一种应用于发电机定子膛内检测的超薄型爬壁机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种应用于发电机定子膛内检测的超薄型爬壁机器人，包括中部纵梁，中部纵梁的前后两端分别连接前端支撑横梁和尾部支撑横梁，中部纵梁的两侧设有动力驱动模块，动力驱动模块的前后两端分别与前端支撑横梁、尾部支撑横梁可旋转地连接；摄像模块设于前端支撑横梁的前部。本发明专利技术可在不抽出转子的情况下进入发电机/电动机定子膛内，使用永磁体提供磁吸力，悬挂于机器人本体两侧的动力驱动模块可以绕其纵向轴线旋转，保证动力驱动模块上的履带与吸附面紧密贴合，从而使爬壁机器人牢固的吸附于发电机定子膛内并沿着定子膛内的槽楔前后爬行，执行各种不同的任务。适用于100MW以下的机组，具有更小的体积和更薄的尺寸。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于发电机定子膛内检测的超薄型爬壁机器人
本专利技术涉及一种爬壁机器人，更具体的说，涉及一种在不抽转子的情况下能够进入发电机/电动机内部并通过磁吸附于定子膛内壁执行各种检测任务的超薄型爬壁机器人。
技术介绍
目前，在工业生产和日常生活中，需要经常对一些大型罐体、管壁或大型机械设备等具有垂直或倾斜面的物体进行检测或探伤，而进行这些工作的环境往往比较恶劣，或者高度受限，不能或不适宜进行直接的人为检测。爬壁机器人是一种特殊的机器人，具有在倾斜、垂直壁面等恶劣环境下进行特种作业的功能，能够从事危险、繁重及人力所不及的工作。例如：石化企业中油罐罐壁检测的清理爬壁机器人，核工业中核设备检测的探伤爬壁机器人，建筑业中高层幕墙清洗爬壁机器人，造船业中焊接、除锈、喷涂爬壁机器人。在电力行业中，电站设备通常使用年限都比较长。大型发电机组在长期运行中由于老化、振动、磨损等原因导致定子槽楔松动、绝缘损坏和铁心磨损。这些问题如果不被及时发现，将威胁发电机的安全运行，甚至导致电机运行事故。因此，定期对发电机定子膛内部的槽楔松紧状态、绝缘状态和铁心磨损情况进行检测，对电机正常运行具有重要意义。传统的检测方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种发电机定子膛内检测超薄型爬壁机器人，其特征在于：包括中部纵梁(16)，中部纵梁(16)的前后两端分别连接前端支撑横梁(26)和尾部支撑横梁(18)，中部纵梁(16)的两侧设有动力驱动模块，动力驱动模块的前后两端分别与前端支撑横梁(26)、尾部支撑横梁(18)可旋转地连接；摄像模块(8)设于前端支撑横梁(26)的前部。

【技术特征摘要】
1.一种发电机定子膛内检测超薄型爬壁机器人，其特征在于：包括中部纵梁(16)，中部纵梁(16)的前后两端分别连接前端支撑横梁(26)和尾部支撑横梁(18)，中部纵梁(16)的两侧设有动力驱动模块，动力驱动模块的前后两端分别与前端支撑横梁(26)、尾部支撑横梁(18)可旋转地连接；摄像模块(8)设于前端支撑横梁(26)的前部。2.如权利要求1所述的一种发电机定子膛内检测超薄型爬壁机器人，其特征在于：所述动力驱动模块包括驱动模块骨架(85)，驱动模块骨架(85)上设有可旋转的前履带驱动轮(52)和后履带驱动轮(79)，履带(74)张紧于前履带驱动轮(52)和后履带驱动轮(79)上；电机(34)嵌入驱动模块骨架(85)中，电机(34)连接外挂齿轮箱(10)，外挂齿轮箱(10)连接前履带驱动轮(52)及编码器(32)；驱动模块骨架(85)的底层嵌有具有磁屏蔽性的衬板(2)，永磁体(35)固定于衬板(2)上；弹性支架(15)设于驱动模块骨架(85)的后端，磁感应线圈设于弹性支架(15)上，驱动模块骨架(85)上设有用于弹起弹性支架(15)的弹簧(38)。3.如权利要求2所述的一种发电机定子膛内检测超薄型爬壁机器人，其特征在于：所述前履带驱动轮(52)两侧设有前导向轴(27)，前履带驱动轮(52)两端通过套在前导向轴(27)上的钢套(77)插入镶嵌在驱动模块骨架(85)中的轴承(78)中；所述后履带驱动轮(79)两侧设有后导向轴(46)，后履带驱动轮(79)两端的后导向轴(46)穿过圆形金属挡块(75)后插入驱动模块骨架(52)上的腰型孔中；驱动模块骨架(52)上的腰型孔外侧通过盖板封盖。4.如权利要求2所述的一种发电机定子膛内检测超薄型爬壁机器人，其特征在于：所述永磁体(35)设有八块，每四块永磁体(35)为一组，两组永磁体固定在一块具有磁屏蔽性的衬板(2)上，两组永磁体中间设有挡磁块(3)。5.如权利要求1所述的一种发电机定子膛内检测超薄型爬壁机器人，其特征在于：所述摄像模块(8)包括固定连接的上防护板(7)和下防护板(...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈小宝，余磊，魏峰，张权，唐强，
申请(专利权)人：上海电气电站设备有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31