一种惯性/视觉智能化组合导航方法技术

本发明专利技术提供了一种惯性/视觉智能化组合导航方法，当导航专家系统接收到导航信息以及异常检测结果等输入信息时，首先由推理机控制知识库中的规则开始运行，读取当前各测距源的状态，生成中间事实并将其保存至综合数据库，然后推理机根据各测距源的实时状态，对知识库中的规则进行匹配，选择当前最佳的导航融合模式，激活并执行对应的规则，选取导航源，解释机可以向用户解释并输出当前选用的导航融合模式等的决策依据，最后若导航融合模式切换，可对导航融合模式的性能变化趋势进行决策。本发明专利技术对视觉与惯性传感器进行智能化管理和决策，以提高系统的导航定位精度和可靠性，为各类无人系统提供导航参数。

An Inertial/Visual Intelligent Integrated Navigation Method

The invention provides an inertial/visual intelligent integrated navigation method. When the navigation expert system receives the input information such as navigation information and abnormal detection results, the inference engine controls the rules in the knowledge base to start running, reads the status of the current ranging sources, generates the intermediate facts and saves them to the integrated database, and then the inference engine according to the real-time status of each ranging source. The state matches the rules in the knowledge base, chooses the best navigation fusion mode, activates and executes the corresponding rules, chooses the navigation source, and the interpreter can explain and output the decision-making basis of the navigation fusion mode currently selected to the user. Finally, if the navigation fusion mode is switched, the performance trend of the navigation fusion mode can be determined. The invention intelligently manages and makes decisions on vision and inertial sensors to improve the accuracy and reliability of navigation and positioning of the system and provide navigation parameters for various types of unmanned systems.

【技术实现步骤摘要】
一种惯性/视觉智能化组合导航方法
本专利技术涉及一种导航方法，属于组合导航领域。
技术介绍
惯性导航系统具有完全自主性、高隐蔽性、强抗干扰性和信息连续性特点，因此惯性导航系统是载体实现自主导航控制的核心传感器之一。但惯性导航系统误差随时间增大而不断漂移，显然单一导航方式难以满足导航系统对精确度、可靠性及实时性的要求。随着视觉传感器、图像处理技术等不断进步，惯性/视觉组合系统是重要发展趋势之一，另外基于视觉导航对相对位姿等导航参数更为敏感，可以用于封闭或复杂环境，从而进一步完善自主定位导航能力。在载体长时间运动时，假设有场景地图，选用景象匹配进行导航，景象匹配在其匹配区域内定位具有较高的定位精度，但由于匹配区域的不连续性导致难以得到长时间连续的导航定位信息，惯性导航常作为辅助手段与惯性系统组合起来。在现代化高技术战争条件下，战斗机面临日益严峻的挑战，对导航方面的要求也越来越高，要求既能在恶劣的环境下全天候工作，支持各种任务要求，又可以在任何情况下连续地提供最高精度的导航定位信息。对于视觉和惯性组合模式来说。每一种导航设备都具有各自的工作原理、定位精度及优缺点，它们的导航信息都是对平台部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种惯性/视觉智能化组合导航方法，其特征在于包括下述步骤：步骤一，利用陀螺仪和加速度计生成惯性测量单元IMU仿真数据，载体在飞行时输出的姿态角速率为

【技术特征摘要】
1.一种惯性/视觉智能化组合导航方法，其特征在于包括下述步骤：步骤一，利用陀螺仪和加速度计生成惯性测量单元IMU仿真数据，载体在飞行时输出的姿态角速率为载体在载体坐标系相对于地理坐标系下的角速度其中，为地理坐标系到载体坐标系的姿态转换矩阵；陀螺仪的理想输出其中为地理系相对于惯性系的角速度在载体系的投影，加速计的理想输出fn为地理系下的比力；在理想陀螺仪的输出上附加随机误差，包括白噪声、一阶马尔科夫误差和随机常数误差，作为仿真的陀螺仪输出数据；在理想加速度计的输出上附加随机误差，包括一阶马尔科夫误差，作为加速度计仿真输出数据；步骤二，进行图像采集，从图像中提取特征并进行特征点跟踪计算，利用光速平差法计算相对坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：高嘉瑜，景鑫，李阳，王健，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第二十研究所，
类型：发明
国别省市：陕西,61