一种正骨用多角度柔性仿生机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种正骨用多角度柔性仿生机械手，包括支撑架，所述支撑架为“H”型结构，所述支撑架的顶部左右两侧分别设有夹持装置，所述夹持装置通过转动轴安装在支撑架上；所述夹持装置包括与转动轴固定连接的底座、设于底座上的两个夹持盘及连接夹持盘的牵引装置；所述夹持盘的中间设有伸缩式调节器，所述转动轴上设有第一伸缩电机，所述伸缩式调节器内设置有第二伸缩电机，所述支撑架的底部设有升降调节机构，所述转动轴上设有伸缩电机。本发明专利技术既可用于颈胸椎复位纠正，也可用于肩肘关节脱位、错位的牵引治疗，实用性强。

【技术实现步骤摘要】
一种正骨用多角度柔性仿生机械手
本专利技术涉及一种正骨用多角度柔性仿生机械手。
技术介绍
目前仿生机械手已经在各领域中应用比较广泛，但是通常都是单一角度的机械手。很少可以提供多个角度，实行多种动作轨迹的机械手，因此，需要设计一种可以提供多个角度，实行多种动作轨迹的机械手。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种多个角度，实行多种动作轨迹的机械手。为了解决上述问题，本专利技术采用如下的技术方案：一种正骨用多角度柔性仿生机械手，包括支撑架，所述支撑架为“H”型结构，所述支撑架的顶部左右两侧分别设有夹持装置，所述夹持装置通过转动轴安装在支撑架上；所述夹持装置包括与转动轴固定连接的底座、设于底座上的两个夹持盘及连接夹持盘的牵引装置；所述夹持盘的中间设有伸缩式调节器，所述转动轴上设有第一伸缩电机，所述伸缩式调节器内设置有第二伸缩电机，所述支撑架的底部设有升降调节机构，所述转动轴上设有伸缩电机。进一步的，所述牵引装置为气动伸缩杆，一端固定在夹持装置的底座上，一端固定在夹持盘的圆周上。进一步的，夹持盘能够以自身圆心为轴正反旋转。进一步的，伸缩式调节器能够以自身圆心为轴正反旋转。进一步的，夹持装置能够以转动轴为中心正反旋转。进一步的，所述支撑架的底部设有升降调节机构。本专利技术所述的一种正骨用多角度柔性仿生机械手，使用方法简单、易操作，夹持装置以转动轴为中心旋转到一个合适的角度，可以非对称的对不同的部位施加压力。所述2个夹持盘的中间设有伸缩式调节器，方便根据不同的应用场合，分别施加2个不同的压力。所述牵引装置为气动伸缩杆或者电机，一端固定在夹持装置的底座上，一端固定在夹持盘的圆周上。牵引装置连接并且可以将夹持盘以夹持盘中心为轴进行正反方向的重复旋转。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的夹持装置结构图；图3为本专利技术的伸缩式调节固定器伸出状态参考图。图4为本专利技术实施例2的结构示意图；图5为本专利技术实施例3的结构示意图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例1，以该仿生机械臂(手)在正骨领域的应用为例，提供一种根据患者需要进行颈胸椎多功能牵引治疗、实用性强的机械臂(手)。正常人的脊柱从后面看应该是一条直线，并且躯干两侧对称。脊柱侧凸俗称脊柱侧弯，它是一种脊柱的三维畸形，包括冠状位、矢状位和轴位上的序列异常。骨科医生为患者治疗时经常会使用牵引的方式抵抗肌肉和韧带拉力使骨骼复位，如果靠人力牵引既会耗费人力，也占用人手，且达不到理想的治疗效果。如图1-3所示，一种正骨用多角度柔性仿生机械手，包括支撑架1，所述支撑架1为“H”型结构，所述支撑架1的顶部左右两侧分别设有夹持装置2，所述夹持装置2通过转动轴3安装在支撑架1上；所述夹持装置2包括与转动轴3固定连接的底座21、设于底座21上的两个夹持盘22及连接夹持盘22的牵引装置23；所述夹持盘22的中间设有伸缩式调节器24。所述转动轴3上设有第一伸缩电机31。所述伸缩式调节器24内设置有第二伸缩电机。