本发明专利技术公开了一种海洋工程用水下探测机器人，包括固定底板，所述固定底板的上表面安装有安装架，所述安装架的一侧表面安装有接线盒和供电电源，所述固定底板的上表面靠供电电源的一侧安装有底部声呐，所述固定底板上表面边缘连接有悬浮架，且悬浮架的上表面靠四个拐角位置各开设有一组安装槽，四组所述安装槽的内部均设置有上浮推进器，所述悬浮架的上表面中心处开设有吊装槽；本发明专利技术公开了一种海洋工程用水下探测机器人，能够对机器人下潜所使用的吊缆进行较好的加固，防止吊缆脱落，并能在机器人横向移动的期间，有效的对机器人的主体进行保护，起到防撞缓冲作用，还能在机器人动力不足或者水压过大时辅助机器人前进。
【技术实现步骤摘要】
一种海洋工程用水下探测机器人
本专利技术涉及一种水下探测机器人，具体涉及一种海洋工程用水下探测机器人。
技术介绍
水下探测机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具，无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种，水下探测机器人的技术难度更大，其中机械臂、推进器、升沉补偿系统是技术核心，其关键技术涉及能源、精确定位、零可见度导航、高强度和轻质及耐腐蚀结构材料与浮力材料技术、作业技术、声学技术、回收技术等，而且设备操控需要专业团队来进行，现有的水下探测机器人大多具有较好的使用效果，但也存在一定的不足，相信会得到进一步的发展。现有的海洋工程用水下探测机器人在使用时存在一定的弊端，海洋工程用水下探测机器人在利用吊缆吊入水里活着在吊出水面的过程中，其吊缆固定措施比较一般，操作不当时会出现吊缆头部松动的情况，从而对机器人的吊出和吊入工作造成影响，且海洋工程用水下探测机器人在水里横向移动的过程中，当碰到障碍物时，不具备较好的防撞措施，容易对机身造成损坏，海洋工程用水下探测机器人在深水域受到环境影响时，会对机器人的横向移动造成影响，不能够及时补充动力，在实际使用时带来了一定的影响。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种海洋工程用水下探测机器人，可以解决现有的海洋工程用水下探测机器人在利用吊缆吊入水里活着在吊出水面的过程中，其吊缆固定措施比较一般，操作不当时会出现吊缆头部松动的情况，从而对机器人的吊出和吊入工作造成影响，且海洋工程用水下探测机器人在水里横向移动的过程中，当碰到障碍物时，不具备较好的防撞措施，容易对机身造成损坏，海洋工程用水下探测机器人在深水域受到环境影响时，会对机器人的横向移动造成影响，不能够及时补充动力的问题。本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：一种海洋工程用水下探测机器人，包括固定底板，所述固定底板的上表面安装有安装架，所述安装架的一侧表面安装有接线盒和供电电源，所述固定底板的上表面靠供电电源的一侧安装有底部声呐，所述固定底板上表面边缘连接有悬浮架，且悬浮架的上表面靠四个拐角位置各开设有一组安装槽，四组所述安装槽的内部均设置有上浮推进器，所述悬浮架的上表面中心处开设有吊装槽，且吊装槽的内部底端连接有吊缆加固组件，所述吊装槽的内壁固定连接有吊架，所述悬浮架的前表面内侧设置有上部声呐和信号发射器，且信号发射器和上部声呐平行设置，所述悬浮架的前表面外侧衔接有防撞前梁，且悬浮架的内部下端靠前端连接有第一横向推进器，所述防撞前梁的后端表面靠下位置衔接有第一云台架，所述固定底板的前表面靠两侧各连接有一组平衡底脚，且固定底板的上表面靠前