一种自动泊车机器人群体任务调度方法技术

本发明专利技术提出了一种自动泊车机器人群体任务调度方法，包括以下步骤：(1)触发任务调度；(2)提取各任务申请的申请信息，获取各任务申请的拾取节点的位置，生成其放置节点的位置；获取当前所有自由的自动泊车机器人的位置；(3)搜索各任务申请的最短存取路径；生成各节点之间的代价拓扑图，进而生成节点代价矩阵；(4)对当前各自动泊车机器人进行全局路径规划，并为客户提供预计到达时间；(5)结合节点代价矩阵，采用多目标成本函数，评估通行代价与运行成本，对各自动泊车机器人以完成该批次任务所用的综合成本最少为目标进行局部规划，得到每个泊车机器人的任务序列。本发明专利技术能够最大程度上提高整个规划的计算速度，降低运营成本。

A Group Task Scheduling Method for Automatic Parking Robots

The invention proposes a group task scheduling method for automatic parking robots, which includes the following steps: (1) triggering task scheduling; (2) extracting application information for each task, obtaining the location of pickup node for each task application, generating the location of its placement node; obtaining the location of all current free automatic parking robots; (3) searching the shortest access path for each task application; Generate the cost topology between nodes, and then generate the cost matrix of nodes; (4) Global path planning for current automatic parking robots and provide the expected arrival time for customers; (5) Combined with the cost matrix of nodes, multi-objective cost function is used to evaluate the cost of transportation and operation, and the comprehensive cost of each automatic parking robot to complete the batch of tasks is the most. Local planning is carried out with fewer objectives, and the task sequence of each parking robot is obtained. The invention can maximize the calculation speed of the whole planning and reduce the operation cost.

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车机器人群体任务调度方法
本专利技术属于智能调度
，涉及一种任务调度方法，尤其是一种机器人群体任务调度方法。
技术介绍
群体机器人智能任务调度旨在实现多资源多目标条件下的智能机器人任务分配，降低多机器人实际运营成本。具体到车辆路径问题(VRP)，它是指一定数量的客户，各自有不同数量的货物需求，配送中心向客户提供货物，由一个车队负责分送货物，组织适当的行车路线，目标是使得客户的需求得到满足，并能在一定的约束下，达到诸如路程最短、成本最小、耗费时间最少等目的。若需求点对于车辆到达的时间有所要求，则在车辆路径问题之中加入时窗限制，成为带时间窗车辆路径问题(VRPwithTimeWindows，车辆路径规划)。在车辆路径规划问题中，除了行驶成本之外,成本函数还要包括由于早到某个客户而引起的等待时间和客户需要的服务时间。车辆路径规划问题一般求解方法有精确解法和启发式算法。精确解算法解车辆路径规划问题主要有三个策略，拉格朗日松弛、列生成和动态规划，但是可以求解的算例规模非常小。近年来在此领域有重大发展，是新一代的启发式解法，包含禁忌搜索算法(TabuSearch)、模拟退火法(S本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车机器人群体任务调度方法，其特征在于：(1)触发任务调度；(2)提取各任务申请的申请信息，获取各任务申请的拾取节点的位置，生成所述任务申请的放置节点的位置；获取当前所有自由的自动泊车机器人的位置；(3)搜索各任务申请的最短存取路径；生成各节点之间的代价拓扑图，进而生成节点代价矩阵；(4)对当前各自动泊车机器人进行全局路径规划，并为客户提供预计到达时间；(5)结合所述节点代价矩阵，采用多目标成本函数，评估通行代价与运行成本，对各自动泊车机器人以完成该批次任务所用的综合成本最少为目标进行局部规划，得到每个泊车机器人的任务序列。

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车机器人群体任务调度方法，其特征在于：(1)触发任务调度；(2)提取各任务申请的申请信息，获取各任务申请的拾取节点的位置，生成所述任务申请的放置节点的位置；获取当前所有自由的自动泊车机器人的位置；(3)搜索各任务申请的最短存取路径；生成各节点之间的代价拓扑图，进而生成节点代价矩阵；(4)对当前各自动泊车机器人进行全局路径规划，并为客户提供预计到达时间；(5)结合所述节点代价矩阵，采用多目标成本函数，评估通行代价与运行成本，对各自动泊车机器人以完成该批次任务所用的综合成本最少为目标进行局部规划，得到每个泊车机器人的任务序列。2.根据权利要求1所述的自动泊车机器人群体任务调度方法，其特征在于：采用周期触发的方式触发任务调度；所述周期触发指的是：每经过设定的周期时间，触发一次任务调度。3.根据权利要求2所述的自动泊车机器人群体任务调度方法，其特征在于：所述方法采用周期触发与事件触发并行的方式触发任务调度；所述事件触发的优先级高于所述周期触发，所述事件触发指的是：在交换站已经被停满时，不等待下一个周期开始即触发任务调度。4.根据权利要求1所述的自动泊车...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈广，董金虎，余卓平，王法，杜嘉彤，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：上海,31