用于运行至少半自主运行的机动车的方法和机动车技术

本发明专利技术涉及一种用于运行半自主运行的机动车(1)的方法，其中，在机动车(1)的非停驻状态下，在不利地妨碍机动车(1)继续行驶运行的人员(7)行为方面对传感器装置(5)的传感器数据进行分析处理，所述传感器装置检测在机动车(1)环境中的至少一个人员(7)，根据分析处理结果来触发至少一个对所述的人员(7)行为作出应对的动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于运行至少半自主运行的机动车的方法和机动车
本专利技术涉及一种用于运行至少半自主运行的机动车的方法。
技术介绍
通过自动化的横向和/或纵向引导干预而半自主地或全自主地运行的机动车自较长时间以来已知并且越来越多地用于日常道路交通。这种机动车通常借助传感器装置检测其环境并且由此——尤其是基于所识别出的障碍物——得出无碰撞或避免碰撞的轨迹，该轨迹通过预先给定相应的横向和/或纵向引导干预来实现。在此，在查明这种轨迹时对其他驾驶手动机动车的交通参与者的行为的判断至关重要。由US2014/0236414A1例如已知一种计算装置，该计算装置接收对车辆在由第一自主车辆驶过的道路上的特征作出描述的传感器信号并且被布置用于基于这种特征识别出第二车辆，该第二车辆显示出在当日的侵略性的行车方式。侵略性的行车方式在此表现为鲁莽的或未按规定的驾驶动作。此外，该计算装置被布置用于，基于侵略性的行车方式改变用于第一车辆的控制策略，其中，增大与第二车辆的距离或开始变换车道。然而在实际道路交通中，除了侵略性的行车方式之外还会出现交通参与者的其它不按规定的行为方式，这干扰了机动车的有序行进。
技术实现思路
因此本专利技术的目的在于，在其他交通参与者的未按规定的行为方式方面使得至少半自主运行的机动车的运行更加切实可行。所述目的根据本专利技术通过用于运行半自主运行的机动车的方法来实现，其中，在机动车的非停驻状态下，在不利地妨碍机动车继续行驶运行的人员行为方面对传感器装置的传感器数据进行分析处理，所述传感器装置检测在机动车环境中的至少一个人员，根据分析处理结果来触发至少一个对所述的人员行为作出应对的动作。本专利技术基于下述构思：识别出人员的行为，该行为主动妨碍机动车的有序行进并且又主动地通过机动车方面的动作对这种行为作出应对。这一点例如可以是下述情况：该人员已经察觉到，机动车能至少半自主地运行并且因此通过相应的横向和/或纵向引导干预而避免与其碰撞。尤其是，这种人员可以通过主动阻挡机动车而阻碍继续行驶运行和/或通过持续的、干扰的行为方式“破坏”机动车的避免碰撞策略。因此可能识别出，在已经由人员识别为至少半自主运行的机动车中，针对干扰影响的抑制阈限(Hemmschwelle)与在不仅横向引导而且纵向引导都由驾驶员手动地规定的机动车中相比明显较小。因此根据本专利技术，在这种已知的行为的情况下，通过要触发的动作来规定针对人员的间接的和/或直接的作用，以便阻止他们的行为。从而可以有效地对机动车运行的在实践中出现的干扰作出应对。这一点尤其是针对下述情况适用：人员——例如由于酒精和/或毒品消费——特别不受控地停留在道路交通中。适宜地，传感器数据的分析处理和动作的触发借助机动车侧的控制装置来实现。下述情况是特别有利的：机动车完全自主运行，即不仅机动车的横向引导而且机动车的纵向引导都自动化地实现和/或机动车以无人驾驶的方式运行。后者尤其针对未来要实现的“机器人-出租车”的建议是至关重要的，机器人-出租车对于人员来说能相对容易地看出没有驾驶员。在这种情况下可以附加地考虑，造成干扰的人员通过下述方式滥用这种机动车：该人员以不允许的方式、尤其是在机动车的乘客车厢外一同行驶。机动车的非停驻的状态尤其是包括：机动车的行驶、即以不为0km/h的速度进行运动；和在利用运转的发动机或利用仅通过起-停-自动系统停止的发动机实现的静止状态下的等待。非停驻的状态原则上还在下述情况下存在：计划一种轨迹用于机动车的全自主或半自主的继续运动，而机动车目前并未离开这种轨迹。电运行的机动车还在下述情况下处于非停驻的状态下：其电机在未进行转动运动的情况下通电，以产生磁场。在根据本专利技术的方法的范围内下述情况是优选的：所述传感器装置检测行人或非机动化的或仅轻微机动化的车辆的驾驶者或骑行者作为所述人员。这种车辆例如可以通过该人员或另一人员的肌肉力量(例如自行车或电动自行车)或通过动物的肌肉力量来驱动。这种人员典型地比机动车明显缓慢地移动，从而从他们出发存在特别的妨碍潜在可能。特别有利地可以规定，为了分析处理传感器数据，使用对至少一种被理解为故意干扰的行为模式作出描述的行为模型。这种行为模型的功能在传感器辅助的环境检测的领域内原则上是已知的并且被以传统的方式使用，以便追查所检测的交通参与者或者根据所检测到的行为方式来预测其进一步的运动。