一种灌浆机构及利用其进行灌浆的方法技术

本发明专利技术提供了一种灌浆机构及利用其进行灌浆的方法，该灌浆机构具有控制系统、主体支架、第一横移装置、第二横移装置以及灌浆机器人，通过控制系统可控制第一横移装置和第二横移装置在水平面内移动，同时，可控制灌浆机器人在竖直方向上移动，从而可以将灌浆机器人移动到待施工楼层的任意位置。当调整好灌浆机器人的位置后，通过控制系统控制灌浆机器人启动，开始灌浆，灌浆结束后，关闭灌浆机器人即可，然后再逐个对其它待灌浆墙板进行灌浆操作。利用该灌浆机构，仅通过很少的施工人员即可对所有待灌浆墙板进行灌浆，而且操作较为简单，相比于传统的人工灌浆的方式，不仅节省了大量的人力成本，同时，提高了灌浆的效率，缩短了施工周期。

【技术实现步骤摘要】
一种灌浆机构及利用其进行灌浆的方法
本专利技术属于建筑施工领域，尤其涉及一种灌浆机构及利用其进行灌浆的方法。
技术介绍
随着经济技术的发展，装配式建筑已成为现如今的建筑趋势，随着装配式建筑的广泛推广，相关施工技术也在不断改进。对于装配式剪力墙体系预制墙板的安装施工，其与楼板的连接通常采用向灌浆套筒中注浆的方式。目前，对于预制墙板的灌浆过程而言，多采用人工逐个灌浆的方式，即施工人员将浆料逐个灌注到预制墙板的套筒中。这种灌浆方式，不仅耗费了大量的人力，而且耽误了较多的工时，施工效率较低。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于提供一种灌浆机构及利用其进行灌浆的方法，旨在解决预制墙板的灌浆过程耗费大量人力，且施工效率较低的问题。为解决上述技术问题，本专利技术是这样实现的，一种灌浆机构，包括：控制系统，所述控制系统用于接收电信号和发出控制指令；主体支架，所述主体支架安装于待施工楼层的上方，所述待施工楼层上安装有待灌浆墙板，所述待灌浆墙板上具有至少一对灌浆孔，每一对所述的灌浆孔均包括灌浆入口和灌浆出口，所述灌浆入口与灌浆出口相互连通，且所述灌浆入口位于灌浆出口下方；第一横移装置，所述第一横移装置可水平移动地安装在所述主体支架上，且所述第一横移装置与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述第一横移装置沿所述主体框架的水平延伸方向往复运动；第二横移装置，所述第二横移装置可水平移动地安装在所述第一横移装置上，所述第二横移装置与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述第二横移装置沿所述第一横移装置的水平延伸方向往复运动；所述第二横移装置的水平移动方向与所述第一横移装置的水平移动方向相互垂直，且所述第一横移装置的水平移动方向或所述第二横移装置的水平移动方向垂直于所述待灌浆墙板；灌浆机器人，所述灌浆机器人可沿竖直方向往复运动地安装在所述第二横移装置上，所述灌浆机器人具有用于盛放浆料的料斗和注射部，所述注射部与所述料斗相连通，所述灌浆机器人与控制系统电连接，所述控制系统控制所述灌浆机器人沿竖直方向往复运动，且所述灌浆机器人接收所述控制系统发出的控制指令，并相应地注射浆料或停止注射。进一步地，所述灌浆机构还包括检测机器人，所述检测机器人可沿竖直方向往复运动地安装在所述第二横移装置上，所述检测机器人与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述检测机器人沿竖直方向往复运动；所述检测机器人具有摄像头，所述摄像头实时拍摄灌浆出口是否有浆料流出，当所述摄像头拍摄到所述灌浆出口有浆料流出时，所述检测机器人将拍摄结果以电信号的形式传输给所述控制系统，所述控制系统接收所述摄像头传输的电信号，并发出控制指令给所述灌浆机器人，所述灌浆机器人接收所述控制系统发出的控制指令，并相应地注射浆料或停止注射。进一步地，所述灌浆机构还包括封口机器人，所述封口机器人可沿竖直方向往复运动地安装在所述第二横移装置上，所述封口机器人上具有机械爪，所述机械爪上抓取有堵头，所述封口机器人与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述第一横移装置或第二横移装置移动以将所述封口机器人带动至所述待灌浆墙板处，且所述控制系统控制所述封口机器人的机械爪抓取所述堵头对所述灌浆入口和所述灌浆出口分别进行封堵。进一步地，所述第一横移装置包括第一横移框和第一横移动力源，所述第一横移框可水平移动地安装在所述主体支架上，并与所述第一横移动力源的动力输出端传动连接，所述第一横移动力源与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述第一横移动力源带动所述第一横移框沿水平方向在所述主体支架上往复运动。进一步地，所述第二横移装置包括第二横移框和第二横移动力源，所述第二横移框可水平移动地安装在所述第一横移框上，并与所述第二横移动力源的动力输出端传动连接，所述第二横移动力源与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述第二横移动力源带动所述第二横移框沿水平方向在所述第一横移框上往复运动，且所述第二横移框的水平移动方向与所述第一横移框的水平移动方向相互垂直。