景的二维地图；第一确定模块，用于基于地表元素在二维地图中的第一位置，确定所述地表元素在所述地面...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭玮琳，黄杰，李春晓，徐胜攀，宋适宇，董芳芳，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11