足底传感装置和穿戴式外骨骼制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种足底传感装置和穿戴式外骨骼，所述穿戴式外骨骼包括外骨骼支架，所述外骨骼支架与所述足底传感装置固定连接，所述足底传感装置包括：底座，所述底座内形成有收容腔，所述外骨骼支架与所述底座固定连接；第一检测组件，所述第一检测组件容置于所述收容腔内，并抵接于所述收容腔的下腔壁，所述第一检测组件用于检测所述底座与地面的接触状态；第二检测组件，所述第二检测组件容置于所述收容腔内，并抵接于所述收容腔的上腔壁，所述第二检测组件用于检测所述底座与穿戴者的接触状态。本实用新型专利技术技术方案旨在实时检测出穿戴式外骨骼足底与人体的接触状态，以及穿戴式外骨骼与地面的接触状态，方便用户使用。

【技术实现步骤摘要】
足底传感装置和穿戴式外骨骼
本技术涉及足式机器人和外骨骼机器人
，特别涉及一种足底传感装置和穿戴式外骨骼。
技术介绍
穿戴式外骨骼应用于一些下肢瘫痪或行动不便的患者上，为防止患者的关节变形等疾病的发生，使患者关节在受到一定的保护下，进行康复运动。由于穿戴者者穿上穿戴式外骨骼时，穿戴者不是直接与地面发生接触的，而是通过穿戴式外骨骼的足底与地面直接接触。这就需要实时检测出人体与穿戴式外骨骼足底的接触状态，以及穿戴式外骨骼与地面的接触状态，从而达到准确判断系统当前运动状态的目的。现有技术中，足底采用单层的传感器对系统的运动状态进行检测，导致不能实时检测出穿戴式外骨骼足底与人体的接触状态，以及穿戴式外骨骼与地面的接触状态，不方便用户使用。
技术实现思路
本技术的主要目的是提供一种足底传感装置，旨在实时检测出穿戴式外骨骼足底与人体的接触状态，以及穿戴式外骨骼与地面的接触状态，方便用户使用。为实现上述目的，本技术提供的足底传感装置，用于穿戴式外骨骼，所述穿戴式外骨骼包括外骨骼支架，所述外骨骼支架与所述足底传感装置固定连接，所述足底传感装置包括：底座，所述底座内形成有收容腔，所述外骨骼支架与所述底座固定连接；第一检测组件，所述第一检测组件容置于所述收容腔内，并抵接于所述收容腔的下腔壁，所述第一检测组件用于检测所述底座与地面的接触状态；第二检测组件，所述第二检测组件容置于所述收容腔内，并抵接于所述收容腔的上腔壁，所述第二检测组件用于检测所述底座与穿戴者的接触状态。可选地，所述第一检测组件包括第一基板和至少一第一检测模组，所述第一检测模组设于所述第一基板朝向所述收容腔的下腔壁的表面，所述第一检测模组抵接于所述收容腔的下腔壁；所述第二检测组件包括第二基板和至少一第二检测模组，所述第二检测模组设于所述第二基板朝向所述收容腔的上腔壁的表面，所述第二检测模组抵接于所述收容腔的上腔壁。可选地，所述第一检测组件包括多个第一检测模组，多个所述第一检测模组间隔分布于所述第一基板的表面；且/或，所述第二检测组件包括多个第二检测模组，多个所述第二检测模组间隔分布于所述第二基板的表面。可选地，所述第一检测模组和所述第二检测模组均包括多个通断式接触开关，多个所述通断式接触开关相互电性连接。可选地，所述足底传感装置还包括压力检测组件，所述压力检测组件包括第三基板和多个压力传感器模组，多个所述压力传感器模组均匀分布于所述第三基板的表面，所述第三基板贴合固定于所述底座，所述压力传感器模组抵接于所述底座；或者，所述第三基板位于所述第一检测组件和所述第二检测组件之间，并与所述第一基板和所述第二基板固定连接，所述压力传感器模组抵接于所述第一基板和所述第二基板。可选地，所述底座包括底板、侧板和上盖，所述侧板自所述底板的边缘延伸，所述上盖盖合于所述侧板背离所述底板的一侧，所述底板、所述侧板和所述上盖共同形成所述收容腔，所述第一检测组件邻近所述底板设置，所述第一检测模组抵接于所述底板朝向所述收容腔的表面，所述第二检测组件邻近所述上盖设置，所述第二检测模组抵接于所述上盖朝向所述收容腔的表面。可选地，所述底座的垂直投影呈鞋垫状设置，所述底座的鞋后跟的侧板向远离所述底板的方向延伸形成连接部，所述外骨骼支架与所述连接部固定连接。可选地，所述足底传感装置还包括环绕所述底座设置的至少一固定带，所述固定带的两端分别与所述底座相对的两侧固定连接。可选地，所述足底传感装置包括多个固定带，一所述固定带的两端分别与相对的所述侧板固定连接，一所述固定带环绕所述连接部设置，并与所述连接部固定连接；且/或，所述底座、所述连接部、所述固定带、所述第一基板、所述第二基板和所述第三基板均采用柔性材料制作。本技术还提出一种穿戴式外骨骼，所述穿戴式外骨骼包括外骨骼支架，所述外骨骼支架与所述足底传感装置固定连接，所述足底传感装置包括：底座，所述底座内形成有收容腔，所述外骨骼支架与所述底座固定连接；第一检测组件，所述第一检测组件容置于所述收容腔内，并抵接于所述收容腔的下腔壁，所述第一检测组件用于检测所述底座与地面的接触状态；第二检测组件，所述第二检测组件容置于所述收容腔内，并抵接于所述收容腔的上腔壁，所述第二检测组件用于检测所述底座与穿戴者的接触状态。本技术的技术方案通过在底座设置收容腔，并在收容腔11容置抵接于收容腔的下腔壁第一检测组件和抵接于收容腔的上腔壁的第二检测组件，当穿戴者穿戴穿戴式外骨骼，此时，穿戴式外骨骼进入支撑状态，底座与地面先接触，底座与穿戴者后接触，从而第一检测组件先发出接触信号，第二检测组件后发出接触信号；当穿戴者穿戴穿戴式外骨骼运动，此时穿戴式外骨骼由支撑状态变成摆动状态，底座与穿戴者先分离，底座与地面后分离，从而第二检测组件先发出分离信号，第一检测组件后发出分离信号。如此，本技术的技术方案可以实时检测出穿戴式外骨骼足底与人体的接触状态，以及穿戴式外骨骼与地面的接触状态，方便用户使用。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本技术足底传感装置一实施例的分解示意图；图2为本技术足底传感装置的第一基板、第二基板、第三基板和上盖一实施例的堆叠示意图；图3为本技术足底传感装置的压力检测组件一实施例的结构示意图。附图标号说明：标号名称标号名称100足底传感装置331通断式接触开关10底座50第二检测组件11收容腔51第二基板13底板53第二检测模组131防滑槽70压力检测组件15侧板71第三基板17上盖73压力传感器模组30第一检测组件80连接部31第一基板81安装孔33第一检测模组90固定带本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。本技术提出一种足底传感装置100。参照图1至图3，本技术技术方案提出的足底传感装置100用于穿戴式外骨骼(未图示)，所述穿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种足底传感装置，用于穿戴式外骨骼，所述穿戴式外骨骼包括外骨骼支架，所述外骨骼支架与所述足底传感装置固定连接，其特征在于，所述足底传感装置包括：底座，所述底座内形成有收容腔，所述外骨骼支架与所述底座固定连接；第一检测组件，所述第一检测组件容置于所述收容腔内，并抵接于所述收容腔的下腔壁，所述第一检测组件用于检测所述底座与地面的接触状态；第二检测组件，所述第二检测组件容置于所述收容腔内，并抵接于所述收容腔的上腔壁，所述第二检测组件用于检测所述底座与穿戴者的接触状态。