端安装有第二云台架；所述悬浮架的后表面连接有两组储备推进组件，两组所述储备推进组件平行设置，所述悬浮架的内部下端靠后端连接有第二横向推进器；所述第二云台架包括支撑架、静物摄像头、微光摄像头和常规摄像头，所述静物摄像头固定安装在支撑架的一侧，所述微光摄像头和常规摄像头均固定安装在支撑架的另一侧，且微光摄像头和常规摄像头平行设置，所述常规摄像头位于微光摄像头的上方；所述吊缆加固组件包括旋转盘、加粗架、吊块和螺头，所述加粗架位于旋转盘的上端，所述吊块位于加粗架的上端，所述螺头的下端与吊块的上端固定连接，且旋转盘与加粗架之间连接有摇摆轴；所述防撞前梁包括缓冲框和增高架，所述增高架的前表面与缓冲框的后表面固定连接，且缓冲框的前表面嵌入安装有两组抗震凸条和若干组防撞块，所述缓冲框的后表面和增高架的上表面之间连接有压缩气杆；所述储备推进组件的内部设置有内压腔，且内压腔的内部设置有压缩气缸，所述压缩气缸的一侧设置有排气通道，所述排气通道的一侧设置有推进扇叶，贯穿所述储备推进组件的上表面设置有电磁阀，且储备推进组件的内部一侧开设有排气口。优选的，所述安装架和固定底板焊接连接，且安装架和固定底板的外表面均涂覆有一层抗腐蚀涂层。优选的，所述供电电源包括有若干组蓄电电池组，且供电电源与上浮推进器、第一横向推进器和第二横向推进器之间均设置有电缆连接。优选的，所述第一云台架和第二云台架的设置方向相对，且第一云台架的上表面与防撞前梁的后端表面固定连接。优选的，贯穿所述支撑架的底部开设有四组固定螺孔，四组固定螺孔分别位于支撑架的底部四个拐角位置，且支撑架通过四组固定螺栓与固定底板的上表面固定连接。优选的，所述平衡底脚包括有若干组短杆，若干组短杆相互焊接，且短杆的直径大小略小于固定底板的厚度大小。优选的，贯穿所述吊块的外侧设置有通孔，贯穿所述螺头的上侧设置有两组导向孔，且螺头通过螺纹与吊块的上端啮合连接。优选的，所述增高架的一侧靠底端设置有安装片，且增高架呈钝角的弯折结构设置，所述增高架通过安装片与固定底板固定连接，所述增高架的一侧中部设置有若干组照明灯。优选的，若干所述组防撞块呈横向的一字排列，两组所述抗震凸条分别位于防撞块的上方和下方，所述防撞块和抗震凸条的厚度均大于缓冲框的宽度。优选的，该水下探测机器人的使用步骤如下：步骤一：首先将吊缆从吊缆加固组件上的螺头的一组导向孔穿进，再将吊缆从吊块外侧的通孔穿出，缠绕吊块一圈之后，将吊缆从通孔穿入到吊块内部，再从另一组导向孔穿出，将螺头与吊块之间拧紧，完成对吊缆头部的固定；步骤二：通过吊缆将整个水下探测机器人放入到待检测的水域当中，底部声呐对水位深度向水位最深处发射电信号，经过反射，来确定机器人在下潜中所处的水位位置，对机器人的下潜深度进行定位；步骤三：机器人下潜深度确定之后，由静物摄像头对水下静物进行拍摄，微光摄像头在水域光线较低时对水域环境进行拍摄，常规摄像头经过照明灯的补光，对水下环境进行拍摄；步骤四：由供电电源对第一横向推进器和第二横向推进器供电，利用第一横向推进器和第二横向推进器的横向运动，推动整个机器人的横向移动，机器人探测完毕，利用上浮推进器的纵向运动，使机器人上浮，最后通过吊缆将机器人吊起，通过静物摄像头、微光摄像头和常规摄像头所拍摄的情况，来分析水域情况。