一种目标跟踪的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出一种目标跟踪的方法及装置。通过初始化基准目标信息，使得基准目标信息与目标的当前图像信息更贴合，解决在跟踪过程中由于目标转弯，目标的成像图像发生改变造成跟踪误差增大，长时间后即会丢失目标的问题。

A Method and Device for Target Tracking

The embodiment of the present invention provides a method and device for target tracking. By initializing the reference target information, it makes the reference target information more consistent with the current image information of the target, and solves the problem that the tracking error increases due to the change of the target's imaging image due to the turning of the target in the tracking process, and the target will be lost after a long time.

【技术实现步骤摘要】
一种目标跟踪的方法及装置
本专利技术涉及目标跟踪
，具体而言，涉及一种目标跟踪的方法及装置。
技术介绍
随着社会的发展和人民生活水平的日益提升，无人机越来越广泛的出现在人们的生活中。其中，用于视频采集和目标跟踪的无人机越来越多。因此伴随无人机的广泛应用，也诞生了应用于无人机的目标跟踪的方法。目前常用的目标跟踪算法都无法长时间稳定跟踪目标，无法稳定跟踪的原因有两点，在跟踪过程中由于目标转弯，目标的成像图像发生改变造成跟踪误差增大，长时间后即会丢失目标。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种目标跟踪的方法及装置。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种目标跟踪的方法，包括：依据基准目标信息和待检测图像获取目标的跟踪目标信息；其中，所述基准目标信息包括基准帧图像中目标所在的基准区域以及所述基准区域内的图像信息，所述跟踪目标信息包括待检测图像中目标所在第一区域以及所述第一区域内的图像信息；当需要初始化所述基准目标信息时，依据所述第一区域和预设定的目标检测模型提取所述待检测图像中的待确认目标信息；其中，所述待确认目标信息包括待检测图像中目标所在待检测图中的第二区域以及所述第二区域内的图像信息；将所述待确认目标信息作为新的基准目标信息第二方面，本专利技术实施例还提供了一种目标跟踪的方法装置，包括：目标跟踪模块：用于依据基准目标信息和待检测图像获取目标的跟踪目标信息；其中，所述基准目标信息包括基准帧图像中目标所在的基准区域以及所述基准区域内的图像信息，所述跟踪目标信息包括待检测图像中目标所在第一区域以及所述第一区域内的图像信息；目标检测模块：用于当需要初始化所述基准目标信息时，依据所述第一区域和预设定的目标检测模型提取所述待检测图像中的待确认目标信息；其中，所述待确认目标信息包括待检测图像中目标所在待检测图中的第二区域以及所述第二区域内的图像信息；信息配置模块：用于将所述待确认目标信息作为新的基准目标信息。本专利技术实施例提供的目标跟踪的方法及装置的有益效果：通过初始化基准目标信息，使得基准目标信息与目标的当前图像信息更贴合，解决在跟踪过程中由于目标转弯，目标的成像图像发生改变造成跟踪误差增大，长时间后即会丢失目标的问题。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本专利技术实施例提供的目标跟踪设备的连接框图；图2示出了本专利技术实施例提供的目标跟踪的方法的流程示意图；图3示出了本专利技术实施例提供了一种可能的基准区域与疑似目标区域的分布关系的示意图；图4示出了本专利技术实施例提供了一种可能的基准区域在图像中的示意图；图5示出了本专利技术实施例提供了一种可能的第一区域在图像中的示意图；图6示出了本专利技术实施例提供了一种可能的第二区域在图像中的示意图；图7示出了本专利技术实施例提供了一种可能的S20的子步骤示意图；图8示出了本专利技术实施例提供了一种可能的S10的子步骤示意图；图9示出了本专利技术实施例提供了一种可能的S20的子步骤示意图；图10示出了本专利技术实施例提供了一种可能的S20的子步骤示意图；图11示出了本专利技术实施例提供了另一种可能的目标跟踪的方法的流程示意图；图12示出了本专利技术实施例提供的目标跟踪的装置的功能单元示意图。图标：100-目标跟踪设备；101-处理器；102-存储器；103-总线；104-通信接口；105-图像采集装置；201-目标跟踪模块；202-目标检测模块；203-信息配置模块。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。本专利技术实施例提供了一种目标跟踪的方法，应用于目标跟踪设备100，目标跟踪设备100例如为无人机。如图1所示，目标跟踪设备100包括处理器101，存储器102、总线103、通信接口104以及图像采集装置105。处理器101、存储器102、通信接口104、及图像采集装置105通过总线103连接，处理器101用于执行存储器102中存储的可执行模块，例如计算机程序。处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，目标跟踪的方法的各步骤可以通过处理器101中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，简称DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field－ProgrammableGateArray，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。存储器102可能包含高速随机存取存储器(RAM：RandomAccessMemory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。总线103可以是ISA(IndustryStandardArchitecture)总线、PCI(PeripheralComponentInterconnect)总线或EISA(ExtendedIndustryStandardArchitecture)总线等。图1中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线103或一种类型的总线103。目标跟踪设备100通过至少一个通信接口104(可以是有线或者无线)实现与外部的其它设备之间的通信连接。存储器102用于存储程序，例如目标跟踪的装置。目标跟踪的装置包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器102中或固化在目标跟踪设备100的操作系统(op本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标跟踪的方法，其特征在于，包括：依据基准目标信息和待检测图像获取目标的跟踪目标信息；其中，所述基准目标信息包括基准帧图像中目标所在的基准区域以及所述基准区域内的图像信息，所述跟踪目标信息包括待检测图像中目标所在第一区域以及所述第一区域内的图像信息；当需要初始化所述基准目标信息时，依据所述第一区域和预设定的目标检测模型提取所述待检测图像中的待确认目标信息；其中，所述待确认目标信息包括待检测图像中目标所在待检测图中的第二区域以及所述第二区域内的图像信息；将所述待确认目标信息作为新的基准目标信息。

