一种路径规划方法、装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出一种路径规划方法、装置及车辆，所述方法包括：基于起点以及终点，生成路径规划结果；其中，路径规划结果中包含有至少两条车道；且所述至少两条车道中相邻的车道为前后相邻；基于所述路径规划结果包含的至少两条车道中，每一条车道的属性、以及所述每一条车道的左右相邻关系，获取可选车道；其中，所述车道的属性包含有可变道属性以及不可变道属性；将所述可选车道添加至路径规划结果，得到扩展后的路径规划结果，在所述扩展后的路径规划结果中，确定至少一个包含属性相同车道的通行区域。解决无人驾驶车辆无法保证变道能力的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种路径规划方法、装置及车辆
本专利技术涉及无人驾驶控制
，尤其涉及一种路径规划方法、装置及车辆。
技术介绍
在无人驾驶领域，通过采用高精地图的全局路径规划为无人车提供全局路径，是保证无人车合理地完成驾驶决策的基础。利用高精地图进行全局路径规划方法，通常仅提供车道级别的路径规划结果，但是，采用这种方式得到的路径规划结果，无法保证无人车的变道能力。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种路径规划方法、装置及车辆，以解决现有技术中无法保证无人车的变道能力的问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种路径规划方法，包括：基于起点以及终点，生成路径规划结果；其中，路径规划结果中包含有至少两条车道；且所述至少两条车道中相邻的车道为前后相邻；基于所述路径规划结果包含的至少两条车道中，每一条车道的属性、以及所述每一条车道的左右相邻关系，获取可选车道；其中，所述车道的属性包含有可变道属性以及不可变道属性；将所述可选车道添加至路径规划结果，得到扩展后的路径规划结果，在所述扩展后的路径规划结果中，确定至少一个包含属性相同车道的通行区域。在一种实施方式中，所述至少一个通行区域中，每一个通行区域包含属性相同的至少两条车道，且所述每一个通行区域中相邻的车道为前后相邻。在一种实施方式中，所述基于起点以及终点，生成路径规划结果，包括：确定经过起点、途经点以及终点的最小代价路径，将所述最小代价路径中包含的至少两条车道作为路径规划结果。在一种实施方式中，所述基于所述路径规划结果包含的至少两条车道中，每一条车道的属性、以及所述每一条车道的左右相邻关系，获取可选车道，包括：从所述路径规划结果包含的至少两条车道中，选取车道的属性为可变道属性的车道；将所述可变道属性的车道的左相邻车道、和/或右相邻车道，作为可选车道。在一种实施方式中，所述方法还包括：针对可选车道选取其左相邻车道、或右相邻车道，作为另一可选车道。在一种实施方式中，所述方法还包括：基于高精地图中左右相邻的两个车道之间的连通关系表示方式，确定车道的属性为可变道属性或不可变道属性；或者，基于高精地图中车道与其前后相邻的车道之间的关系，判断所述车道是否为分叉车道或汇入车道，基于所述判断结果确定所述车道的属性为可变道属性或不可变道属性。第二方面，本专利技术实施例提供了一种路径规划装置，所述装置包括：路径规划单元，用于基于起点以及终点，生成路径规划结果；其中，路径规划结果中包含有至少两条车道；且所述至少两条车道中相邻的车道为前后相邻；车道选取单元，用于基于所述路径规划结果包含的至少两条车道中，每一条车道的属性、以及所述每一条车道的左右相邻关系，获取可选车道；其中，所述车道的属性包含有可变道属性以及不可变道属性；路径规划处理单元，用于将所述可选车道添加至路径规划结果，得到扩展后的路径规划结果，在所述扩展后的路径规划结果中，确定至少一个包含属性相同车道的通行区域。在一种实施方式中，所述至少一个通行区域中，每一个通行区域包含属性相同的至少两条车道，且所述每一个通行区域中相邻的车道为前后相邻。在一种实施方式中，所述路径规划单元，用于确定经过起点、途经点以及终点的最小代价路径，将所述最小代价路径中包含的至少两条车道作为路径规划结果。在一种实施方式中，所述车道选取单元，用于从所述路径规划结果包含的至少两条车道中，选取车道的属性为可变道属性的车道；将所述可变道属性的车道的左相邻车道、和/或右相邻车道，作为可选车道。在一种实施方式中，所述车道选取单元，用于针对可选车道选取其左相邻车道、或右相邻车道，作为另一可选车道。在一种实施方式中，所述路径规划处理单元，用于基于高精地图中左右相邻的两个车道之间的连通关系表示方式，确定车道的属性为可变道属性或不可变道属性；或者，基于高精地图中车道与其前后相邻的车道之间的关系，判断所述车道是否为分叉车道或汇入车道，基于所述判断结果确定所述车道的属性为可变道属性或不可变道属性第三方面，本专利技术实施例提供了一种车辆，所述车辆的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一个可能的设计中，所述车辆的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述装置执行上述驾驶控制方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述装置还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一所述的方法。上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：就能够在生成路径规划结果的基础上，对路径规划结果中将具备相同属性的车道组成对应属性的通行区域；从而，保证了车辆在采用新生成的路径规划结果的时候，能够得到较长的可变道区域，从而提升无人驾驶的车辆的变道能力，进一步减少道路的阻滞问题。