本专利技术的有益效果：本专利技术通过设置吊缆加固组件，将吊缆从吊缆加固组件上的螺头的一组导向孔穿进，再将吊缆从吊块外侧的通孔穿出，缠绕吊块一圈之后，将吊缆从通孔穿入到吊块内部，再从另一组导向孔穿出，将螺头与吊块之间拧紧，能够完成对吊缆头部的固定，从而在机器人放入水中和吊起时能有效的吊缆头部松动；通过设置两组储备推进组件，通过远程将储备推进组件上的电磁阀打开，此时内压腔内部的压缩气缸通过排气通道排出压缩气体，促使推进扇叶转动，从而提供横向的推进力，配合第一横向推进器和第二横向推进器的推进，从而机器人在横向移动时具备充足的横向动力，避免了在水压过大或者环境特殊时机器人出现横向动力不足无法移动的情况；通过设置防撞前梁，防撞前梁上的缓冲框内部的抗震凸条和防撞块能够起到一级缓冲作用，在缓冲框受到撞击时，增高架与缓冲框之间的压缩气杆受到来自缓冲框的冲击力开始压缩，从而能起到二级缓冲作用，从而在机器人横向移动期间，遇到障碍物时，防撞前梁能够很好的对机器人的机身进行保护，避免机器人的机身受到撞击损坏。附图说明为了便于本领域技术人员理解，下面本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种海洋工程用水下探测机器人，其特征在于，包括固定底板(1)，所述固定底板(1)的上表面安装有安装架(2)，所述安装架(2)的一侧表面安装有接线盒(3)和供电电源(4)，所述固定底板(1)的上表面靠供电电源(4)的一侧安装有底部声呐(5)，所述固定底板(1)上表面边缘连接有悬浮架(6)，且悬浮架(6)的上表面靠四个拐角位置各开设有一组安装槽(7)，四组所述安装槽(7)的内部均设置有上浮推进器(8)，所述悬浮架(6)的上表面中心处开设有吊装槽(9)，且吊装槽(9)的内部底端连接有吊缆加固组件(10)，所述吊装槽(9)的内壁固定连接有吊架(11)，所述悬浮架(6)的前表面内侧设置有上部声呐(12)和信号发射器(13)，且信号发射器(13)和上部声呐(12)平行设置，所述悬浮架(6)的前表面外侧衔接有防撞前梁(15)，且悬浮架(6)的内部下端靠前端连接有第一横向推进器(16)，所述防撞前梁(15)的后端表面靠下位置衔接有第一云台架(14)，所述固定底板(1)的前表面靠两侧各连接有一组平衡底脚(17)，且固定底板(1)的上表面靠前端安装有第二云台架(18)；所述悬浮架(6)的后表面连接有两组储备推进组件(19)，两组所述储备推进组件(19)平行设置，所述悬浮架(6)的内部下端靠后端连接有第二横向推进器(20)；所述第二云台架(18)包括支撑架(21)、静物摄像头(22)、微光摄像头(23)和常规摄像头(24)，所述静物摄像头(22)固定安装在支撑架(21)的一侧，所述微光摄像头(23)和常规摄像头(24)均固定安装在支撑架(21)的另一侧，且微光摄像头(23)和常规摄像头(24)平行设置，所述常规摄像头(24)位于微光摄像头(23)的上方；所述吊缆加固组件(10)包括旋转盘(25)、加粗架(26)、吊块(27)和螺头(28)，所述加粗架(26)位于旋转盘(25)的上端，所述吊块(27)位于加粗架(26)的上端，所述螺头(28)的下端与吊块(27)的上端固定连接，且旋转盘(25)与加粗架(26)之间连接有摇摆轴(29)；所述防撞前梁(15)包括缓冲框(30)和增高架(33)，所述增高架(33)的前表面与缓冲框(30)的后表面固定连接，且缓冲框(30)的前表面嵌入安装有两组抗震凸条(31)和若干组防撞块(32)，所述缓冲框(30)的后表面和增高架(33)的上表面之间连接有压缩气杆(34)；所述储备推进组件(19)的内部设置有内压腔(35)，且内压腔(35)的内部设置有压缩气缸(36)，所述压缩气缸(36)的一侧设置有排气通道(37)，所述排气通道(37)的一侧设置有推进扇叶(38)，贯穿所述储备推进组件(19)的上表面设置有电磁阀(39)，且储备推进组件(19)的内部一侧开设有排气口(40)。...