在分析处理的范围内，可以将所检测到的人员行为与通过行为模型描述的行为模式进行比较。在此下述情况是特别适宜的：使用一种行为模型，所述行为模型借助学习算法被训练和/或已经被训练，所述学习算法对描述示例性的行为模式的数据进行分析处理。因此，机器学习的算法可以被用于训练行为模型。该训练可以例如在开始时、例如在机动车初次起动之前和/或继续在机动车于道路交通中运行期间实现。这种行为模型可以特别灵活地针对被理解为妨碍的行为方式来训练。在该方法的一种具体实施方式中，所述或一种行为模式可以描述通过阻塞行车道和/或过度占用行车道而阻碍机动车。例如当机动车在交通信号灯、停车指示牌或人行横道之前等待时，该人员例如在没有能辨认出的原因的情况下可以直接在机动车前停住，从而规定的、尤其是通过机动车的查明的轨迹描述的行车路径被阻挡。同样可以考虑，人员、尤其是作为车辆的驾驶员通过在行车道、尤其是与机动车一起使用的车道的中间移动和/或通过蛇形线路方式的运动阻碍了机动车超车。这种情况尤其是针对骑自行车的人适用。根据另一种具体实施方式，所述或一种行为模式描述攀附到机动车的车身上。这一点尤其是涉及不允许的共同乘车的前述情况(所谓的“自动冲浪”)。在此，人员能够以不期望的方式踩上车身、例如外壳并且站立或平趟在机动车上。当机动车例如以无人驾驶的方式运动时，显示出这种行为的抑制阈限对于恶意的和/或在酒精和/或毒品影响下的人员来说特别低。这一点在下述情况下更加适用：机动车在其他人员很少或没有观察到的区域中、例如在停车楼中运动。通过要触发的动作，可以防止人员以有时自我危害的方式与机动车“玩”。在根据本专利技术的方法中，作为动作，机动车的鸣音器和/或扬声器可以发出声学信号。机动车例如可以通过鸣喇叭和/或发出信号噪声和/或信号语音提请注意，机动车已经识别出造成妨碍的行为并且这种行为不被容忍。类似于此，另选地或附加地，作为动作，机动车的照明装置可以发出视觉信号。为此，例如外部照明灯、尤其是闪光器或报警闪光装置和/或前大灯被操控用于发出闪光。下述情况是特别优选的：作为动作，机动车的无线通信装置发送对造成妨碍的行为的存在作出描述的消息。通过这个消息，例如可以呼叫监管机构，该监管机构使人员放弃其行为。消息还可以包括借助机动车侧的摄像机、尤其是传感器装置的摄像机拍摄的人员图像，从而便于对该人员进行法律起诉。这一点在下述情况下是特别有利的：由于造成妨碍的行为而在机动车上产生损坏，即附加地施加破坏行为。下述情况是特别适宜的：在发送消息时，根据描述机动车所处位置的位置信息来确定消息的接收者和/或内容。因此可以考虑，消息包括关于机动车的位置数据。此外，在公共道路交通中作为接收者例如可以选择警察，而当机动车目前停留在停车楼等设施中时，可以选择停车楼服务人员或相应的安全服务人员作为接收者。位置信息例如借助位置传感器、尤其是基于全球卫星导航系统来查明。消息的适合本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于运行半自主运行的机动车(1)的方法，其中，在机动车(1)的非停驻状态下，在不利地妨碍机动车(1)继续行驶运行的人员(7)行为方面对传感器装置(5)的传感器数据进行分析处理，所述传感器装置检测在机动车(1)环境中的至少一个人员(7)，根据分析处理结果来触发至少一个对所述的人员(7)行为作出应对的动作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.08.19 DE 102016215587.31.一种用于运行半自主运行的机动车(1)的方法，其中，在机动车(1)的非停驻状态下，在不利地妨碍机动车(1)继续行驶运行的人员(7)行为方面对传感器装置(5)的传感器数据进行分析处理，所述传感器装置检测在机动车(1)环境中的至少一个人员(7)，根据分析处理结果来触发至少一个对所述的人员(7)行为作出应对的动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器装置(5)检测行人或非机动化的或仅轻微机动化的车辆的驾驶者或骑行者作为所述人员(7)。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为了分析处理传感器数据，使用对至少一种被理解为故意干扰的行为模式作出描述的行为模型。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，使用一种行为模型，所述行为模型借助学习算法被训练和/或已经被训练，所述学习算法对描述示例性的行为模式的数据进行分析处理。5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·西普尔，D·普洛芬蒂奈尔，F·弗莱德曼，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE