一种无人驾驶车辆的转向系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人驾驶车辆的转向系统，包括铸钢壳体以及整体式转向装置及电子控制单元，所述转向装置包括机械转向装置、液压转向系统；本发明专利技术的机械转向装置及液压转向系统及电子控制单元为整体式，节约空间，且壳体内的油液能帮助机械转向装置散热；在本发明专利技术中将无人驾驶车辆动态障碍物避撞系统与无人驾驶车辆转向控制系统相结合实现无人驾驶车辆的转向工作。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶车辆的转向系统
本专利技术涉及一种车辆的转向系统，尤其涉及一种无人驾驶车辆的转向系统。
技术介绍
目前车辆用转向器主要分齿轮齿条式和循环球式两种；常用的动力转向为液压动力转向，助力大小通过滑阀或转阀加以控制；传统液压动力转向存在以下问题：在选定参数完成设计后，助力特性也就确定了，不能进行调节与控制，不仅转向盘回正能力差，而且难以协调低速转向轻便性与高速转向“路感”的矛盾；存在能量损失，即使不转向，油泵也一直工作，增加了能量消耗；由于液压系统本身存在漏油与维护问题，提高了维修成本，而液压油还会对环境造成污染；油泵、皮带轮、液压管路等元件占用空间，不好布置；低温工作性能较差。为了解决上述技术问题，申请公布号为CN103241286A的中国专利公开了一种液压助力转向系统，当驾驶员操作方向盘时，由于具有两个用于提供转向力的转向助力器，转向支撑力根据车辆的速度和重量的增加来分配使用，于是可减少施加于所述两个转向助力器中任何一个的负载，以使减少操作噪音，增加耐用度；进一步，即使是卡车或公交车的马达，与载客小型车相比需要相对较高的转向力的状况下，仍允许使用一种低功率规格的马达，于是可减本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶车辆的转向系统，其特征在于，包括铸钢壳体以及整体式转向装置及电子控制单元，所述转向装置包括机械转向装置、液压转向系统；所述机械转向装置包括壳体，电动机、涡轮、蜗杆，所述蜗杆在所述壳体内，所述蜗杆上设有活塞，所述活塞在蜗杆上轴向运动，所述活塞内部设有球链，所述活塞外部设有与扇形轴相适配的齿，所述活塞上的齿与所述扇形轴上齿想啮合；所述活塞将壳体内部分为ZL动力缸及ZR动力缸；所述蜗杆靠近涡轮的一端设有滑动阀门；所述液压转向系统包括动力缸以及与所述动力缸相连通的转向动力缸，所述动力缸包括ZL动力缸、ZR动力缸，所述转向动力缸包括与所述ZL动力缸相连通的ZL转向动力缸以及与所述ZR动力...

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆的转向系统，其特征在于，包括铸钢壳体以及整体式转向装置及电子控制单元，所述转向装置包括机械转向装置、液压转向系统；所述机械转向装置包括壳体，电动机、涡轮、蜗杆，所述蜗杆在所述壳体内，所述蜗杆上设有活塞，所述活塞在蜗杆上轴向运动，所述活塞内部设有球链，所述活塞外部设有与扇形轴相适配的齿，所述活塞上的齿与所述扇形轴上齿想啮合；所述活塞将壳体内部分为ZL动力缸及ZR动力缸；所述蜗杆靠近涡轮的一端设有滑动阀门；所述液压转向系统包括动力缸以及与所述动力缸相连通的转向动力缸，所述动力缸包括ZL动力缸、ZR动力缸，所述转向动力缸包括与所述ZL动力缸相连通的ZL转向动力缸以及与所述ZR动力缸相连通的ZR转向动力缸；所述电子控制单元设置所述电动机的底部，与电动机为一体式；所述电子控制单元包括总控制器、无人驾驶车辆转向控制单元以及无人驾驶汽车动态障碍物避撞单元。2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的转向系统，其特征在于，所述液压转向系统还包括转向泵以及与所述转向泵相连的油罐，所述转向泵与所述油罐之间设有限流阀，所述转向泵通过进油管径与所述滑动阀门相连，所述油罐通过出油管径与所述滑动阀门相连。3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的转向系统，其特征在于，所述扇形轴与所述转向动力缸的活塞杆分别与转向摇臂相连，所述转向摇臂连接在转向直拉杆上。4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的转向系统，其特征在于，所述无人驾驶车辆转向控制单元为转向系统建立无人驾驶车辆电子地图规划无人驾驶车辆的驾驶路径，在直线和变道行驶时，通过实时计算无人驾驶车辆距目标路径的横向偏差以及距离目标路点的角度偏差，将横向偏差和角度偏差作为转向装置的...

【专利技术属性】
技术研发人员：屠建平，向开永，
申请(专利权)人：中企超控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11