【技术特征摘要】
1.一种海洋工程用水下探测机器人，其特征在于，包括固定底板(1)，所述固定底板(1)的上表面安装有安装架(2)，所述安装架(2)的一侧表面安装有接线盒(3)和供电电源(4)，所述固定底板(1)的上表面靠供电电源(4)的一侧安装有底部声呐(5)，所述固定底板(1)上表面边缘连接有悬浮架(6)，且悬浮架(6)的上表面靠四个拐角位置各开设有一组安装槽(7)，四组所述安装槽(7)的内部均设置有上浮推进器(8)，所述悬浮架(6)的上表面中心处开设有吊装槽(9)，且吊装槽(9)的内部底端连接有吊缆加固组件(10)，所述吊装槽(9)的内壁固定连接有吊架(11)，所述悬浮架(6)的前表面内侧设置有上部声呐(12)和信号发射器(13)，且信号发射器(13)和上部声呐(12)平行设置，所述悬浮架(6)的前表面外侧衔接有防撞前梁(15)，且悬浮架(6)的内部下端靠前端连接有第一横向推进器(16)，所述防撞前梁(15)的后端表面靠下位置衔接有第一云台架(14)，所述固定底板(1)的前表面靠两侧各连接有一组平衡底脚(17)，且固定底板(1)的上表面靠前端安装有第二云台架(18)；所述悬浮架(6)的后表面连接有两组储备推进组件(19)，两组所述储备推进组件(19)平行设置，所述悬浮架(6)的内部下端靠后端连接有第二横向推进器(20)；所述第二云台架(18)包括支撑架(21)、静物摄像头(22)、微光摄像头(23)和常规摄像头(24)，所述静物摄像头(22)固定安装在支撑架(21)的一侧，所述微光摄像头(23)和常规摄像头(24)均固定安装在支撑架(21)的另一侧，且微光摄像头(23)和常规摄像头(24)平行设置，所述常规摄像头(24)位于微光摄像头(23)的上方；所述吊缆加固组件(10)包括旋转盘(25)、加粗架(26)、吊块(27)和螺头(28)，所述加粗架(26)位于旋转盘(25)的上端，所述吊块(27)位于加粗架(26)的上端，所述螺头(28)的下端与吊块(27)的上端固定连接，且旋转盘(25)与加粗架(26)之间连接有摇摆轴(29)；所述防撞前梁(15)包括缓冲框(30)和增高架(33)，所述增高架(33)的前表面与缓冲框(30)的后表面固定连接，且缓冲框(30)的前表面嵌入安装有两组抗震凸条(31)和若干组防撞块(32)，所述缓冲框(30)的后表面和增高架(33)的上表面之间连接有压缩气杆(34)；所述储备推进组件(19)的内部设置有内压腔(35)，且内压腔(35)的内部设置有压缩气缸(36)，所述压缩气缸(36)的一侧设置有排气通道(37)，所述排气通道(37)的一侧设置有推进扇叶(38)，贯穿所述储备推进组件(19)的上表面设置有电磁阀(39)，且储备推进组件(19)的内部一侧开设有排气口(40)。2.根据权利要求1所述的一种海洋工程用水下探测机器人，其特征在于，所述安装架(2)和固定底板(1)焊接连接，且安装架(2)和固定底板(1)的外表面均涂覆有一层抗腐蚀涂层。3.根据权利要求1所述的一种海洋...
【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：邓宜新，
类型：发明
国别省市：湖北,42
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