一种多轴柔化同步驱动方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种多轴柔化同步驱动方法及系统，包括如下步骤：设置多轴的运动参数，并通过运动参数规划多轴运动的柔化曲线，设置与电机关联的编码器，通过柔化曲线实时修正多轴运动，实现多轴同步驱动，根据柔化曲线获取轴的设定运动参数，判断轴的所述实际运动参数是否等于所述设定运动参数，若否，则修正所述实际运动参数，若是，则轴继续运动，同时通过反馈实现多轴同步驱动；基于硬件规划、响应速度高、精度高的柔化曲线使得轴运动稳定，改善了基于MCU的轴运动所引起的速度、精度控制问题，以及修正了由于运动规划不完善，所引起电机启停及运动不连贯的缺陷。

A Multi-axis Flexible Synchronized Driving Method and System

The invention discloses a multi-axis flexible synchronous driving method and system, which includes the following steps: setting the motion parameters of multi-axis, planning the flexible curve of multi-axis motion through the motion parameters, setting the coder associated with the motor, correcting the multi-axis motion in real time through the flexible curve, realizing multi-axis synchronous driving, obtaining the set motion parameters of the axis according to the flexible curve, and judging the location of the axis. Describes whether the actual motion parameters are equal to the set motion parameters, and if not, corrects the actual motion parameters. If so, the axis continues to move, while the multi-axis synchronous drive is realized by feedback. The flexible curve based on hardware planning, high response speed and high accuracy makes the axis motion stable, improves the speed and precision control problems caused by the axis motion based on MCU, and repairs. The defects of motor start-stop and motion discontinuity caused by imperfect motion planning are corrected.

【技术实现步骤摘要】
一种多轴柔化同步驱动方法及系统
本专利技术涉及多轴驱动
，尤其涉及一种多轴柔化同步驱动方法及系统。
技术介绍
贴片机是SMT(SurfaceMountTechnology，表面贴装技术)组装生产线中的重要设备，也是SMT生产线中成本和要求最高的一款设备。随着电子行业的发展，在SMT工艺中对PCB(PrintedCircuitBoard，印制电路板)的贴装要求越来越高，对贴片机的要求也越来越高，贴片机的效率决定着整条生产线的工作效率。目前，贴片机的运动控制多基于MCU进行，其并行效果较差，响应速度受MCU运行限制；同时对于双侧同步驱动的情况，未很好的进行精度控制，使其使用精度及运行情况受到影响；除此之外，还存在路径规划不完善，导致电机运动不连贯，影响使用寿命等问题。
技术实现思路
基于
技术介绍
存在的技术问题，本专利技术提出了一种多轴柔化同步驱动方法及系统，基于硬件规划的柔化曲线，响应速度高、精度高，使得轴运动稳定。本专利技术提出的一种多轴柔化同步驱动方法，包括如下步骤：设置多轴的运动参数，并通过运动参数规划多轴运动的柔化曲线；设置与电机关联的编码器；通过柔化曲线实时修正多轴的运动，实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多轴柔化同步驱动方法，其特征在于，包括如下步骤：设置多轴的运动参数，并通过运动参数规划多轴运动的柔化曲线；设置与电机关联的编码器；通过柔化曲线实时修正多轴运动，实现多轴同步驱动。

【技术特征摘要】
1.一种多轴柔化同步驱动方法，其特征在于，包括如下步骤：设置多轴的运动参数，并通过运动参数规划多轴运动的柔化曲线；设置与电机关联的编码器；通过柔化曲线实时修正多轴运动，实现多轴同步驱动。2.根据权利要求1所述的多轴柔化同步驱动方法，其特征在于，所述通过柔化曲线实时修正多轴运动，包括如下步骤：通过编码器检测轴的实际运动参数，根据柔化曲线获取轴的设定运动参数；判断轴的所述实际运动参数是否等于所述设定运动参数；若否，则修正所述实际运动参数；若是，则轴继续运动。3.根据权利要求2所述的多轴柔化同步驱动方法，其特征在于，所述修正所述实际运动参数，包括如下步骤：判断所述轴的实际运动参数是否大于设定运动参数；若是，则减少相应电机输出脉冲频率；若否，则增加相应电机输出脉冲频率。4.根据权利要求1所述的多轴柔化同步驱动方法，其特征在于，所述轴通过所述电机驱动，所述设置与电机关联的编码器，包括如下步骤：设置偶数个电机和偶数个编码器，所述电机和所述编码器数量相等；设置任意两个电机和任意两个编码器为一组，同一组中的编码器与电机一对一连接；同一组中，使用另一电机的编码器实时计算当前轴的实际运动参数，实现同步驱动。5.根据权利要求1所述的多轴柔化同步驱动方法，其特征在于，所述通过柔化曲线控制电机同时启动，实现多轴同步驱动时，当多轴做减速运动时，包括如下步骤：通过柔化曲线获得电机的设定输出脉冲数P，运动过程中实时读取编码器的反馈值，得到设定剩余脉冲数ΔP；通过电机的输出脉冲频率f，计算电机的剩余输出脉冲数P′；比较P′与ΔP；当ΔP等于0，P′大于0时，直接控制f等于0；当P′等于0，ΔP大于0，则修正电机f值，直至ΔP＝0。6.根据权利要求5所述的多轴柔化同步驱动方法，其特征在于，通过以下公式修正电机f值：f＝k*ΔP；其中，k为修正系数，ΔP为剩余脉冲数。7.一种多轴柔化同步驱动系统，其特征在于，包括设定模块(1)、主控模块(2)、关联模块(3)和运行模块(6)，所述主控模块(2)分别与所述设定模块(1)、所述关联模块(3)、所述运行模块(6)连接；所述设定模块(1)，用于设置多轴的运动参数，并通过运动参数规划多轴运动的柔化曲线；所述主控模块(...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙海星，金长明，董宁，曹桂平，
申请(专利权)人：合肥埃科光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34