所述支撑架1的底部设有升降调节机构11。转动轴3安装有第一伸缩电机31，方便整体调节2个夹持装置2互相之间的距离，进而当人体使用时，调节被夹在2个夹持装置2之间骨头的压力和空间。本专利技术所述的一种正骨用多角度柔性仿生机械手，使用方法简单、易操作；支撑架1上设有升降调节机构11，可以根据患者的身高调节高度；2个夹持装置2可以根据治疗需求旋转调节方向，调节至水平方向时夹持使用者的前后肩胛骨部位或者肩关节的正反面(人体的正面和反面)或者胸部的正反面(人体的正面和反面)位置。转动轴3安装有第一伸缩电机31，方便整体调节2个夹持装置2互相之间的距离，进而调节人体使用时，被夹在2个夹持装置2之间骨头的压力和空间。纠正变形的肩胛骨、锁骨或者胸廓。夹持装置2以转动轴3为中心旋转到一个合适的角度，可以非对称的对人体不同的部位施加压力，比如一个夹持装置2的一个夹持盘22压人体反面的左边肩胛骨，另一个夹持盘22压人体反面右边的盆骨。此时对面那个夹持装置2的一个夹持盘22压人体正面和人体反面左边肩胛骨对应侧的肩胛骨，另一个夹持盘22压人体正面和人体反面右边盆骨对应侧的盆骨。所述2个夹持盘22的中间设有伸缩式调节器24，方便根据人体两个肩胛骨、锁骨、胸廓不同的弯曲程度，分别施加2个不同的压力。所述牵引装置23为气动伸缩杆或者电机，一端固定在夹持装置2的底座21上，一端固定在夹持盘22的圆周上。牵引装置23连接并且可以将夹持盘22以夹持盘22中心为轴进行正反方向的重复旋转，以方便带动、按摩、松懈肩胛骨、锁骨或者胸廓处的骨头。伸缩式调节器24伸出并且压紧患处的骨头，以自身圆心为轴正反旋转，进一步带动、牵引、按摩、松懈肩胛骨、锁骨或者胸廓处的骨头。实施例2，和实施例1相比，实施例2的区别之处在于，支撑架的顶部每侧设置有2个夹持装置2。可以同时夹持使用者身体前后两侧，每个面上的4个点。实施例3，和实施例1相比，实施例3的区别之处在于，所述支撑架的顶部前后左右各设有夹持装置2。可以同时夹持使用者身体前后左右四个面上，每一个面上的2点。本专利技术既可用于颈胸椎复位纠正，也可用于肩肘关节脱位、错位的牵引治疗，也可以用于肌肉或者骨骼的按摩和牵引。操作简便，实用性强。以上所述仅为本专利技术的优选实施例而已，并不用于限制本专利技术，尽管参照前述实施例对本专利技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本专利技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种正骨用多角度柔性仿生机械手，包括支撑架，所述支撑架为“H”型结构，所述支撑架的顶部左右两侧分别设有夹持装置，所述夹持装置通过转动轴安装在支撑架上；所述夹持装置包括与转动轴固定连接的底座、设于底座上的两个夹持盘及连接夹持盘的牵引装置，所以述牵引装置为电机，一端固定在夹持装置的底座上，一端固定在夹持盘的圆周上；所述夹持盘的中间设有伸缩式调节器，所述转动轴上设有第一伸缩电机，所述伸缩式调节器内设置有第二伸缩电机，所述支撑架的底部设有升降调节机构，所述转动轴上设有伸缩电机。

【技术特征摘要】
1.一种正骨用多角度柔性仿生机械手，包括支撑架，所述支撑架为“H”型结构，所述支撑架的顶部左右两侧分别设有夹持装置，所述夹持装置通过转动轴安装在支撑架上；所述夹持装置包括与转动轴固定连接的底座、设于底座上的两个夹持盘及连接夹持盘的牵引装置，所以述牵引装置为电机，一端固定在夹持装置的底座上，一端固定在夹持盘的圆周上；所述夹持盘的中间设有伸缩式调节器，所述转动轴上设有第一伸缩电机，所述伸缩式调节器内设置有第二伸缩电机，所述支撑架的底部设有升降调节机构，所述转动轴上设有伸缩电机。2.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾羊林，孙屏，朱国兴，施克勤，曾柯，
申请(专利权)人：无锡市中医医院，
类型：发明
国别省市：江苏,32