一种室内实时定位方法和装置制造方法及图纸

本申请涉及图像处理，尤其涉及一种室内实时定位方法及装置，其中方法包括，通过多个采集设备实时从不同角度采集多张目标的图像；获取多张目标的图像中目标在背景墙中的位置信息以及多个采集设备在室内的位置信息；根据目标在背景墙中的位置信息以及多个采集设备在室内的位置信息对目标进行定位。本申请的定位方法，被定位目标无需携带信号发射终端，减少了室内电磁辐射对人体的影响，同时不影响定位人员的正常活动，本申请可结合已有的监控设备，无需另外进行定位基站的建设，降低了成本。

A Real-time Indoor Location Method and Device

The present application relates to image processing, in particular to an indoor real-time positioning method and device, which includes acquiring images of multiple targets from different angles in real time through multiple acquisition devices, acquiring position information of targets in the background wall in images of multiple targets and position information of multiple acquisition devices in the indoor environment, and according to the position information of targets in the background wall and more than one acquisition device. The location information of each acquisition device in the room is used to locate the target. The positioning method of this application does not need to carry a signal transmitting terminal for the target to be positioned, which reduces the impact of indoor electromagnetic radiation on human body and does not affect the normal activities of positioners. This application can be combined with existing monitoring equipment, without additional construction of the positioning base station, and reduces the cost.