进一步地，所述灌浆机构还包括用于检测浆料液面的浆料检测仪以及加料装置，所述浆料检测仪安装在所述料斗上，所述加料装置设置在所述第二横移装置上，且所述加料装置通过管道与所述料斗连通；所述浆料检测仪和加料装置均与所述控制系统电连接，所述浆料检测仪检测所述料斗内的浆料液面，并以电信号的形式传输给所述控制系统，所述控制系统接收所述浆料检测仪传输的电信号，且所述控制系统控制所述加料装置开启或关闭。本专利技术还提供了一种利用所述的灌浆机构进行灌浆的方法，包括以下步骤:定位：通过控制系统分别控制第一横移装置和第二横移装置在水平面内移动，并控制灌浆机器人在竖直方向上移动，直至所述灌浆机器人的注射部对准并插入待灌浆墙板的灌浆入口；灌浆：通过控制系统向灌浆机器人发出启动信号，所述灌浆机器人相应地启动，并开始灌浆，直至浆料从灌浆出口流出为止；回退：当一对灌浆孔灌浆完毕后，通过所述控制系统控制所述第一横移装置或第二横移装置沿远离所述待灌浆墙板的方向水平移动指定的距离，并相应地带动所述灌浆机器人的注射部与待灌浆墙板的灌浆入口分离；循环：重复步骤定位—灌浆—回退，直至所有的待灌浆墙板灌浆完毕。进一步地，所述步骤灌浆之后，回退之前还包括以下步骤：检测：通过控制系统控制检测机器人在竖直方向上移动，使得所述检测机器人上的摄像头的拍摄范围覆盖待灌浆墙板的灌浆出口；通过所述摄像头拍摄所述灌浆出口是否有浆料流出，所述摄像头将拍摄结果以电信号的形式传输给所述控制系统；所述控制系统接收所述电信号，并当所述摄像头拍摄到所述灌浆出口有浆料流出时，通过所述控制系统发出控制指令给所述灌浆机器人，所述灌浆机器人的注射部停止灌浆。进一步地，所述步骤回退之后，循环之前还包括以下步骤：封口：通过控制系统分别控制第一横移装置和第二横移装置在水平面内移动，并控制封口机器人在竖直方向上移动，使得所述封口机器人的机械爪对准灌浆入口；通过所述控制系统控制所述第二横移装置沿靠近待灌浆墙板的方向移动，并相应地带动所述机械爪沿靠近待灌浆墙板的方向移动，直至所述机械爪上的堵头插入所述灌浆入口，以封堵所述灌浆入口；通过所述控制系统控制所述第二横移装置沿远离待灌浆墙板的方向退出一段距离，然后，通过所述控制系统控制所述封口机器人沿竖直方向上升，直至所述封口机器人的机械爪上升到与灌浆出口相对应的位置处为止；通过所述控制系统控制所述第二横移装置沿靠近待灌浆墙板的方向移动，直至所述机械爪上的堵头插入所述灌浆出口，以封堵所述灌浆出口。进一步地，在灌浆过程中，通过浆料检测仪实时检测所述灌浆机器人的料斗内的浆料液面，并将检测结果以电信号的形式传输给所述控制系统，所述控制系统接收所述浆料检测仪传输的电信号，并显示所述料斗内的浆料是否充足；当所述料斗内的浆料不足时，通过所述控制系统控制加料装置启动，所述加料装置相应地向所述料斗内加注浆料，直至所述料斗内注满浆料为止。本专利技术与现有技术相比，有益效果在于：本专利技术的一种灌浆机构，其通过控制系统可控制第一横移装置和第二横移装置在水平面内移动，同时，可控制灌浆机器人在竖直方向上移动，这样就形成了三自由度运动的运动体系，从而可以将灌浆机器人移动到待施工楼层的任意位置，以逐个对待灌浆墙板上的灌浆孔进行灌浆操作。当调整好灌浆机器人的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种灌浆机构，其特征在于，包括：控制系统，所述控制系统用于接收电信号和发出控制指令；主体支架(10)，所述主体支架(10)安装于待施工楼层的上方，所述待施工楼层上安装有待灌浆墙板(50)，所述待灌浆墙板(50)上具有至少一对灌浆孔，每一对所述的灌浆孔均包括灌浆入口(51)和灌浆出口(52)，所述灌浆入口(51)与灌浆出口(52)相互连通，且所述灌浆入口(51)位于灌浆出口(52)下方；第一横移装置(20)，所述第一横移装置(20)可水平移动地安装在所述主体支架(10)上，且所述第一横移装置(20)与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述第一横移装置(20)沿所述主体支架(10)的水平延伸方向往复运动；第二横移装置(30)，所述第二横移装置(30)可水平移动地安装在所述第一横移装置(20)上，所述第二横移装置(30)与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述第二横移装置(30)沿所述第一横移装置(20)的水平延伸方向往复运动；所述第二横移装置(30)的水平移动方向与所述第一横移装置(20)的水平移动方向相互垂直，且所述第一横移装置(20)的水平移动方向或所述第二横移装置(30)的水平移动方向垂直于所述待灌浆墙板(50)；灌浆机器人(40)，所述灌浆机器人(40)可沿竖直方向往复运动地安装在所述第二横移装置(30)上，所述灌浆机器人(40)具有用于盛放浆料的料斗和注射部，所述注射部与所述料斗相连通，所述灌浆机器人(40)与控制系统电连接，所述控制系统控制所述灌浆机器人(40)沿竖直方向往复运动，且所述灌浆机器人(40)接收所述控制系统发出的控制指令，并相应地注射浆料或停止注射。...

