一种水下多角度观测航行器及其控制系统技术方案

本发明专利技术提供一种水下多角度观测航行器及其控制系统，其中航行器，包括主密封舱、设置于主密封舱上的推进器，在所述主密封舱外部设置独立的摄像密封舱，摄像密封舱内固定安装有摄像头，摄像密封舱连接有双轴伺服装置，所述双轴伺服装置能够驱动所述摄像密封舱在水平角度和俯仰角度转动。本发明专利技术通过外置的摄像舱配合伺服装置实现水下图像的采集，能够有效的扩大视野，提升操作者的环境感知能力和视觉体验，提高作业效率。

An underwater multi-angle observation vehicle and its control system

The invention provides an underwater multi-angle observation vehicle and its control system, in which the vehicle includes a main sealing cabin and a propeller mounted on the main sealing cabin. An independent camera sealing cabin is arranged outside the main sealing cabin, a camera is fixed in the camera sealing cabin, and a two-axis servo device is connected to the camera sealing cabin, and the two-axis servo device can drive the camera. The sealed cabin rotates at horizontal and pitch angles. The invention realizes underwater image acquisition through an external camera cabin and a servo device, which can effectively expand the field of vision, enhance the operator's environmental perception ability and visual experience, and improve the operation efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种水下多角度观测航行器及其控制系统
本专利技术主要涉及水下潜器相关
，具体是一种水下多角度观测航行器及其控制系统。
技术介绍
近年来，随着海洋强国战略的实施，水下航行器研究和创新的热度不断增加，各种新型构型和功能不断涌现。目前用于航行器实现大视角观测的主要手段有：1.潜器内部用广角摄像头，但会有明显的畸变，潜器的外形也会造成画面失真(如潜器某一部分为球罩，但摄像头的位置不在焦点上)；2.摄像头仅在潜器内部旋转，会受到明显的遮挡，观察视野有限；3.多摄像头切换，但画面不连续；4.潜器主体旋转移动，但会影响正常的航行或作业。目前，水下航行器的图像传输功能基本仅限于二维的观测用途，有相当的视觉误差，并需要手动操控，干扰了操作者的判断。水下机器人的摄像头多为固定式或小角度旋转，画面内容有限。即使是多摄像头切换，也会有画面不连续的弊端。且画面为二维画面，没有深度感，有较大的视觉误差。
技术实现思路
为解决目前技术的不足，本专利技术结合现有技术，从实际应用出发，提供一种水下多角度观测航行器及其控制系统，通过外置的摄像舱配合伺服装置实现水下图像的采集，能够有效的扩大视野，提升操作者的环境感知能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下多角度观测航行器，包括主密封舱、设置于主密封舱上的推进器，其特征在于：在所述主密封舱外部设置独立的摄像密封舱，摄像密封舱内固定安装有摄像头，摄像密封舱连接有双轴伺服装置，所述双轴伺服装置能够驱动所述摄像密封舱在水平角度和俯仰角度转动。

【技术特征摘要】
1.一种水下多角度观测航行器，包括主密封舱、设置于主密封舱上的推进器，其特征在于：在所述主密封舱外部设置独立的摄像密封舱，摄像密封舱内固定安装有摄像头，摄像密封舱连接有双轴伺服装置，所述双轴伺服装置能够驱动所述摄像密封舱在水平角度和俯仰角度转动。2.如权利要求1所述的一种水下多角度观测航行器，其特征在于：所述双轴伺服装置包括连接座和支撑座，其中所述连接座固定连接主密封舱，支撑座设置于连接座上方，连接座内设置驱动支撑座转动的水平旋转舵机，所述摄像密封舱安装于支撑座上，支撑座一侧设置驱动摄像密封舱转动的俯仰旋转舵机。3.如权利要求1所述的一种水下多角度观测航行器，其特征在于：在所述摄像密封舱外部安装有探照灯，探照灯可以和摄像密封仓做同步运动。4.如权利要求1所述的一种水下多角度观测航行器，其特征在于：设置于所述摄像密封舱内的摄像头为双目摄像头。5.如权利要求1所述的一种水下多角度观测航行器，其特征在于：所述摄像密封舱设置于主密封舱前部正上方。6.一种水下多角度观测航行器的控制系统，其特征在于：本控制系统包括设置于岸基上的第一处理器和设置于航行器上的第二处理器，其中第一处理器用于发射控制推进器以及双轴伺服装置的信号，第二处理器用于接收第一处理器的信号并通过相应的控制器控制推进器以及双轴伺服装置动作，第二处理器同时连接摄像头用于提供水下的影像数据。7.如权利要求6所述的一种水下多角度观测航行器的控制系统，其特征在于：设置于岸基上的第一处理器连接有遥控器和头戴设备，其中头戴设备能够获取操作者头部的运动姿态，然后...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏添，魏坤航，郭乔，
申请(专利权)人：夏添，魏坤航，
类型：发明
国别省市：江苏,32