一种探鱼无人船制造技术

本发明专利技术提供了探鱼无人船，包括由主船体模块、自扶正甲板模块以及桅杆模块组成的船体；还包括终端控制系统、操控系统、动力系统、通导系统以及探鱼系统；终端控制系统用于对探鱼无人船的监测和控制，设定探鱼航线路径，修正、改变以及显示探鱼无人船的航行状态、位置信息；操控系统包括负责信息的收发、处理和指令下达，分别与动力系统、通导系统、探鱼系统连接，同时与终端控制系统通过无线传输连接，可通过终端控制系统给操控系统下达指令；动力系统用于对探鱼无人船提供电力、分配电力以及推进力；通导系统包括导航模块、避障模块以及通讯模块；探鱼系统包括探测传感模块、鱼情收发模块以及鱼情处理模块；本发明专利技术可在恶劣海况作业及自存、实现无人驾驶、智能避障、自主探鱼并回传鱼情信息，可大范围、长时间、高精度探测鱼情，有利于提高渔业捕捞效率、降低作业成本、增加作业安全系数。

A fishing unmanned ship

The invention provides a fishing unmanned vessel, including a hull consisting of a main hull module, a self-aligning deck module and a mast module; it also includes a terminal control system, a control system, a power system, a conducting system and a fishing detection system; the terminal control system is used for monitoring and controlling the fishing unmanned vessel, setting a fishing route, modifying, changing and displaying the fishing unmanned vessel. Navigation status and position information; Maneuvering and control system includes receiving and receiving information, processing and command delivery, which are connected with power system, conducting system and fishing system respectively, and also connected with terminal control system through wireless transmission, which can give instructions to control system through terminal control system; Power system is used to provide power, distribute power and propulsion for unmanned fishing vessel; The navigation system includes navigation module, obstacle avoidance module and communication module; the fish detection system includes detection sensor module, fish condition receiving and receiving module and fish condition processing module; the invention can operate and survive in harsh sea conditions, realize driverless, intelligent obstacle avoidance, autonomous fish detection and return fish information, and can detect fish condition in a large range, for a long time and with high precision, which is beneficial to improving fishing efficiency. Rate, reduce operation cost and increase operation safety factor.

