【技术实现步骤摘要】
一种采用闭链结构多连杆自动喷涂机械手臂
本专利技术涉及机械工程领域，特别涉及一种采用闭链结构多连杆自动喷涂机械手臂。
技术介绍
目前制造业通用涂装作业机械臂大多数是为开链形式的串联结构关节型电机驱动机械臂，其主要特点为驱动电机全部都安装在机械臂的各个关节上，通过电机带动机械臂各个关节的转动，实现机械臂的各种动作，这种结构方式存在以下问题：机械臂手臂需要承载电机的重量并需满足刚度要求，手臂截面尺寸需要做得较大，这样会增大驱动电机的负载，增加手臂的运动惯量，导致机械臂动态性能下降，同时驱动电机都安装在关节位置造成机械臂的累积误差大、承载能力小、结构复杂、模块化程度低。随着电机技术的发展和控制技术的提高，并联机构为机械臂提供了广泛的发展空间。由控制电机驱动的多自由度并联机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可完成复杂的运动轨迹输出，同时还具有制造成本低、维护保养简单等优点。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决串联结构关节型机械手的驱动电机都安装在关节的位置，导致机械手转动惯量大、动态性能下降，累积误差大，承载能力小、结构复杂的问题。本专利技术提供了一种采用闭链结构多连杆自动...
【技术保护点】
1.一种采用闭链结构多连杆自动喷涂机械手臂，其特征在于：包括底座、可回转平台、伸缩机构、升降机构、俯仰机构、手腕、喷嘴以及驱动装置；伸缩机构包括第一主动杆以及大臂；第一主动杆的一端与可回转平台铰接，大臂呈弯曲状，且大臂的一端与第一主动杆的另一端铰接；升降机构包括：第二主动杆、第二连杆、第三连杆以及升降杆；第二主动杆的一端与可回转平台铰接，第二连杆的一端与第二主动杆的另一端铰接，第三连杆的一端铰接于第二连杆的中部，升降杆呈弯曲状，且升降杆的一端与第三连杆的另一端铰接；第二连杆的另一端铰接于大臂的中部，大臂的另一端铰接于升降杆的中部，俯仰机构包括:第三主动杆以及俯仰杆；第三主动...
【技术特征摘要】
1.一种采用闭链结构多连杆自动喷涂机械手臂，其特征在于：包括底座、可回转平台、伸缩机构、升降机构、俯仰机构、手腕、喷嘴以及驱动装置；伸缩机构包括第一主动杆以及大臂；第一主动杆的一端与可回转平台铰接，大臂呈弯曲状，且大臂的一端与第一主动杆的另一端铰接；升降机构包括：第二主动杆、第二连杆、第三连杆以及升降杆；第二主动杆的一端与可回转平台铰接，第二连杆的一端与第二主动杆的另一端铰接，第三连杆的一端铰接于第二连杆的中部，升降杆呈弯曲状，且升降...
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