【技术实现步骤摘要】
一种采用混合驱动闭链机构形式并联饲料自动码垛机械装置
本专利技术属于饲料机械领域,特别是一种采用混合驱动闭链机构形式并联饲料自动码垛机械装置。
技术介绍
这几年来,由于劳动力市场的人员紧缺,人力成本逐年攀升,促进了机械手码垛在饲料加工企业中的广泛应用。目前饲料加工业通用码垛机械臂大多数是为开链形式的串联结构关节型电机驱动机械臂,其主要特点为驱动电机全部都安装在机械臂的各个关节上,通过电机带动机械臂各个关节的转动,实现机械臂的各种动作,这种结构方式存在以下问题:机械臂手臂需要承载电机的重量并需满足刚度要求,手臂截面尺寸需要做得较大,这样会增大驱动电机的负载,增加手臂的运动惯量,导致机械臂动态性能下降,同时驱动电机都安装在关节位置造成机械臂的累积误差大、承载能力小、结构复杂、模块化程度低。随着电机技术的发展和控制技术的提高,并联机构为机械臂提供了广泛的发展空间。由控制电机驱动的多自由度并联机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可完成复杂的运动轨迹输出,同时还具有制造成本低、维护保养简单等优点。混合输入机构是利用两种不同性质的电机(常速电机和伺服电机)来驱动,在机械性能和成本上有个良好的折中,以适应饲料码垛工作柔性特征,能很好的满足现代饲料加工生产的要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有饲料码垛机械手驱动电机都安装在关节的位置,导致机械手转动惯量大、动态性能下降,累积误差大,承载能力小、结构复杂的问题。本专利技术通过以下技术方案实现以上功能:一种采用混合驱动闭链机构形式并联饲料自动码垛机械装置,其特征在于:包括大臂、大臂连杆、大臂驱动杆、小臂、小臂连杆、小臂 ...
【技术保护点】
1.一种采用混合驱动闭链机构形式并联饲料自动码垛机械装置,其特征在于:包括大臂、大臂连杆、大臂驱动杆、小臂、小臂连杆、小臂驱动杆、连杆、电动推杆、手腕连杆、手腕、手爪、底座、可回转平台及伺服驱动装置;小臂一端连接在手腕连杆上,小臂另一端与小臂连杆一端连接,小臂连杆与小臂驱动杆一端连接,小臂驱动杆另一端连接在底座上,连杆一端与小臂连杆一端连接、另一端与大臂中部连接,电动推杆一端连接在小臂上,电动推杆另一端连接在手腕连杆上,手腕连杆一端连接在小臂上,所述大臂连杆一端连接在大臂中部,大臂连杆另一端与大臂驱动杆一端连接,大臂驱动杆另一端连接在可回转平台上,伺服驱动装置包括第一伺服电机和第二伺服电机,第一伺服电机与大臂驱动杆连接,第二伺服电机与小臂驱动杆连接。
【技术特征摘要】
1.一种采用混合驱动闭链机构形式并联饲料自动码垛机械装置,其特征在于:包括大臂、大臂连杆、大臂驱动杆、小臂、小臂连杆、小臂驱动杆、连杆、电动推杆、手腕连杆、手腕、手爪、底座、可回转平台及伺服驱动装置;小臂一端连接在手腕连杆上,小臂另一端与小臂连杆一端连接,小臂连杆与小臂驱动杆一端连接,小臂驱动杆另一端连接在底座上,连杆一端与小...
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