基于存储校验与惯性传感器融合的差分气压测高方法技术

本发明专利技术公开了一种基于存储校验与惯性传感器融合的差分气压测高方法，主要技术构思是在传统差分气压测高的基础上引入动态气压基准点，通过无线的方式为测量点动态提供基准参考气压，同时测量点利用惯性传感器融合存储的历史数据进行校验，实现一套运动状态可信度判断机制，通过该机制动态的调整最终输出前的滤波参数。另外对于原始数据采用中值滤波与递推平均滤波融合的方式以降低融合运算前的噪声，提高测量精度，能够应用于室内定位、四轴飞行器、吊装作业、工程粗测等领域中。

【技术实现步骤摘要】
基于存储校验与惯性传感器融合的差分气压测高方法
本专利技术涉及一种测高技术，特别是在一定空间环境中，测量因位置变化而发生变化的相对高度。
技术介绍
随着社会的发展，人类的生存空间以及科技设备不断向第三维空间即高度空间延伸。一般而言，垂直方向上高度测量的方法大致有两种，一种是利用一些机械工具结合数学方法测量；另一种是利用电子仪器，如红外线、超声波、GPS、气压传感器等测量后间接运算高度。但是对于运动方向不唯一且颠簸明显的运动中物体，红外线和超声波的方法就很难准确测量其垂直高度。利用GPS方法测量垂直高度，当处于封闭的高楼内部、周围高层建筑多或者高架桥下时，GPS信号容易受到遮挡，而大大降低定位精度。除此之外，利用气压传感器通过测量大气压力，从而测量高度的方法，正逐渐得到广泛应用。比如在室内定位、四轴飞行器、吊装作业、工程粗测等领域中，利用传感器测量气压值，作为高度计算的依据，已经成为较为成熟的处理方案。在传统气压测高方案中，假设空气为理想标准大气状态，则大气压强与海拔高度有如下的关系：其中，Ps为大气静压，即气压传感器Tn时刻测量出来的气压值，Pb为海平面气压，Hb为海平面高度，R为气本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于存储校验与惯性传感器融合的差分气压测高方法，包括：在大气环境相同的空间范围内，设置基准点终端和监测点终端，终端包括单片机模块、气压传感器模块、加速度计模块、温度模块、无线收发模块以及显示模块。本专利技术利用这两终端，采用差分气压结合惯性传感器的方法测量两点之间的垂直高度。

【技术特征摘要】
1.一种基于存储校验与惯性传感器融合的差分气压测高方法，包括：在大气环境相同的空间范围内，设置基准点终端和监测点终端，终端包括单片机模块、气压传感器模块、加速度计模块、温度模块、无线收发模块以及显示模块。本发明利用这两终端，采用差分气压结合惯性传感器的方法测量两点之间的垂直高度。2.根据权利要求1所述的基于存储校验与惯性传感器融合的差分气压测高方法，其特征在于：基准点终端和测量点终端的差分气压测高方式，采用动态基准气压，消除了部分环境干扰，提高了测量可靠性。3.根据权利要求1所述的基于存储校验与惯性传感器融合的差分气压测高方法，其特征在于：基于中值滤波与递推平均滤波融合的方法，降低了传感器自身的数据抖动误差，提高了系统的稳定性。其具体步骤为：1)连续取N个气压值组成一个队列A...

【专利技术属性】
技术研发人员：张治中，谢松，黄汉仲，朱磊，
申请(专利权)人：重庆邮电大学，
类型：发明
国别省市：重庆,50