上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本专利技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。附图说明在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本专利技术公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本专利技术范围的限制。图1示出根据本专利技术实施例的路径规划方法的流程图一。图2示出根据本专利技术实施例的高精地图中车道节点示意图。图3示出根据本专利技术实施例的高精地图中各个层级的关系示意图。图4示出根据本专利技术实施例的通行区域组成示意图。图5示出根据本专利技术实施例的路径规划方法的流程图二。图6示出根据本专利技术实施例的可选车道的处理场景示意图。图7示出根据本专利技术实施例的一种路径规划装置组成结构示意图。图8示出根据本专利技术实施例的车辆结构框图。具体实施方式在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本专利技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。本专利技术实施例提供一种路径规划方法，基于起点以及终点生成路径规划结果，再针对路径规划结果中包含的车道确定可选车道，基于可选车道得到扩展后的路径规划结果，最终将扩展后的路径规划结果中具备相同属性的车道设置为同一个通行区域。在一种实施方式中，如图1所示，提供一种路径规划方法，所述方法包括：步骤101：基于起点以及终点，生成路径规划结果；其中，路径规划结果中包含有至少两条车道；且所述至少两条车道中相邻的车道为前后相邻；步骤102：基于所述路径规划结果包含的至少两条车道中，每一条车道的属性、以及所述每一条车道的左右相邻关系，获取可选车道；其中，所述车道的属性包含有可变道属性以及不可变道属性；步骤103：将所述可选车道添加至路径规划结果，得到扩展后的路径规划结果，在所述扩展后的路径规划结果中，确定至少一个包含属性相同车道的通行区域。针对上述步骤101，所述基于起点以及终点，生成路径规划结果，包括：确定经过起点、途经点以及终点的最小代价路径，将所述最小代价路径中包含的至少两条车道作为路径规划结果。本专利技术实施方式为基于高精地图，实现道路级别的全局路径规本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：基于起点以及终点，生成路径规划结果；其中，路径规划结果中包含有至少两条车道；且所述至少两条车道中相邻的车道为前后相邻；基于所述路径规划结果包含的至少两条车道中，每一条车道的属性、以及所述每一条车道的左右相邻关系，获取可选车道；其中，所述车道的属性包含有可变道属性以及不可变道属性；将所述可选车道添加至路径规划结果，得到扩展后的路径规划结果，在所述扩展后的路径规划结果中，确定至少一个包含属性相同车道的通行区域。

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：基于起点以及终点，生成路径规划结果；其中，路径规划结果中包含有至少两条车道；且所述至少两条车道中相邻的车道为前后相邻；基于所述路径规划结果包含的至少两条车道中，每一条车道的属性、以及所述每一条车道的左右相邻关系，获取可选车道；其中，所述车道的属性包含有可变道属性以及不可变道属性；将所述可选车道添加至路径规划结果，得到扩展后的路径规划结果，在所述扩展后的路径规划结果中，确定至少一个包含属性相同车道的通行区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个通行区域中，每一个通行区域包含属性相同的至少两条车道，且所述每一个通行区域中相邻的车道为前后相邻。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于起点以及终点，生成路径规划结果，包括：确定经过起点、途经点以及终点的最小代价路径，将所述最小代价路径中包含的至少两条车道作为路径规划结果。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述路径规划结果包含的至少两条车道中，每一条车道的属性、以及所述每一条车道的左右相邻关系，获取可选车道，包括：从所述路径规划结果包含的至少两条车道中，选取车道的属性为可变道属性的车道；将所述可变道属性的车道的左相邻车道、和/或右相邻车道，作为可选车道。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：针对可选车道选取其左相邻车道、或右相邻车道，作为另一可选车道。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于高精地图中左右相邻的两个车道之间的连通关系表示方式，确定车道的属性为可变道属性或不可变道属性；或者，基于高精地图中车道与其前后相邻的车道之间的关系，判断所述车道是否为分叉车道或汇入车道，基于所述判断结果确定所述车道的属性为可变道属性或不可变道属性。7.一种路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：路径规划单元，用于基于起点以及终点...

【专利技术属性】
技术研发人员：付骁鑫，潘余昌，李洪业，朱帆，朱振广，陈至元，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11