【技术特征摘要】
1.一种灌浆机构，其特征在于，包括：控制系统，所述控制系统用于接收电信号和发出控制指令；主体支架(10)，所述主体支架(10)安装于待施工楼层的上方，所述待施工楼层上安装有待灌浆墙板(50)，所述待灌浆墙板(50)上具有至少一对灌浆孔，每一对所述的灌浆孔均包括灌浆入口(51)和灌浆出口(52)，所述灌浆入口(51)与灌浆出口(52)相互连通，且所述灌浆入口(51)位于灌浆出口(52)下方；第一横移装置(20)，所述第一横移装置(20)可水平移动地安装在所述主体支架(10)上，且所述第一横移装置(20)与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述第一横移装置(20)沿所述主体支架(10)的水平延伸方向往复运动；第二横移装置(30)，所述第二横移装置(30)可水平移动地安装在所述第一横移装置(20)上，所述第二横移装置(30)与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述第二横移装置(30)沿所述第一横移装置(20)的水平延伸方向往复运动；所述第二横移装置(30)的水平移动方向与所述第一横移装置(20)的水平移动方向相互垂直，且所述第一横移装置(20)的水平移动方向或所述第二横移装置(30)的水平移动方向垂直于所述待灌浆墙板(50)；灌浆机器人(40)，所述灌浆机器人(40)可沿竖直方向往复运动地安装在所述第二横移装置(30)上，所述灌浆机器人(40)具有用于盛放浆料的料斗和注射部，所述注射部与所述料斗相连通，所述灌浆机器人(40)与控制系统电连接，所述控制系统控制所述灌浆机器人(40)沿竖直方向往复运动，且所述灌浆机器人(40)接收所述控制系统发出的控制指令，并相应地注射浆料或停止注射。2.如权利要求1所述的灌浆机构，其特征在于，所述灌浆机构还包括检测机器人(60)，所述检测机器人(60)可沿竖直方向往复运动地安装在所述第二横移装置(30)上，所述检测机器人(60)与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述检测机器人(60)沿竖直方向往复运动；所述检测机器人(60)具有摄像头，所述摄像头实时拍摄灌浆出口(52)是否有浆料流出，当所述摄像头拍摄到所述灌浆出口有浆料流出时，所述检测机器人(60)将拍摄结果以电信号的形式传输给所述控制系统，所述控制系统接收所述摄像头传输的电信号，并发出控制指令给所述灌浆机器人(40)，所述灌浆机器人(40)接收所述控制系统发出的控制指令，并相应地注射浆料或停止注射。3.如权利要求2所述的灌浆机构，其特征在于，所述灌浆机构还包括封口机器人(70)，所述封口机器人(70)可沿竖直方向往复运动地安装在所述第二横移装置(30)上，所述封口机器人(70)上具有机械爪，所述机械爪上抓取有堵头，所述封口机器人(70)与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述第一横移装置(20)或第二横移装置(30)移动以将所述封口机器人(70)带动至所述待灌浆墙板(50)处，且所述控制系统控制所述封口机器人(70)的机械爪抓取所述堵头对所述灌浆入口(51)和所述灌浆出口(52)分别进行封堵。4.如权利要求1-3中任意一项所述的灌浆机构，其特征在于，所述第一横移装置(20)包括第一横移框(21)和第一横移动力源，所述第一横移框(21)可水平移动地安装在所述主体支架(10)上，并与所述第一横移动力源的动力输出端传动连接，所述第一横移动力源与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述第一横移动力源带动所述第一横移框(21)沿水平方向在所述主体支架(10)上往复运动。5.如权利要求4所述的灌浆机构，其特征在于，所述第二横移装置(30)包括第二横移框(31)和第二横移动力源，所述第二横移框(31)可水平移动地安装在所述第一横移框(21)上，并与所述第二横移动力源的动力输出端传动连接，所述第二横移动力源与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王龙，齐贺，张仲华，刘勇刚，朱迅，邱崴，杨行国，高昊元，姜恩泽，王永，全春楼，
申请(专利权)人：中建科技有限公司深圳分公司，
类型：发明
国别省市：广东,44