【技术实现步骤摘要】
一种室内实时定位方法和装置
本申请涉及图像处理，尤其涉及一种室内实时定位方法及装置。
技术介绍
常规的室内定位主要采用无线定位的方式，如WiFi、RFID等方式，采用多基站+终端的方式。要求被定位目标必须携带特定的发射信号终端，通过基站接收特定终端(定位手环、定位工牌、定位钥匙)发射特定的信号。利用信号的到达时间TOA、差分到达时间TDOA、到达角度AOA、接收信号强度RSSI等方式，通过多基站对信号的处理，精确定位的目标。常规的方式，要求被定位人员或目标需要携带信号发射终端，对于未携带信号发射终端难以定位，而在某些场景下，如医院或体检中心为了减少射频信号或者电磁信号对人体的辐射伤害，这类通过携带信号发射终端的方法和设备就不适用。
技术实现思路
为了解决现有技术中在不能使用信号发射终端的环境中的定位问题，本申请提供一种室内实时定位方法和装置。一种室内实时定位方法，包括：通过多个采集设备实时从不同角度采集多张目标的图像；获取所述多张目标的图像中所述目标在背景墙中的位置信息以及所述多个采集设备在室内的位置信息；根据所述目标在背景墙中的位置信息以及所述多个采集设备在室内的位置信息对所述目标进行定位。其中，所述通过多个采集设备实时从不同角度采集多张目标的图像；包括：至少通过处于室内不同位置的第一采集设备和第二采集设备分别获取一张目标的图像，其中一张目标的图像中至少包括所述目标和完整的第一背景墙，另一张目标图像中至少包括所述目标和与所述第一背景墙相邻的完整的第二背景墙。其中，所述获取所述多张目标的图像中所述目标在背景墙中的位置信息以及所述多个采集设备在室内的位置信息，包括：分别获取所述目标的图像中的目标水平方向的宽度以及所述目标的左侧与第一背景墙或第二背景墙左侧的距离和所述目标的右侧与第一背景墙或第二背景墙右侧的距离；分别获取第一采集设备和第二采集设备的中心点与两侧墙壁的距离。其中，所述根据所述目标在背景墙中的位置信息以及多个采集设备在室内的位置信息对所述目标进行定位，包括：通过以下公式(1)和(2)分别获取所述目标的中心点与第一背景墙和第二背景墙的相对距离，以室内水平面为参考面建立平面坐标系，根据所述目标的中心点与第一背景墙和第二背景墙的距离获取所述目标在所述平面坐标系中的位置；其中，x1,y1为所述目标的中心点与第一背景墙和第二背景墙的距离，L1、L2分别为所述第一采集设备或第二采集设备的中心点与左右两侧墙边的距离，W1、W2分别为第二采集设备或第一采集设备的中心点与左右两侧墙边的距离；其中，式(1)和式(2)中的M1、M2分别通过以下公式进行计算：其中，sw1为目标在一张所述目标图像中水平方向的宽度，aw1为所述目标的一侧与第一背景墙或第二背景墙的该侧的距离，以所述目标的左侧为例，aw1即为所述目标的左侧与第一背景墙或第二背景墙的左侧的距离，aw2为所述目标的另一侧与第一背景墙或第二背景墙的该侧的距离；其中，sl1为目标在另一张所述目标图像中水平方向的宽度，al1为所述目标的一侧与第二背景墙或第一背景墙的该侧的距离，al2为所述目标的另一侧与第一背景墙或第二背景墙的该侧的距离。进一步的，所述根据所述目标在背景墙中的位置信息以及多个采集设备在室内的位置信息对所述目标进行定位前，还包括：获取实时采集的多张目标的图像中的特征信息，根据所述特征信息对所述目标进行识别。一种室内实时定位装置，包括：拍摄模块，用于通过多个采集设备实时从不同角度采集多张目标的图像；信息获取模块，用于获取所述多张目标的图像中所述目标在背景墙中的位置信息以及所述多个采集设备在室内的位置信息；定位模块，用于根据所述目标在背景墙中的位置信息以及所述多个采集设备在室内的位置信息对所述目标进行定位。进一步的，还包括：识别模块，用于获取实时采集的多张目标的图像中的特征信息，根据所述特征信息对所述目标进行识别。其中，所述通过多个采集设备实时从不同角度采集多张目标的图像；包括：至少通过处于室内不同位置的第一采集设备和第二采集设备分别获取一张目标的图像，其中一张目标的图像中至少包括所述目标和完整的第一背景墙，另一张目标图像中至少包括所述目标和与所述第一背景墙相邻的完整的第二背景墙。其中，所述根据所述目标在背景墙中的位置信息以及多个采集设备在室内的位置信息对所述目标进行定位，包括：通过以下公式(1)和(2)分别获取所述目标的中心点与第一背景墙和第二背景墙的相对距离，以室内水平面为参考面建立平面坐标系，根据所述目标的中心点与第一背景墙和第二背景墙的距离获取所述目标在所述平面坐标系中的位置；其中，x1,y1为所述目标的中心点与第一背景墙和第二背景墙的距离，L1、L2分别为所述第一采集设备或第二采集设备的中心点与左右两侧墙边的距离，W1、W2分别为第二采集设备或第一采集设备的中心与左右两侧墙边的距离；其中，式(1)和式(2)中的M1、M2分别通过以下公式进行计算：其中，sw1为目标在一张所述目标图像中水平方向的宽度，aw1为所述目标的一侧与第一背景墙或第二背景墙的该侧的距离，以所述目标的左侧为例，aw1即为所述目标的左侧与第一背景墙或第二背景墙的左侧的距离，aw2为所述目标的另一侧与第一背景墙或第二背景墙的该侧的距离；其中，sl1为目标在另一张所述目标图像中水平方向的宽度，al1为所述目标的一侧与第二背景墙或第一背景墙的该侧的距离，al2为所述目标的另一侧与第一背景墙或第二背景墙的该侧的距离。一种计算机可读存储介质，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如所述的定位方法。由于采用了以上技术方案，使本申请具备的有益效果在于：本申请的定位方法和设备，通过多个采集设备从不同角度获取目标在场景中的多张目标的图像，进而获取多张目标的图像中目标在背景墙中的位置信息以及多个采集设备在室内的位置信息，根据目标在背景墙中的位置信息以及多个采集设备在室内的位置信息对目标进行定位。其中，被定位目标无需携带信号发射终端，减少了室内电磁辐射对人体的影响，同时不影响定位人员的正常活动，本申请可结合已有的监控设备，无需另外进行定位基站的建设，降低了成本。附图说明图1为本申请的方法在一种实施方式中的流程图；图2为本申请实施例中采集的第一背景墙和第二背景墙的示意图；图3为本申请实施例摄像机采集图像时目标在第一背景墙上投影示意图；图4为本申请实施例的方法中目标在室内位置示意图；图5为第一采集设备采集的图像中的目标的位置示意图；图6为第二采集设备采集的图像中的目标的位置示意图；图7为本申请的装置在一种实施方式中的程序模块示意图。具体实施方式下面通过具体实施方式结合附图对本专利技术作进一步详细说明。本申请可以以多种不同的形式来实现，并不限于本实施例所描述的实施方式。提供以下具体实施方式的目的是便于对本申请公开内容更清楚透彻的理解，其中上、下、左、右等指示方位的字词仅是针对所示结构在对应附图中位置而言。然而，本领域的技术人员可能会意识到其中的一个或多个的具体细节描述可以被省略，或者还可以采用其他的方法、组件或材料。在一些例子中，一些实施方式并没有描述或没有详细的描述。本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。此外，本文中记载的技术特征、技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室内实时定位方法，其特征在于，包括：通过多个采集设备实时从不同角度采集多张目标的图像；获取所述多张目标的图像中所述目标在背景墙中的位置信息以及所述多个采集设备在室内的位置信息；根据所述目标在背景墙中的位置信息以及所述多个采集设备在室内的位置信息对所述目标进行定位。

