一种机器人的风扇转速计算方法技术

本发明专利技术属于攀爬设备技术领域，尤其涉及一种机器人的风扇转速计算方法，通过对机器人攀爬过程中不同阶段对压力的需要，分别计算压力件需要的风扇转速，取一个位于抓取段的爬树爪，根据第一弹性件对爬树爪的作用力、第一弹性件作用点距离爬树爪铰接点的距离、树体对爬树爪的作用力和树体对爬树爪作用点距离爬树爪铰接点的距离，由杠杆平衡，得到单个爬树爪的受力，根据机器人整体的最大受力计算得到机器人竖直爬行时需要的中速转速，根据机器人的自身重量的到机器人需要的高速转速，得到风扇转动的不同档位，在机器人爬行过程中通过不同的档位即满足机器人爬行的压力需要，又不影响正常攀爬。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的风扇转速计算方法
本专利技术属于攀爬设备
，尤其涉及一种机器人的风扇转速计算方法。
技术介绍
采用机械设备代替人工对树木进行攀爬，可以降低攀爬人员的跌落风险，提高工作效率，目前的爬树机器人可以实现对树木进行修剪树枝、采摘果实、病虫害防治、树木生长检测等；现有的爬树机器人在整体上大多具有三个部分，用于驱动爬树的驱动件、用于与树体固定的固定件和用于机器人对树体操作的功能件，其中，中国专利CN201410242830.5公开了一种爬树机器人，固定件采用环抱树体的方式，这种机器人主要在树干上下移动进行整枝，对树体抓取牢固，但环抱树干的固定方式不灵活，对生长不规则的树体表面适应性差，在树木生长检测或环境检测过程中，需要在不破坏树木的前提下，快速灵活的攀爬树体，因此需要一种相对小巧的爬树机器人采用非环抱的固定方式，适应不规则生长的树木，完成环境监测，机器人需要采用压力件提供指向树体表面的压力，压力需要不影响机器人的攀爬，同时提供足够的压力保证机器人贴紧树体。
技术实现思路
本专利技术克服了上述现有技术的不足，提供了一种机器人的风扇转速计算方法，能够在机器人爬树过程中提供足够的压力，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的风扇转速计算方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤a：取一个位于抓取段(4‑2)的爬树爪(3)，根据第一弹性件(2‑1)对爬树爪(3)的作用力F2、第一弹性件(2‑1)作用点距离爬树爪(3)铰接点的距离L2、树体对爬树爪(3)的作用力F1和树体对爬树爪(3)作用点距离爬树爪(3)铰接点的距离L1，由杠杆平衡，得到：F1 L1＝F2 L2；步骤b：取位于抓取段(4‑2)的爬树爪(3)最大数量n，树体对机器人的整体作用力F0，根据公式：

【技术特征摘要】
1.一种机器人的风扇转速计算方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤a：取一个位于抓取段(4-2)的爬树爪(3)，根据第一弹性件(2-1)对爬树爪(3)的作用力F2、第一弹性件(2-1)作用点距离爬树爪(3)铰接点的距离L2、树体对爬树爪(3)的作用力F1和树体对爬树爪(3)作用点距离爬树爪(3)铰接点的距离L1，由杠杆平衡，得到：F1L1＝F2L2；步骤b：取位于抓取段(4-2)的爬树爪(3)最大数量n，树体对机器人的整体作用力F0，根据公式：计算树体对机器人的整体作用力；步骤c：根据压力件(6)风扇螺旋桨的直径d、螺距a、桨宽度b、转速V、大气压力p、经验系数c和拉力F，由螺旋桨拉力计算公式：F＝dabV2pc使F≤F0...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩志勇，
申请(专利权)人：韩志勇，
类型：发明
国别省市：吉林,22