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪的方法，其特征在于，包括：依据基准目标信息和待检测图像获取目标的跟踪目标信息；其中，所述基准目标信息包括基准帧图像中目标所在的基准区域以及所述基准区域内的图像信息，所述跟踪目标信息包括待检测图像中目标所在第一区域以及所述第一区域内的图像信息；当需要初始化所述基准目标信息时，依据所述第一区域和预设定的目标检测模型提取所述待检测图像中的待确认目标信息；其中，所述待确认目标信息包括待检测图像中目标所在待检测图中的第二区域以及所述第二区域内的图像信息；将所述待确认目标信息作为新的基准目标信息。2.根据权利要求1所述的目标跟踪的方法，其特征在于，所述当需要初始化所述基准目标信息时，依据所述第一区域和预设定的目标检测模型提取所述待检测图像中的待确认目标信息的步骤包括：当获取所述待检测图像距离上一次初始化所述基准目标信息的时间差大于预设的第一阈值时，依据所述第一区域和预设定的目标检测模型提取所述待检测图像中的待确认目标信息。3.根据权利要求1所述的目标跟踪的方法，其特征在于，所述依据基准目标信息和待检测图像获取目标的跟踪目标信息的步骤包括：依据所述基准区域预估在所述待检测图像中多个疑似目标区域；将基准区域内的图像信息分别与所述多个疑似目标区域内的图像信息一一匹配，以得到一一对应匹配值；将所述多个匹配值中的最大的匹配值对应的疑似目标区域认定为所述第一区域，以得到所述跟踪目标信息。4.根据权利要求3所述的目标跟踪的方法，其特征在于，所述当需要初始化所述基准目标信息时，依据所述第一区域和预设定的目标检测模型提取所述待检测图像中的待确认目标信息的步骤包括：依据多个所述匹配值和预设的遮挡检测模型，判断所述目标是否进入遮挡状态；若是，则依据所述第一区域和预设定的目标检测模型提取所述待检测图像中的待确认目标信息。5.根据权利要求1所述的目标跟踪的方法，其特征在于，在所述依据所述第一区域和预设定的目标检测模型提取所述待检测图像中的待确认目标信息之后，还包括：判断提取所述待确认目标信息是否成功；若是，将所述待确认目标信息作为新的基准目标信息；若否，则依据所述待检测图像之前的n帧图像分析出所述目标的运动方向和运动速度，其中，n大于等于2；依据所述目标的运动方向和运动速度预估下一个待检测图像中目标所在的第三区域；依据所述第三区域和预设定的目标检测模...

【专利技术属性】
技术研发人员：卿思奇，曹治锦，孙婷婷，
申请(专利权)人：成都纵横自动化技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51