【技术特征摘要】
1.一种室内实时定位方法，其特征在于，包括：通过多个采集设备实时从不同角度采集多张目标的图像；获取所述多张目标的图像中所述目标在背景墙中的位置信息以及所述多个采集设备在室内的位置信息；根据所述目标在背景墙中的位置信息以及所述多个采集设备在室内的位置信息对所述目标进行定位。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过多个采集设备实时从不同角度采集多张目标的图像，包括：至少通过处于室内不同位置的第一采集设备和第二采集设备分别获取一张目标的图像，其中一张目标的图像中至少包括所述目标和完整的第一背景墙，另一张目标图像中至少包括所述目标和与所述第一背景墙相邻的完整的第二背景墙。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述多张目标的图像中所述目标在背景墙中的位置信息以及所述多个采集设备在室内的位置信息，包括：分别获取所述目标的图像中的目标水平方向的宽度以及所述目标的左侧与第一背景墙或第二背景墙左侧的距离和所述目标的右侧与第一背景墙或第二背景墙右侧的距离；分别获取第一采集设备和第二采集设备的中心点与两侧墙壁的距离。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标在背景墙中的位置信息以及多个采集设备在室内的位置信息对所述目标进行定位，包括：通过以下公式(1)和(2)分别获取所述目标的中心点与第一背景墙和第二背景墙的相对距离，以室内水平面为参考面建立平面坐标系，根据所述目标的中心点与第一背景墙和第二背景墙的距离获取所述目标在所述平面坐标系中的位置；其中，x1,y1为所述目标的中心点与第一背景墙和第二背景墙的距离，L1、L2分别为所述第一采集设备或第二采集设备的中心点与左右两侧墙边的距离，W1、W2分别为第二采集设备或第一采集设备的中心点与左右两侧墙边的距离；其中，式(1)和式(2)中的M1、M2分别通过以下公式进行计算：其中，sw1为目标在一张所述目标图像中水平方向的宽度，aw1为所述目标的一侧与第一背景墙或第二背景墙的该侧的距离，aw2为所述目标的另一侧与第一背景墙或第二背景墙的该侧的距离；其中，sl1为目标在另一张所述目标图像中水平方向的宽度，al1为所述目标的一侧与第二背景墙或第一背景墙的该侧的距离，al2为所述目标的另一侧与第一背景墙或第二背景墙的该侧的距离。5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标在背景墙中的位置信息以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐高峰，田涛，裴卫斌，关淑菊，
申请(专利权)人：深圳力维智联技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44