【技术实现步骤摘要】
一种探鱼无人船
本专利技术涉及捕捞船探鱼装置，特别涉及一种探鱼无人船。
技术介绍
远洋渔业捕捞中，不管采用哪种捕捞方式，包括拖网捕捞、围网捕捞、流刺网捕捞、延绳钓捕捞、钩钓捕捞等，进行捕捞之前，往往需要花费大量的时间来探寻鱼群，因此探鱼成了影响捕捞产量及捕捞效率的关键因素。现有的探鱼方式主要有：1.用捕捞船携带的鱼探仪探鱼。单船捕捞时通过捕捞船自身的鱼探仪探寻，探寻到鱼群后下网捕捞，这是目前最常用的方式；船队捕捞时，捕捞船队在渔场海域按一定的距离一字排开进行地毯式探鱼，通过各艘捕捞上的鱼探仪探寻鱼群，船队中有船探寻到鱼群后，共享鱼情信息，共同捕捞。2.瞭望观察探鱼。通过望远镜进行人工瞭望近距离探鱼，观察水面颜色发现浮水鱼群；或通过直升机空中观测探鱼，即在捕捞船上配备直升机，探鱼时直升机从捕捞船上起飞开到渔场周围海域，通过瞭望观察水面颜色及海鸟等情况发现浮水鱼群，经验判断鱼群集聚情况，反馈给捕捞船。3.海鸟雷达扫描，由于金枪鱼的饵料和大部分的海鸟的饵料有交叉，因此在海鸟众多的海域也通常会有浮水鱼群。在船上配有专用的S波段或X波段海鸟雷达，用于发现海鸟群。4.子母船捕捞探鱼。即在捕捞船上配备携带鱼探仪的小船，小船开到母船所在渔场周围海域探鱼，探寻到鱼群后反馈鱼情信息给捕捞母船，捕捞母船根据收到的信息前往有鱼群的海域捕捞。5.渔用浮标，将浮标固定于人工流木上，通过浮标传回位置，从而获得流木的位置，有些浮标本身集成小型垂直声纳渔探，可以探测其下面鱼群，直接将鱼情信息传回捕捞船只。上述几种探鱼方式中，捕捞船自带鱼探仪探寻鱼群，如果是单船则探寻范围小、效率低；如果是船队协同探测共享可扩大范围、提高探测效率，但是总体能耗高。瞭望观察和海鸟雷达探鱼，仅针对浮水鱼群探测，且如果是人工瞭望则探寻距离有限、只能探测船只附近的渔情；如果是海鸟雷达探寻，虽然距离较远，但需要人工操作守候；如果是直升机空中观测探鱼，虽然可大范围探测，但需配置直升机、飞行员等，总体成本高，同时海上起降飞行也存在安全隐患。子母船捕捞探鱼，所携带子船尺度受限，无法适应恶劣海况，在海上进行探鱼作业时容易安全事故。渔用浮标探鱼可以脱离渔船独立进行，探测范围广，但由于浮标不能自主航行，只是随波逐流，无法控制探测的位置，有时会随洋流飘出渔场范围之外，失去了探测价值。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种结构简单、使用方便，可在恶劣海况作业及自存、实现无人驾驶、智能避障、自主探鱼并回传鱼情信息的探鱼无人船。为达到上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种探鱼无人船，包括船体，所述船体包括主船体模块、自扶正甲板模块以及桅杆模块，桅杆模块位于船中后部；探鱼无人船还包括：一终端控制系统，终端控制系统用于对探鱼无人船的监测和控制，设定探鱼航线路径，修正、改变以及显示探鱼无人船的航行状态、位置信息；一操控系统，操控系统包括一中央处理器，负责信息的收发、处理和指令下达，分别与动力系统、通导系统、探鱼系统连接，同时与终端控制系统通过无线传输连接，可通过终端控制系统给操控系统下达指令；一动力系统，动力系统包括船舶电源系统、推进系统以及配电系统，动力系统用于对探鱼无人船提供电力、分配电力以及推进力；一通导系统，通导系统包括导航模块、避障模块以及通讯模块；导航模块与操控系统连接，通过操控系统控制实现无人驾驶；避障模块与操控系统连接，当水面障碍物出现在探障距离内时，避障模块将障碍物信息反馈给操控系统进行避障计算并给出避障路线和操作指令，同时发出声光警示信号提醒对方注意，进入避障危险距离时开启摄像保留证据，避免人为事故责任；通讯模块与操控系统连接，通讯模块通过无线信号与终端控制系统进行信号连接，向终端控制系统传输由操控系统给出的实时船位、船舶航行状态、鱼情探测信息等，同时接收终端控制系统给出的指令并传送给操控系统；一探鱼系统，探鱼系统包括探测传感模块、鱼情收发模块以及鱼情处理模块，探测传感模块和鱼情收发模块安装在主船体模块上，鱼情处理模块集成于终端控制系统上；探测传感模块与鱼情收发模块连接，鱼情收发模块与操控系统连接，鱼情信息通过通讯模块无线传送给鱼情处理模块。在本专利技术的一个实施例中，船体为耐波性好的自扶正船体，自扶正甲板模块为弧形梁拱形状，脊弧船中高于艏艉；自扶正甲板模块为水密结构，且与主船体模块一体成型。在本专利技术的一个实施例中，桅杆模块为由左、右立柱加顶端水平横杆结构组成的门架结构，左、右立柱与自扶正甲板水密连接，其中一侧立柱内走排气系统、另一侧立柱内走进气系统，横杆上安装信号天线设备。在本专利技术的一个实施例中，排气管和进气管的出口附近设置蝶阀及控制电磁阀，电磁阀与操控系统线路连接，电磁阀可以控制蝶阀启闭，关闭蝶阀后全船水密。在本专利技术的一个实施例中，船舶电源系统包括主电源和应急电源，主电源为柴油电源和太阳能电源的混合电源，应急电源为应急蓄电池，应急电源主要用于船舶失电后的应急启动及应急信号的用电。在本专利技术的一个实施例中，柴油电源由发电机组模块和燃油储存模块组成，发电机组模块整体安装在主船体的专用基座上，燃油储存模块包括固定油舱和活动油箱，活动油箱可安装在船体基座上，通过油管与固定油舱连接，为发电机组模块供油。在本专利技术的一个实施例中，太阳能电源由蓄能控制模块和太阳能电池板模块组成，蓄能控制模块包括线路相连的太阳能蓄电池组和太阳能控制器，操控系统与蓄能控制模块连接，控制太阳能蓄电池组充放电，并监测太阳能蓄电池组电量；蓄能控制模块安装在舱内基座上，通过线路与敷设在自扶正甲板上的太阳能电池板模块相连。在本专利技术的一个实施例中，燃油储存模块还包括油量监测器，油量监测器与操控系统相连，便于操控系统实时监测无人船油量情况。在本专利技术的一个实施例中，推进系统包括驱动器和推进器，推进器将舵、螺旋桨、电机集成于一体。在本专利技术的一个实施例中，配电系统集成配电装置模块，用于对推进系统及船上其他用电设备分配电能。通过上述技术方案，本专利技术的有益效果是：本专利技术结构简单、使用方便，可在恶劣海况作业及自存、实现无人驾驶、智能避障、自主探鱼并回传鱼情信息，且可大范围、长时间、高精度探测鱼情，有利于提高渔业捕捞效率、降低作业成本、增加作业安全系数。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术船体结构示意图；图2为本专利技术部分系统模块示意图。具体实施方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本专利技术。参见图1和图2所示，本专利技术公开了一种探鱼无人船，包括船体，船体为耐波性好的自扶正船体，船体包括主船体模块10、自扶正甲板模块11以及桅杆模块12，其中，自扶正甲板模块11为弧形梁拱形状，脊弧船中高于艏艉；自扶正甲板模块11为水密结构，且与主船体模块10一体成型；通过优化全船空船重量重心，使自扶正甲板模块11入水后提供回复力臂小于横倾力臂，实现自扶正功能；桅杆模块12为由左立柱12a、右立柱12b加顶端水平横杆12c结构组成的门架结构，桅杆位于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种探鱼无人船，包括船体，其特征在于，所述船体包括主船体模块、自扶正甲板模块以及桅杆模块，桅杆模块位于船中后部；探鱼无人船还包括：一终端控制系统，终端控制系统用于对探鱼无人船的监测和控制，设定探鱼航线路径，修正、改变以及显示探鱼无人船的航行状态、位置信息；一操控系统，操控系统包括一中央处理器，负责信息的收发、处理和指令下达，分别与动力系统、通导系统、探鱼系统连接，同时与终端控制系统通过无线传输连接，可通过终端控制系统给操控系统下达指令；一动力系统，动力系统包括船舶电源系统、推进系统以及配电系统，动力系统用于对探鱼无人船提供电力、分配电力以及推进力；一通导系统，通导系统包括导航模块、避障模块以及通讯模块；导航模块与操控系统连接，通过操控系统控制实现无人驾驶；避障模块与操控系统连接，当水面障碍物出现在探障距离内时，避障模块将障碍物信息反馈给操控系统进行避障计算并给出避障路线和操作指令，同时发出声光警示信号提醒对方注意，进入避障危险距离时开启摄像保留证据，避免人为事故责任；通讯模块与操控系统连接，通讯模块通过无线信号与终端控制系统进行信号连接，向终端控制系统传输由操控系统给出的实时船位、船舶航行状态、鱼情探测信息，同时接收终端控制系统给出的指令并传送给操控系统；一探鱼系统，探鱼系统包括探测传感模块、鱼情收发模块以及鱼情处理模块，探测传感模块和鱼情收发模块安装在主船体模块上，鱼情处理模块集成于终端控制系统上；探测传感模块与鱼情收发模块连接，鱼情收发模块与操控系统连接，鱼情信息通过通讯模块无线传送给鱼情处理模块。...

【技术特征摘要】
1.一种探鱼无人船，包括船体，其特征在于，所述船体包括主船体模块、自扶正甲板模块以及桅杆模块，桅杆模块位于船中后部；探鱼无人船还包括：一终端控制系统，终端控制系统用于对探鱼无人船的监测和控制，设定探鱼航线路径，修正、改变以及显示探鱼无人船的航行状态、位置信息；一操控系统，操控系统包括一中央处理器，负责信息的收发、处理和指令下达，分别与动力系统、通导系统、探鱼系统连接，同时与终端控制系统通过无线传输连接，可通过终端控制系统给操控系统下达指令；一动力系统，动力系统包括船舶电源系统、推进系统以及配电系统，动力系统用于对探鱼无人船提供电力、分配电力以及推进力；一通导系统，通导系统包括导航模块、避障模块以及通讯模块；导航模块与操控系统连接，通过操控系统控制实现无人驾驶；避障模块与操控系统连接，当水面障碍物出现在探障距离内时，避障模块将障碍物信息反馈给操控系统进行避障计算并给出避障路线和操作指令，同时发出声光警示信号提醒对方注意，进入避障危险距离时开启摄像保留证据，避免人为事故责任；通讯模块与操控系统连接，通讯模块通过无线信号与终端控制系统进行信号连接，向终端控制系统传输由操控系统给出的实时船位、船舶航行状态、鱼情探测信息，同时接收终端控制系统给出的指令并传送给操控系统；一探鱼系统，探鱼系统包括探测传感模块、鱼情收发模块以及鱼情处理模块，探测传感模块和鱼情收发模块安装在主船体模块上，鱼情处理模块集成于终端控制系统上；探测传感模块与鱼情收发模块连接，鱼情收发模块与操控系统连接，鱼情信息通过通讯模块无线传送给鱼情处理模块。2.根据权利要求1所述的一种探鱼无人船，其特征在于，船体为耐波性好的自扶正船体，自扶正甲板模块为弧形梁拱形状，脊弧船中高于艏艉；自扶正甲板模块为水密结构，且与主船体模块一体成型。3.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：覃干景，王志，项立扬，
申请(专利权)人：上海和创船舶工程有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31