【技术特征摘要】
1.一种足底传感装置，用于穿戴式外骨骼，所述穿戴式外骨骼包括外骨骼支架，所述外骨骼支架与所述足底传感装置固定连接，其特征在于，所述足底传感装置包括：底座，所述底座内形成有收容腔，所述外骨骼支架与所述底座固定连接；第一检测组件，所述第一检测组件容置于所述收容腔内，并抵接于所述收容腔的下腔壁，所述第一检测组件用于检测所述底座与地面的接触状态；第二检测组件，所述第二检测组件容置于所述收容腔内，并抵接于所述收容腔的上腔壁，所述第二检测组件用于检测所述底座与穿戴者的接触状态。2.如权利要求1所述的足底传感装置，其特征在于，所述第一检测组件包括第一基板和至少一第一检测模组，所述第一检测模组设于所述第一基板朝向所述收容腔的下腔壁的表面，所述第一检测模组抵接于所述收容腔的下腔壁；所述第二检测组件包括第二基板和至少一第二检测模组，所述第二检测模组设于所述第二基板朝向所述收容腔的上腔壁的表面，所述第二检测模组抵接于所述收容腔的上腔壁。3.如权利要求2所述的足底传感装置，其特征在于，所述第一检测组件包括多个第一检测模组，多个所述第一检测模组间隔分布于所述第一基板的表面；且/或，所述第二检测组件包括多个第二检测模组，多个所述第二检测模组间隔分布于所述第二基板的表面。4.如权利要求3所述的足底传感装置，其特征在于，所述第一检测模组和所述第二检测模组均包括多个通断式接触开关，多个所述通断式接触开关相互电性连接。5.如权利要求2至4中任意一项所述的足底传感装置，其特征在于，所述足底传感装置还包括压力检测组件，所述压力检测组件包括第三基板和多个压力传感器模组，多个所述压...

【专利技术属性】
技术研发人员：马舜，陈海平，蔡雪风，王璐，谭高辉，
申请(专利权)人：深圳市丞辉威世智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44